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公开(公告)号：CN107016679A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710099176.0
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Abstract: 本发明公开一种基于单张图片的山火检测方法,本发明的一种基于单张图片的山火检测方法，首先利用火焰区域的色调概率模型获得各个候选火焰区域，然后对这些区域进行分割，接着利用多尺度Laws能量技术分析这些所分割出来的各个候选火焰区域的红、绿、蓝三个通道信息，综合每个候选区域的这三个通道的多尺度Laws能量特征，利用支持向量机模型最终筛选出真正的火焰区域。本发明实现了火焰区域的自动检测和识别，满足实时性要求，代替了人工检测图片，大大节省了人力物力。
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公开(公告)号：CN106980133A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710037598.5
申请日：2017-01-18
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 郑武略 , 尚涛 , 张富春 , 张蔓 , 翁珠奋 , 焦炯 , 焦海龙 , 赵付亮 , 赵雪峰 , 金钊 , 梁伟昕 , 林翔 , 宋丹 , 马智 , 梁超 , 刘延超 , 李如凰 , 贾培亮
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/18 , G06N3/02
Abstract: 本发明公开一种利用神经网络算法补偿和修正的GPSINS组合导航方法及系统：构建基于GPS与惯性导航模块的组合导航模型，设计Kalman滤波器对组合导航模型的组合导航数据进行滤波，输出惯性导航模块的导航误差数据；在GPS信号正常状态下，惯性导航数据作为神经网络模型的训练样本的输入数据，Kalman滤波器对导航数据滤波后的输出数据作为神经网络模块的训练样本的输出数据，对神经网络模型进行训练；在GPS信号丢失状态下，持续利用训练好的神经网络模型来预测惯性导航模块的输出误差，并用该预测的输出误差对惯性导航进行补偿和修正。本发明利用神经网络算法补偿和修正GPSINS组合导航模型，实现GPS信号丢失情况下，惯性导航系统在神经网络算法的辅助下输出精确的导航数据。
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公开(公告)号：CN112756136A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011552426.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 方博 , 张富春 , 郑武略 , 赵航航 , 陈远登 , 袁文俊 , 周道棒 , 贺敏恒 , 林明杰 , 汤杰 , 余炜煜 , 刘贺 , 罗凯 , 周振华 , 赵延辉 , 陈庆鹏 , 何秉峰 , 严奕进 , 赖叁 , 黎宏山 , 蓝飞 , 李香 , 廖江雨 , 马智 , 李欢 , 王磊 , 郭速飞 , 张天浩 , 张钦
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力设备维护用多功能喷射装置及方法，包括无人机、微型空气压缩机、地面遥控器、压缩气瓶、电磁气阀、电动云台、料瓶、电磁料阀、喷臂、喷头、激光瞄准器、相机和控制器，电磁气阀、电磁料阀、电动云台、激光瞄准器和相机均与控制器电连接，控制器通过无线网络与地面遥控器通信连接。本发明可使用无人机在电力设备带电运行状态下随时进行外绝缘防污闪涂料涂装、锈蚀金具喷漆防护、药剂喷洒除虫害、喷火清除异物及灭火等喷射作业，具有作业范围广、作业时间灵活，劳动强度低，作业风险小的优点，从而可带来很大的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN111198579A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010023738.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 张富春 , 郑武略 , 赵付亮 , 李伟性 , 郑晓 , 蓝庆仕 , 丁红涛 , 汪豪 , 陈爽 , 方博 , 贺敏恒 , 赵航航 , 袁文俊 , 范敏 , 吴阳阳 , 梁伟昕 , 黎志明 , 范一豪 , 周道棒 , 蓝庆方 , 樊力铭 , 陈远军 , 翁珠奋 , 焦海龙 , 谭晓明 , 蓝飞 , 张鑫 , 张焕谋 , 谭清明 , 马智 , 李香 , 宋丹 , 杨明桥 , 罗凯 , 赵延辉 , 吕发辉
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性绳索的便携式自动升降装置控制器，涉及高空输电线路检修技术领域，其包括处理器、电源管理模块、传感器模块和电机驱动电路，电源管理模块包括按电流流向连接的供电电源、电源选择电路和电源保护电路，电源选择电路用于在多个电源中选择一优先级最高的有效电源来作为供电电源，电源保护电路用于在电路过压和过流时保护处理器；传感器模块用于采集自动升降装置的实时位置与姿态，处理器用于接收用户指令并结合自动升降装置的实时位置与姿态计算得到控制量，电机驱动电路用于根据接收的控制量控制输出电机。本发明可以根据自动升降装置的实时位置与姿态发出控制量指令，提高高空作业人员的安全性。
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公开(公告)号：CN107016679B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710099176.0
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Abstract: 本发明公开一种基于单张图片的山火检测方法,本发明的一种基于单张图片的山火检测方法，首先利用火焰区域的色调概率模型获得各个候选火焰区域，然后对这些区域进行分割，接着利用多尺度Laws能量技术分析这些所分割出来的各个候选火焰区域的红、绿、蓝三个通道信息，综合每个候选区域的这三个通道的多尺度Laws能量特征，利用支持向量机模型最终筛选出真正的火焰区域。本发明实现了火焰区域的自动检测和识别，满足实时性要求，代替了人工检测图片，大大节省了人力物力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107016882A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710037737.4
申请日：2017-01-18
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 郑武略 , 尚涛 , 张富春 , 张蔓 , 赵敏 , 汲广 , 李伟性 , 周扬 , 袁文俊 , 林翔 , 金钊 , 石凯 , 汤杰 , 焦海龙 , 翁珠奋 , 林明杰 , 梁超 , 马智 , 刘延超 , 潘荣杰
IPC: G08G5/04
CPC classification number: G08G5/04
Abstract: 本发明公开一种低空域的无人机冲突避免系统及方法,包括有：通过飞行数据记录模块采集无人机飞行信息，通过无线数传模块将无人机的飞行信息相关数据到地面无人机监管系统，以计算无人机的飞行轨迹；地面无人机监管系统采用冲突避免算法进行无人机飞行信息数据处理，并实时告知无人机操控员无人机的状态信息。本发明通过GPS测量各无人机的三维空间直角坐标，再通过采用三次样条曲线拟合方法对无人机当前一段时间的飞行轨迹进行拟合，通过计算各个无人机之间的飞行轨迹曲线的最接近距离是否小于安全距离，来判断彼此之间是否将会发生冲突，并将冲突结果及时通知操控无人机的飞控手来及时改变无人机的飞行方向和速度。
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公开(公告)号：CN106886148A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710037947.3
申请日：2017-01-18
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 郑武略 , 尚涛 , 张富春 , 张蔓 , 赵敏 , 汲广 , 李伟性 , 金钊 , 赵雪峰 , 袁文俊 , 林翔 , 方博 , 贺敏恒 , 林明杰 , 贾培亮 , 廖江雨 , 马智 , 梁超 , 刘延超
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法,包括有：设置蚁群搜索节点，通过经验法对PID控制器参数：比例因子Kp、积分时间Ti和微分时间Td的取值范围进行界定，并将搜索节点设定为每行一种参数的N×3搜索点矩阵集合，其中N是大于1的参数取值范围内的随机值的个数；在蚁群寻优机制中加入信息素蒸发机制，使每轮迭代结束后对当前蚁群搜索最优路径上的信息素进行蒸发；采用信息素蒸发的蚁群寻优机制遍历蚁群搜索节点，寻找满足评价控制性能指标的节点，所述评价控制性能指标为：绝对误差的矩的积分最小。本发明通过利用改进蚁群算法来实现对固定翼无人机的最优PID参数搜索与整定,加快对最优解的搜索进程，适用于多条件约束的系类组合优化问题。
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公开(公告)号：CN209267004U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201822266080.1
申请日：2018-12-31
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 郑武略 , 张富春 , 李伟性 , 郑晓 , 方博 , 罗凯 , 翁珠奋 , 蔡垒 , 刘延超 , 马智 , 汤杰 , 林翔 , 丁红涛 , 林明杰 , 汪豪 , 陈爽 , 赵航航 , 贺敏恒 , 蓝飞 , 陈远登 , 廖江雨 , 蓝庆仕
Abstract: 本实用新型提供输电线路异物清除喷火多旋翼无人机，包括无人机、机载喷火装置、所述机载喷火装置通过固定架可拆卸的固定在无人机机腹下方；所述无人机包括机身、飞行控制单元、多组惯性测量单元、多组旋翼组件、多组旋翼支臂、多组旋翼倾斜角度调节装置，所述惯性测量单元设置在机身上用于监测机身的实时姿态，所述旋翼支臂可拆卸的连接机身，所述旋翼组件与旋翼支臂另一端铰接，所述旋翼倾斜角度调节装置设置在旋翼支臂上且与旋翼组件连接用于调整旋翼组件的倾斜角度。通过调整旋翼组件的倾斜角度，调节无人机的姿态保证正常的清障作业。本实用新型提供的自平衡的无人机电力线路清障装置具有可防止作业抖动、可自动平衡、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN209253979U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201821900846.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
IPC: A62B35/00
Abstract: 本实用新型公开了一种预防工具坠落的装置，包括外壳、固定轴、弹片、托轮、伸缩绳和端盖；固定轴垂直安装在外壳底面中心，在固定轴的圆柱面上设有沿轴向分布的第一卡槽；在托轮的圆柱面上设有沿轴向分布的第二卡槽；弹片为螺旋片状结构，内端设有与第一卡槽相匹配的第一挡片，外端设有与第二卡槽相匹配的第二挡片；托轮通过弹片实现绕固定轴的转动；在托轮相对第二卡槽另一侧的圆柱面上还设有绳孔；在外壳的两端设有通孔，伸缩绳中部穿过托轮的绳孔，并缠绕在托轮的圆柱面上，两端经通孔伸出外壳。本实用新型具有使用灵活、收纳方便、轻便耐磨的优点，能有效避免高空坠物，降低作业风险。
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公开(公告)号：CN211906017U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020044259.7
申请日：2020-01-09
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
Inventor： 张富春 , 郑武略 , 赵付亮 , 李伟性 , 郑晓 , 蓝庆仕 , 丁红涛 , 汪豪 , 陈爽 , 方博 , 贺敏恒 , 赵航航 , 袁文俊 , 范敏 , 吴阳阳 , 梁伟昕 , 黎志明 , 范一豪 , 周道棒 , 蓝庆方 , 樊力铭 , 陈远军 , 翁珠奋 , 焦海龙 , 谭晓明 , 蓝飞 , 张鑫 , 张焕谋 , 谭清明 , 马智 , 李香 , 宋丹 , 杨明桥 , 罗凯 , 赵延辉 , 吕发辉
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种基于柔性绳索的便携式自动升降装置控制器，涉及高空输电线路检修技术领域，其包括处理器、电源管理模块、传感器模块和电机驱动电路，电源管理模块包括按电流流向连接的供电电源、电源选择电路和电源保护电路，电源选择电路用于在多个电源中选择一优先级最高的有效电源来作为供电电源，电源保护电路用于在电路过压和过流时保护处理器；传感器模块用于采集自动升降装置的实时位置与姿态，处理器用于接收用户指令并结合自动升降装置的实时位置与姿态计算得到控制量，电机驱动电路用于根据接收的控制量控制输出电机。本实用新型可以根据自动升降装置的实时位置与姿态发出控制量指令，提高高空作业人员的安全性。
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