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公开(公告)号：CN118997963A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410915130.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: F03B11/00 , B64U10/00 , B64U20/87 , B64U101/26 , B64U101/31
Abstract: 本发明提供了一种用于水轮机转轮叶片检测的多机器人系统及方法，包括运载与遥测机器人、飞行母机和傀儡探测机器人；所述运载与遥测机器人用于承载飞行母机，运载与遥测机器人用于从水轮机尾锥管进人门中被推入，并为飞机母机的飞行提供可靠定位；所述飞行母机的顶部搭载有用于对水轮机转轮叶片进行检测的傀儡探测机器人。此系统针对水轮机叶片巡检场景，克服在拒止且封闭环境中旋翼无人机无法定位的问题，解决旋翼无人机在尾锥管中无起降平台的问题，提供了一种能够在叶片表面近距离吸附观测的多机器人系统解决方案。
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公开(公告)号：CN119240458A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411235807.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: B65H75/44
Abstract: 一种张力控制的叶片巡检机器人多挡位收放线机构及其方法，包括绕线机构以及控制机构，绕线机构包括电机和绕线筒，电机与绕线筒传动连接以驱动绕线筒转动，控制机构包括弹性伸缩的伸缩杆，伸缩杆的一端安装有动滑轮，伸缩杆上安装有导电结构，导电结构包括固定安装在伸缩杆上间隔设置的四个内导电环，以及套装在伸缩杆外部并固定设置的两个外导电环，两个外导电环分别与电源的正负极连接，四个内导电环两两一组的分别与电机电性连接。绕线机构用于收放线，控制机构通过线缆给与动滑轮的压力，使伸缩杆轴向移动，从而通过导电结构控制绕线机构收线、放线或者停止锁死，从而克服收放线机构无法依据巡检机器人工作状态动态进行收放线和锁死的问题。
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公开(公告)号：CN118547624B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410671810.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种库坝深水作业平台及作业方法，包括平台架，平台架上设有水下液压系统和若干推进器，平台架上设有若干浮块，所述平台架一侧设有限位底盘，作业工具放置在限位底盘上，平台架靠近库坝的一侧设有镂空工作口，平台架上设有横向导轨和竖向导轨，竖向导轨的两端设有与横向导轨配合的横向滑块，竖向导轨上设有竖向滑块，竖向滑块上设有安装架，安装架上设有机械手臂，机械手臂在镂空工作口覆盖区域进行移动，横向滑块和竖向滑块通过移动驱动机构进行驱动，平台架靠近库坝的一侧设有若干第一旋流吸盘。通过水下作业平台将作业工具运输至作业范围后，作业工具自行进行水下坝面修复操作，提高修复效率。
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公开(公告)号：CN119559623A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411636344.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06V20/60 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06V10/764
Abstract: 一种基于三元网络的水轮机检修工具的识别方法，采集大量检修工具图像并对其进行数据增强处理，形成完整的检修工具数据集；按照比例将数据集划分为训练集、验证集和测试集，为构建水轮机检修工具识别模型奠定基础；构建基于主干网络为ResNeXt50的三元网络结构，通过将训练集输入ResNeXt50主干网络的三元网络模型进行训练，以建立一个高效且准确的识别模型。在训练过程中，利用验证集评估模型表现，并确定最佳模型以生成基于三元网络的水轮机检修工具识别模型；将利用独立的测试集对所生成的基于三元网络的水轮机检修工具识别模型进行全面测试，以验证其在实际应用中的性能和准确性，提供一种高效、准确的解决方案，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119465139A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411675055.2
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 水利部产品质量标准研究所
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开了一种复合涂层激光熔覆集成熔覆头及其使用方法，包括至少两个激光熔覆头，相邻所述激光熔覆头之间通过转动结构连接，在后的激光熔覆头通过转动结构能够围绕在前的激光熔覆头摆动，使用状态下，以使在后的激光束与在前的激光束路径一致。相邻激光熔覆头之间通过转动结构连接，其中一个激光熔覆头通过转动结构能够围绕另一个相邻的激光熔覆头摆动，从而保证前后激光熔覆头的行走轨迹能够一致，从而高效高质量的进行激光熔覆多层复合涂层制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119437037A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411477816.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种大型水轮机转轮室机器人熔覆‑铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法，包括以下步骤：在工具坐标系下移动机器人任意位置记为A位置；对A位置下的机器人第六轴法兰坐标系所在的平面及圆周进行数据点采集；对安装在机器人末端法兰上的工具坐标系所在平面与圆周进行数据点采集；在工具坐标系下移动机器人沿工具坐标系的X轴或Y轴进行移动记为B位置；重复步骤S2与S3，记录B位置下的法兰坐标系与工具坐标系相关数据；在数据分析软件中以机器人A、B位置下的法兰坐标系与工具坐标系相关数据建立法兰坐标系与工具坐标系；将A位置下的法兰坐标系转化为参考坐标系，得到转换矩阵，即完成机器人工具坐标系标定。
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公开(公告)号：CN119320942A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411249848.8
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供了一种基于大型混流式水轮机转轮叶片曲面矢量外积的随形自适应熔覆修复方法，针对大型混流式水轮机转轮叶片曲面随形熔覆修复，通过投影装置产生条纹投影至被测物，利用3D相机拍摄条纹受物体调制的弯曲程度，解调该弯曲条纹得到相位，再将相位转化为深度，得到被测物的3D坐标信息，实现叶片曲面特征成像探测。结合3D条纹相机得到的曲面特征，在曲面上获取两条相交于轨迹加工点的曲线的3D坐标信息，得到矢量表达定义的叶片轮廓曲面数学模型，根据参数域D对曲面域E3的映射关系得到两条曲线映射在D中的曲线，求得两曲线的切向量，两者外积求得法向量后反馈给执行机构进行激光熔覆头角度调节，实现激光熔覆随形自适应修复效果。
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公开(公告)号：CN118915797A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970653.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号：CN118650154A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410697974.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 水利部产品质量标准研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光熔覆高性能Co基高熵合金/WC/NbC陶瓷复合粉末、涂层及其制备方法。所述复合粉末以Co基高熵合金为主，以原子百分比计，其组成为，Co粉末：余量、Cr粉末：25～35％、Ni粉末：7‑13％、Al粉末：5～8％、Ti粉末：5～8％、Nb粉末：0.5～5％。在该配方中添加有WC粉末：5～25wt％、NbC粉末：1～10wt％。以该粉末为原料，通过激光熔覆使粉末熔覆在水轮机工件表面，形成0.5～10mm的涂层。该涂层与基体呈冶金结合，具有优异的抗磨蚀抗空蚀抗腐蚀性能。本发明的生产效率高，相较于超音速热喷涂技术，涂层结合力更高，为冶金结合，更适合小空间施工，可以制备较厚的涂层，激光熔覆涂层更加致密，无通孔，防止腐蚀通道，更耐腐蚀，用于解决水轮机表面的磨蚀、空蚀和腐蚀问题。
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公开(公告)号：CN118397802A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410013717.3
申请日：2024-01-04
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的吊装过程安全预警方法，包括以下步骤,S1、采集吊装环境、吊装设备以及吊装零件的形状数据，建立三维实体模型；S2、确定吊装零件、吊装设备与吊装环境之间的初始三维位置关系，建立初步的数字孪生模型；S3、采集吊装过程中吊装设备与吊装零件通过测距终端所获得的位移数据，进行模型的迭代优化；S4、对吊装零件在吊装过程中的后续位置与姿态进行预测；S5、在数字孪生模型中设定安全阈值，若存在碰撞的可能或吊装过程性能参数超出安全阈值，发出预警信息。相比于传统吊装方法，在大型零件的吊装作业中使用数字孪生模型可以提高吊装效率与吊装精度，实现吊装过程的模拟预测与安全预警。
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