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公开(公告)号：CN113359810B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110864501.4
申请日：2021-07-29
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/49 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种基于多传感器的无人机着陆区域识别方法，涉及无人机技术领域。该方法通过对无人机搭载的相机拍摄的图像数据进行图像特征提取和语义分割以确定可能的降落区域位置，然后引导无人机飞向该可能的降落区域；当无人机飞到低空时，利用激光雷达，IMU和GPS传感器获得的数据建立可降落区域的三维点云地图，并通过利用深度学习方法提取点云语义特征，对三维环境模型进行语义分割，生成带语义标签的三维点云地图，然后从该点云地图中得到降落区域的精确三维位置信息并引导无人机完成自主着陆。该方法融合了激光雷达、相机和IMU等传感器的数据，得到无人机可降落区域的精确三维位置信息，实现对无人机着陆区域的精确鲁棒识别。
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公开(公告)号：CN116986026A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311249031.6
申请日：2023-09-26
申请人： 中国飞机强度研究所
IPC分类号： B64U10/20 , B64C25/58 , B64C27/26 , B64C27/28 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U60/50 , B64U101/30
摘要： 本发明公开了一种石油勘测用一体化无人机系统，属于勘测技术领域，包括无人机和遥控器，无人机的底部设有用于石油勘测的勘测装置和用于无人机降落的腿足式起落架，无人机的内部设有电子设备，遥控器与无人机无线连接，用于远程控制无人机，本发明的无人机系统将滑翔翼飞机和旋翼无人机相结合，既便于无人机的降落和起飞，机翼为无人机提供升力，更加节省电池电量，又能有效地增加无人机的航程，增加石油勘探的范围以及无人机的工作时长。
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公开(公告)号：CN110987469B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201911234434.7
申请日：2019-12-05
申请人： 中国飞机强度研究所
IPC分类号： G01M17/007 , G01M7/08 , G01M99/00
摘要： 本发明属于座椅性能试验领域，公开了一种装甲车座椅台架试验爆炸冲击波形模拟系统与方法。装甲车座椅台架试验爆炸冲击波形模拟系统包括试验台、刚性框架、爆炸冲击波形发生装置、提升装置；提升装置安装在试验台顶部横梁上，刚性框架与提升装置连接，刚性框架内安装有试验件，试验台地面上安装爆炸冲击波形发生装置，装甲车座椅台架试验采用跌落冲击试验方案进行装甲车座椅的抗地雷爆炸冲击性能，通过将防雷座椅安装在刚性框架内部模拟座椅在装甲车中的安装方式，并通过刚性框架跌落产生冲击波形，实现爆炸冲击的模拟。
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公开(公告)号：CN113359810A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110864501.4
申请日：2021-07-29
摘要： 本发明提供一种基于多传感器的无人机着陆区域识别方法，涉及无人机技术领域。该方法通过对无人机搭载的相机拍摄的图像数据进行图像特征提取和语义分割以确定可能的降落区域位置，然后引导无人机飞向该可能的降落区域；当无人机飞到低空时，利用激光雷达，IMU和GPS传感器获得的数据建立可降落区域的三维点云地图，并通过利用深度学习方法提取点云语义特征，对三维环境模型进行语义分割，生成带语义标签的三维点云地图，然后从该点云地图中得到降落区域的精确三维位置信息并引导无人机完成自主着陆。该方法融合了激光雷达、相机和IMU等传感器的数据，得到无人机可降落区域的精确三维位置信息，实现对无人机着陆区域的精确鲁棒识别。
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公开(公告)号：CN113353246A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110753338.4
申请日：2021-07-03
申请人： 中国飞机强度研究所
IPC分类号： B64C25/32 , B64D45/04 , G05B19/042
摘要： 本申请属于直升机着陆控制技术领域，具体涉及一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法，包括：选定直升机着陆区域；在直升机着陆区域内确定各个仿生腿足端的着陆点；基于各个仿生腿足端的着陆点信息，以直升机着陆时能够处于水平姿态为准，计算各个仿生腿足端的标准位置坐标；基于各个仿生腿足端的标准位置坐标、直升机机身质心坐标，计算各个仿生腿足端在直升机着陆时应承受的标准压力；在直升机着陆时，调整各个仿生腿足端的位置坐标，使各个仿生腿足端承受的压力与对应的标准压力一致。
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公开(公告)号：CN111824397A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010363023.4
申请日：2020-04-30
申请人： 中国飞机强度研究所
摘要： 本发明属于控制系统领域，涉及飞控-起落架控制-地形识别多系统融合控制系统。该系统包括：飞控系统、仿生腿式起落架控制系统、地形识别系统、数据传输系统和地面系统。本发明基于无人垂直起降飞行器平台，安装仿生腿式起落架系统，形成基于传感器反馈信息融合的多系统融合控制系统，用于提高无人垂直起降飞行器在着陆时的地形自适应能力。
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公开(公告)号：CN110887642A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810942337.2
申请日：2018-08-17
申请人： 中国飞机强度研究所
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种仿生机构运动调试试验台，包括用于关节及其驱动或控制调试的关节驱动调试台、用于单腿/单臂机构的功能调试与控制算法验证的物理样机，还包括控制关节驱动调试台和物理样机的控制系统；所述控制系统分别与关节驱动调试台和物理样机电性连接。本发明的机构运动调试试验台作为仿生机器人设计、研究领域的基础环节，为机械腿、机械臂的设计和优化提供基础，也是对仿真结果的验证，使得其设计从以往的依据仿真计算结果到依据调试试验数据，其设计效率和设计成功率都大为提高。
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公开(公告)号：CN110834723A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201810942408.9
申请日：2018-08-17
申请人： 中国飞机强度研究所
摘要： 本发明公开了一种飞行器电磁吸附足盘装置，包括足盘主体结构、电磁锁定装置、金属防滑垫、力传感器和控制器和电源；力传感器与足盘主体结构上部相连；足盘主体底部开槽，电磁锁定装置嵌入槽内；金属防滑垫可拆卸连接于足盘主体结构底部。本发明的电磁吸附足盘安装于垂直起降飞行器起落装置下端或仿生飞行器肢体下端，通过电磁吸附力和摩擦力作用，实现飞行器在晃动水平着陆面或垂直面停靠。且具有可更换的属性，在非舰面环境下，可将本装置拆除或更换为其他足部结构。
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公开(公告)号：CN110834317A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201810942372.4
申请日：2018-08-17
申请人： 中国飞机强度研究所
摘要： 本发明公开了一种仿生机械腿关节驱动传动装置，包括依次连接的驱动单元组件、动力输出轴、传动杆和关节控制系统；所述动力输出轴和传动杆将驱动单元组件输出的动力传递至关节控制系统。本发明采用多连杆机构传动，将驱动单元输出的力矩通过多连杆机构传递到关节处，实现关节的驱动，不仅具有体积小、承载力大的特点，还保证腿部结构紧凑和美观性。
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公开(公告)号：CN108716977A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810424576.9
申请日：2018-05-07
申请人： 中国飞机强度研究所
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明涉及冲击试验装置设计领域，特别涉及一种柔性姿态调整位控装置。包括：悬挂连接装置、限位装置、支承导向装置、姿态调整装置、波形发生装置以及位移传感器等。本发明有效改进了通常跌落试验的连接方式，将以往通过刚性连接的方式改为柔性连接，试验件的姿态调整更容易实现，不用在夹具的设计过程中考虑夹具的减重要求，也不会对试验件产生附加质量，有效控制惯性载荷的影响，使模拟更加真实可靠；有效提升了试验台的试验能力范围，减小了试验台技术参数对试验的限制与影响；避免了导轨高度、试验台专用吊篮重量、试验件安装姿态要求等诸多限制，省去了试验台能力改进、试验夹具改造、多次换装等工作量，有效节约了成本和人力资源。
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