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公开(公告)号：CN112357033A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011128304.8
申请日：2020-10-20
摘要： 一种基于箱涵检测机器人的空气负压动力系统，该系统包括设置在箱涵检测机器人上的发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；发动机支架的底部与箱涵检测机器人的上表面连接，发动机支架的顶部与发动机通过锁紧装置连接；螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接；将该动力系统设置在检测机器人的上表面，动力系统不在水面以下，就不会受到污水垃圾的干扰，可以很好的提供动力，保证检测机器人正常工作。
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公开(公告)号：CN112278213A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011126578.3
申请日：2020-10-20
IPC分类号： B63H7/02
摘要： 一种共轴双桨动力系统，该系统包括支架、第一螺旋桨、第二螺旋桨、导流帽、第一传动轴、第二传动轴以及用于第一传动轴和第二传动轴共轴的控制机构；第一螺旋桨与第一传动轴连接；第二螺旋桨与第二传动轴连接；第一传动轴套设在第二传动轴上；第一螺旋桨与第一传动轴通过导流帽固定；第一传动轴和第二传动轴通过控制机构连接，所述控制机构与支架连接；本发明采用共轴双桨的结构，第一螺旋桨和第二螺旋桨转动方向相反，第一螺旋桨高速旋转的涡流和第二螺旋桨高速旋转的螺旋桨涡流相互抵消，减少螺旋桨做的无用功，提高螺旋桨的功率。
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公开(公告)号：CN112361122A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011126561.8
申请日：2020-10-20
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L55/46 , F16L55/48 , F16L101/30 , F16L101/50
摘要： 本发明属于地下箱涵检测设施技术领域，具体涉及一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。该箱涵检测机器人定位辅助装置包括：管道传感器，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；所述检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置。本发明的优势在于：摒弃了目前检测单位依据管线收放车收放电缆进行定位的方法，实现了箱涵内部无各种信号传输对各种缺陷及排口进行了准确定位的功能。
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公开(公告)号：CN112431996A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011128303.3
申请日：2020-10-20
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , G01S15/86 , F16L101/30
摘要： 本发明属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，涉及箱涵检测机器人，具体涉及一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人。该检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、转换接头、集成控制器；集成控制器的头部与CCTV系统连接，集成控制器的尾部与转换接头连接；机器人主体船底部设置声呐系统；空气负压式动力系统包括发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；发动机支架的底部与箱涵检测机器人的上表面连接，螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接，本发明通过空气负压式动力系统实现机器人前进、后退、转向等功能，通过搭载于检测机器人甲板面的CCTV系统可以对水面以下进行全面的检测作业。
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公开(公告)号：CN112393054A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011126568.X
申请日：2020-10-20
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L55/46 , B63B1/12 , B63B35/00 , B63H7/02 , G01S15/86 , G01S15/88 , F16L101/30
摘要： 一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器人，包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元以及调速模块；机器人主体船的尾部与空气负压式动力系统连接，所述机器人主体船的头部与集成控制器连接；集成控制器的头部与CCTV系统连接，所述集成控制器的尾部与转换接头连接；机器人主体船底部与声呐系统连接；机器人主体船的内壁与自主电源连接；自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；节省了操作前的繁琐工作，操作步骤简单。
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公开(公告)号：CN112361121A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011126556.7
申请日：2020-10-20
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L55/48 , F16L55/46 , F16L101/30
摘要： 本发明属于地下智能箱涵检测摸排设施技术领域，涉及一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统。该检测机器人系统，包括检测机器人，用于检测箱涵结构及水体下堵塞物，检测机器人尾部连接线缆收放车，线缆收放车用于收线与排线，线缆收放车顶部放置有地面控制站，地面控制站有线连接线缆收放车，用于显示检测机器人采集的数据，并且无线连接检测机器人，用于控制检测机器人的运动；还包括下井架和牵引导杆，下井架设于检查井口上沿，通过牵引导杆将检测机器人放置于检查井中。本发明的优势在于可以在易堵塞的高水位管网中穿梭，并且能实现对箱涵内部进行视频摸排、缺陷结构测量、缺陷的精准定位。
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公开(公告)号：CN112593589A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010052036.X
申请日：2020-01-17
摘要： 本发明公开了一种潜水清淤机器人，包括车架总成，所述车架总成内底部设有内底板，所述内底板的底部螺钉固定有下层油箱，所述下层油箱两侧均设有履带底盘总成，所述内底板的顶部一侧并位于所述车架总成内一侧安装有上层油箱，所述上层油箱的上方设有液压动力单元总成，所述内底板顶部两侧均安装有压差补偿器，所述压差补偿器之间安装有泥浆泵总成，所述泥浆泵总成且远离所述液压动力单元总成一侧安装有吸泥管，所述吸泥管且远离所述泥浆泵总成一端设有耙吸单元总成，所述耙吸单元总成且对应所述车架总成的一侧两端均设有上层大臂连杆和下层大臂连杆。有益效果：采用耙吸式作业方式清污，能适应潜水作业需求。
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公开(公告)号：CN112524393A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011126576.4
申请日：2020-10-20
摘要： 本发明属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，尤其涉及一种暗涵检测摸排方法。该摸排方法括以下步骤：1)将线缆收放车的线缆端头与检测机器人上的三通转换接头连接；2)检测机器人进入箱涵内部；3)通过地面控制站启动检测机器人上的电源等装置；4)地面控制站在岸上控制检测机器人在箱涵内行走以及箱涵内的画面采集；5)检测机器人采集到画面和数据后反馈给地面控制站；6)操作人员通过地面控制站将检测机器人拉出箱涵；7)检测机器人被拉出市政井口，操作人员将线缆端头与检测机器人上的三通转换接头分开；8)分开后的检测机器人等待进行下一个箱涵的检测，本发明的优点在于，节省了操作前的工作量，并实现了对箱涵内部360°的检测。
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公开(公告)号：CN112339904A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011128290.X
申请日：2020-10-20
摘要： 本发明属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，具体涉及一种基于自航型检测机器人的船体结构。包括船体、固定支架和声呐系统；船体包括左右对称设置的左单片体和右单片体，固定支架分别固定于左单片体和右单片体的中部，且将左单片体和右单片体连接在一起；声呐系统位于左单片体和右单片体之间的底部，声呐系统连接固定在左单片体和右单片体之间。本发明将该单船体改变成双体结构，保证在检测过程中船体的自身稳定性，减小了船体吃水深度，增加了水声呐检测手段，增强了检测机器人的通过性，保证检测机器人正常工作。
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公开(公告)号：CN214119371U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202022346293.2
申请日：2020-10-20
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , G01S15/86 , F16L101/30
摘要： 本实用新型属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，涉及箱涵检测机器人，具体涉及一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人。该检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、转换接头、集成控制器；集成控制器的头部与CCTV系统连接，集成控制器的尾部与转换接头连接；机器人主体船底部设置声呐系统；空气负压式动力系统包括发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；发动机支架的底部与箱涵检测机器人的上表面连接，螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接，本实用新型通过空气负压式动力系统实现机器人前进、后退、转向等功能，通过搭载于检测机器人甲板面的CCTV系统可以对水面以下进行全面的检测作业。
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