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公开(公告)号：CN112441519B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011120779.2
申请日：2020-10-19
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法，包括起竖托架、起竖油缸、至少一套微动机构、多套夹紧机构及安装底座；微动机构包括微动油缸、推块和导向箱体；夹紧机构包括两个夹紧机构单元和连接两个夹紧机构单元的横梁，每个夹紧机构单元包括固定在起竖托架上的安装座、安装在安装座上的夹紧油缸和与夹紧油缸的伸缩杆相连的压块，且压块通过销轴铰接在安装座的顶部。采用微动机构实现负载箱梁水平或竖直状态下的位置调整，通过夹紧机构实现负载箱梁的夹紧固定，提高了起竖装置对于不同负载箱梁的适装性。
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公开(公告)号：CN112506090A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011120778.8
申请日：2020-10-19
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05B19/042 , H02P5/00 , H02P5/74
摘要： 本发明公开了一种用于控制多电机运行的分时复用伺服装置及方法，包括分时复用驱动器、切换装置和N台电机，切换装置包含信号切换单元和动力切换单元；通过设计动力选通装置和编码信号选通装置，当需要某一个电机运行时，采用分时切换，将相应的电机动力线和编码信号切换连接到伺服驱动器上，实现一套驱动器对多台伺服电机的分时驱动控制；此种控制方式不仅减少了驱动器的数量、降低使用成本，也简化了电气设计的复杂程度，提高了系统适装性。
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公开(公告)号：CN117104468A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311232011.8
申请日：2023-09-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明申请提供的一种可折叠螺旋桨及水下滑翔机，其中可折叠螺旋桨包括桨毂、蜗杆、步进电机、联轴器和至少三个桨叶；所述桨叶的顶端设置有蜗轮，所述蜗轮啮合在所述蜗杆上，所述蜗杆分别与所述桨毂和所述步进电机连接，所述步进电机用于驱动所述蜗杆旋转并带动所述桨叶相对所述蜗杆张开或收缩；所述桨毂与所述联轴器连接。本发明提供的可折叠螺旋桨中步进电机与带有蜗轮的桨叶通过蜗杆动力连接，可在步进电机的驱动下实现桨叶在桨毂中收缩或张开，张开时可作为普通螺旋桨与水下滑翔机中的动力装置连接以实现正常驱动，在水下滑翔机滑翔时又能实现桨叶的聚拢收缩，可大幅度降低滑翔阻力，提高滑翔航程和效率。
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公开(公告)号：CN112551138B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011119568.7
申请日：2020-10-19
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种用于箱梁垂直转动与推送的转台装置，包括转台天轨和转台地轨；所述转台天轨包括天轨罩壳、天轨回转机构、天轨纵移机构及天轨横移机构；所述转台地轨包括地轨罩壳、地轨回转机构、地轨纵移机构及地轨横移机构；所述天轨回转机构、天轨纵移机构及天轨横移机构通过插销与负载箱梁的底部销孔配合，所述地轨回转机构、地轨纵移机构及地轨横移机构通过插销与负载箱梁的顶部销孔配合。将回转机构与横移机构、纵移机构结合在一起，解决了有限空间内箱梁的方向调整和垂直转运的难题，具有结构紧凑、功能多样、安装空间小、适装性好的优点。
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公开(公告)号：CN112193703A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011043443.0
申请日：2020-09-28
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： B65G1/137
摘要： 本发明公开了一种模块化循环网格型仓储系统及调度方法，包括拣货区和备货区；拣货区包括m个拣货模块，每个拣货模块均包括若干个货格；每个拣货模块最外端的一个货格为分拣位置，分拣位置与外部拣货装置连接；所述备货区包括1个备货模块，备货模块包括若干个货格；每个拣货模块中至少有一个货格与备货模块中的货格相连接，拣货模块与备货模块之间连接的货格为各自的接口位置；每个拣货模块和备货模块内部至少有两个空位货格。由多个模块化的网格存储模块连接而成，具有较强的灵活性和扩展性；采用解耦的分散式调度控制架构，实现整个仓储系统的灵活转运和多个分拣点的订单拣选工作。
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公开(公告)号：CN112193703B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011043443.0
申请日：2020-09-28
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： B65G1/137
摘要： 本发明公开了一种模块化循环网格型仓储系统及调度方法，包括拣货区和备货区；拣货区包括m个拣货模块，每个拣货模块均包括若干个货格；每个拣货模块最外端的一个货格为分拣位置，分拣位置与外部拣货装置连接；所述备货区包括1个备货模块，备货模块包括若干个货格；每个拣货模块中至少有一个货格与备货模块中的货格相连接，拣货模块与备货模块之间连接的货格为各自的接口位置；每个拣货模块和备货模块内部至少有两个空位货格。由多个模块化的网格存储模块连接而成，具有较强的灵活性和扩展性；采用解耦的分散式调度控制架构，实现整个仓储系统的灵活转运和多个分拣点的订单拣选工作。
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公开(公告)号：CN112441519A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011120779.2
申请日：2020-10-19
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法，包括起竖托架、起竖油缸、至少一套微动机构、多套夹紧机构及安装底座；微动机构包括微动油缸、推块和导向箱体；夹紧机构包括两个夹紧机构单元和连接两个夹紧机构单元的横梁，每个夹紧机构单元包括固定在起竖托架上的安装座、安装在安装座上的夹紧油缸和与夹紧油缸的伸缩杆相连的压块，且压块通过销轴铰接在安装座的顶部。采用微动机构实现负载箱梁水平或竖直状态下的位置调整，通过夹紧机构实现负载箱梁的夹紧固定，提高了起竖装置对于不同负载箱梁的适装性。
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公开(公告)号：CN112506090B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011120778.8
申请日：2020-10-19
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05B19/042 , H02P5/00 , H02P5/74
摘要： 本发明公开了一种用于控制多电机运行的分时复用伺服装置及方法，包括分时复用驱动器、切换装置和N台电机，切换装置包含信号切换单元和动力切换单元；通过设计动力选通装置和编码信号选通装置，当需要某一个电机运行时，采用分时切换，将相应的电机动力线和编码信号切换连接到伺服驱动器上，实现一套驱动器对多台伺服电机的分时驱动控制；此种控制方式不仅减少了驱动器的数量、降低使用成本，也简化了电气设计的复杂程度，提高了系统适装性。
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公开(公告)号：CN112551138A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011119568.7
申请日：2020-10-19
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种用于箱梁垂直转动与推送的转台装置，包括转台天轨和转台地轨；所述转台天轨包括天轨罩壳、天轨回转机构、天轨纵移机构及天轨横移机构；所述转台地轨包括地轨罩壳、地轨回转机构、地轨纵移机构及地轨横移机构；所述天轨回转机构、天轨纵移机构及天轨横移机构通过插销与负载箱梁的底部销孔配合，所述地轨回转机构、地轨纵移机构及地轨横移机构通过插销与负载箱梁的顶部销孔配合。将回转机构与横移机构、纵移机构结合在一起，解决了有限空间内箱梁的方向调整和垂直转运的难题，具有结构紧凑、功能多样、安装空间小、适装性好的优点。
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