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公开(公告)号：CN118187973A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410394503.5
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种对中送药装置和智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，对中送药装置包括安装架、钻杆对中机构、锚杆送药对中机构和机械送药机构；安装架包括相对设置的第一悬臂和第二悬臂以及连接第一悬臂和第二悬臂的连接臂；钻杆对中机构包括钻杆对中梁、钻杆对中梁推移件、钻杆定位槽和钻杆夹紧轮；锚杆送药对中机构包括锚杆送药对中梁、锚杆送药对中梁推移件、锚杆定位槽、锚杆夹紧轮和送药导向管；机械送药机构包括装药管、装药管提升件、固定座、压紧座、螺纹柱、压紧弹簧、压紧螺母、柔索输送轮、柔索输送轮驱动件、柔索。上述对中送药装置实现了钻孔按照理论位置成孔、药卷和锚杆精准入孔全流程无人工干预，实现了对中送药的自动化。
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公开(公告)号：CN118187969A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410391295.3
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种钻锚融合式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、锚箱、钻锚融合式锚杆和锚杆输送机构，开发钻锚融合式锚杆集成钻头、锚固药剂、普通锚杆于一体，替代普通锚杆和钻杆，无需锚杆和钻杆更换，简化传统的锚护工作流程。上述钻锚融合式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN118187811A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410387960.1
申请日：2024-04-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种小型自动锚杆钻机控制方法及系统，涉及井下和隧道支护设备控制技术领域，所述方法包括：接收传感器检测的执行机构位置和状态信息；根据接收的信息，响应预设的自动钻孔程序；完成自动钻孔后，接收并响应自动送药程序，控制送药管的伸出和药卷的推送；接收并响应自动锚护程序，包括锚箱的定位、药卷的搅拌、锚杆的紧固和下降动作；当响应自动锚护程序后，若检测到动作状态不到位，则发出警告信号并暂停流程，等待进一步指令；流程完成后，返回初始状态并等待新的控制指令。本发明实现了钻孔、送药、锚护等作业的连续自动化进行，大大减少了人工干预和操作时间，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN113638696B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110997048.4
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种微调机构，所述微调机构包括第一调节支座、第二调节支座、第一驱动件和回转减速器，所述第一调节支座包括第一侧板、第二侧板和顶板，所述第一侧板和所述第二侧板相连，所述顶板位于所述第一侧板的顶端且沿第一方向延伸，所述第二调节支座与所述第一调节支座枢接，所述第二调节支座包括第三侧板和第四侧板，所述第三侧板与所述第一侧板枢接，所述第四侧板与所述第三侧板相连，所述第一驱动件设在所述第四侧板上，所述第一驱动件与所述顶板相连，用于驱动所述第一调节支座枢转，所述回转减速器与所述第三侧板枢接，且可驱动所述第二调节支座绕所述第二方向枢转。本发明的微调机构具有定位精准、动作精确、工作效率高的特点。
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公开(公告)号：CN116877183A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310902032.X
申请日：2023-07-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用梭车自主定位技术领域，解决了梭车的自主运行如何定位连采机、如何从哪个联巷转弯的问题。提供了一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，包括梭车的自主运行及对巷道转弯的识别，对掘进工作面连采机的识别及自动对位；能够自主运行于具有双巷的连采掘进工作面，能够自主识别转弯，自主进行识别连采机，自主进行与连采机的对位，自动完成装运煤。全流程、全工序完成梭车的整个动作，实现梭车的自动直线行走，自动转弯，自动对位，自动装煤、自动卸煤，沿轨迹行走等。本发明能够将梭车司机从掘进工作面解放出来，实现梭车的无人化作业，与连采机的联动作业，开启连采掘进工作新模式。
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公开(公告)号：CN112561859B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011315046.4
申请日：2020-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法及装置，锚杆钻机的钻架前端设置有单目立体视觉系统，其中，方法包括：基于单目立体视觉系统采集当前视觉图像；从视觉图像中识别钻孔与锚网的所处位置；根据钻孔与锚网的所处位置计算钻孔与锚网的实际位置，以生成锚杆钻机的至少一个目标钻孔的方位信息。本申请实施例的基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法，实现锚护作业自动寻孔，提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而提高作业效率和作业安全性，解决钻孔与锚网识别困难问题。
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公开(公告)号：CN112885064B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110032805.4
申请日：2021-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种机载多钻架的视距遥控操作系统。该系统包括：多个遥控接收机，多个遥控接收机分别装设于多台钻架上，按照钻架号一一对应。其中，多台钻架布置在锚护类设备机载平台的两侧及前端；第一遥控发射机，第一遥控发射机与锚护类设备机载一侧的至少一个钻架上的遥控接收机连接，形成第一控制局域网，第一遥控发射机通过第一控制局域网内的遥控接收机对对应的钻架进行控制；第二遥控发射机，第二遥控发射机与锚护类设备机载另一侧的至少一个钻架上的遥控接收机连接，形成第二控制局域网，第二遥控发射机通过第二控制局域网内的遥控接收机对对应的钻架进行控制。本申请系统可以大大提高工作效率，实现智能化、减人化的目标。
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公开(公告)号：CN114697508A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210481968.5
申请日：2022-05-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用钢带孔定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法，矿用钢带孔定位摄像装置主要用于全自动锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述矿用钢带孔定位摄像装置，提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113022600B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110257184.X
申请日：2021-03-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于电流的梭车差速控制方法、装置，所述方法包括以下步骤：获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流；根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态；在梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向；在梭车向左侧转向或向右侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机的输出转速或梭车右侧牵引电机的输出转速。由此，该方法能够不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN114278345A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111415777.0
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 张云波 , 张东宝 , 闫金宝 , 安四元 , 张福祥 , 周廷 , 兰辉敏 , 张礼才 , 任晓文 , 朱振天 , 马祺杰 , 米雄伟 , 孟震宇 , 杨杰 , 米豪鼎
摘要： 本发明公开了一种基于锚网锚护作业车的铺网方法，包括以下步骤：S1：接通电磁体的电源，然后通过人工将锚网放置在支撑架上并通过电磁体将锚网吸附固定；S2：将第二臂转动至第一臂前侧，然后操控第一臂和第二臂伸展，并直至支撑架和巷道顶板间隔设定间距；S3：通过第二驱动装置和第三驱动装置将支撑架调至与巷道顶板平行，然后通过第四驱动装置调整支撑架的周向方位并使得支撑架的长度方向和巷道的宽度方向一致；S4：通过第五驱动装置驱动支撑架平移，并使得锚网的对称轴线位于巷道的中心面上；S5：操控第一臂伸展，直至锚网被支撑架扣合在巷道顶板上。本发明的铺网方法降低了铺锚网作业的劳动强度，提高了铺网作业效率，保证了铺网的品质。
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