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公开(公告)号：CN115091910A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202211015949.X
申请日：2022-08-24
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学 , 重庆驰知科技有限公司
发明人： 何海波 , 章龙管 , 牟松 , 李恒 , 张中华 , 孔维华 , 吴小平 , 王明彦 , 王瑞瑜 , 杨欣涛 , 孙涵琦 , 范峻培 , 何博 , 谢冬柏 , 郑余敏 , 白江涛 , 罗章 , 周鸿雏
摘要： 本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种基于全转向技术的巡检机器人底盘以及移动方法，其中，巡检机器人底盘包括：底盘本体、安装于底盘本体上的信息处理系统以及与信息处理系统信号连接的巡检控制电路，所述底盘本体包括：高度可调节的升降支架模块，所述升降支架模块底部安装用于控制巡检机器人进行零半径转向以及平移的轮组模块，所述升降支架模块的顶部设置有上端连接台，其目的在于，能够实现巡检机器人原地零半径转向，横向以及斜向平移、以及高度升降等功能。
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公开(公告)号：CN218055350U
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202222224799.5
申请日：2022-08-24
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学 , 重庆驰知科技有限公司
发明人： 何海波 , 牟松 , 章龙管 , 张中华 , 李恒 , 孔维华 , 吴小平 , 杨欣涛 , 孙涵琦 , 王瑞瑜 , 范峻培 , 王明彦 , 谢冬柏 , 何博 , 郑余敏 , 白江涛 , 周鸿雏 , 罗章
摘要： 本实用新型属于智能机器人技术领域，具体涉及一种多运动模式巡检机器人底盘，包括底盘本体、安装于底盘本体上的信息处理系统以及与信息处理系统信号连接的巡检控制电路，其特征在于，所述底盘本体包括：高度可调节的升降支架模块，所述升降支架模块底部安装用于控制巡检机器人进行零半径转向以及平移的轮组模块，所述升降支架模块的顶部设置有上端连接台，其目的在于，能够实现巡检机器人原地零半径转向，横向以及斜向平移、以及高度升降等功能。
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公开(公告)号：CN110210169B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910517455.3
申请日：2019-06-14
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G06F18/2431 , G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/082 , G06N3/084 , G06F123/02
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的盾构机故障预测方法。本发明从实际的盾构施工实践出发，针对盾构施工中多个子系统同时存在故障的问题，建立了基于LSTM的盾构系统故障多标签预测模型，利用施工时序数据进行盾构系统故障的预测。该模型能够自动识别施工时序数据中的隐含知识，挖掘盾构系统发生故障的规律，不需要人工分析施工数据之间的相互联系，极大地简化了故障预测过程，帮助施工人员及时预警系统故障，合理进行盾构掘进操作。
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公开(公告)号：CN115464621A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211113852.2
申请日：2022-09-14
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有可拆卸式缓冲结构的巡检机器人底盘，包括底盘构架，所述底盘构架上设有行走机构，所述底盘构架的前、后端均设有缓冲装置，所述缓冲装置用于抑制机器人移动碰撞的冲击，机器人设置于底盘构架上，通过行走机构驱动移动，在底盘构架的前、后端均设有缓冲装置，当移动机器人在行走过程中与外界发生碰撞时，起缓冲作用，抑制碰撞的冲击，本装置结构简单，解决了机器人移动过程中与障碍物发生碰撞，产生的冲击力容易使机器人倾倒损坏的问题。
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公开(公告)号：CN113918727A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111102984.0
申请日：2021-09-16
申请人： 西南交通大学 , 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明属于计算技术领域，具体涉及一种基于知识图谱和迁移学习的施工项目知识转移方法，为了克服现有的施工项目知识管理难以高效率、高质量实现跨项目知识转移等问题；本发明利用知识图谱表示施工项目知识和项目场景的内容与结构；引入迁移学习思想进行待转移项目知识选取的方法，以及使该知识适配目标场景的迁移方法；数据驱动的跨项目知识转移系统原型，为自动、智能地对转移过程中的知识选取、调整以及转移环节设置提出了可行的方案；为解决跨项目知识转移的制度化、规范化、自动化与智能化提供新的途径，为促进施工企业的项目知识共享与重用、提高其项目知识管理水平提供新的理论与方法依据。
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公开(公告)号：CN110210169A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910517455.3
申请日：2019-06-14
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的盾构机故障预测方法。本发明从实际的盾构施工实践出发，针对盾构施工中多个子系统同时存在故障的问题，建立了基于LSTM的盾构系统故障多标签预测模型，利用施工时序数据进行盾构系统故障的预测。该模型能够自动识别施工时序数据中的隐含知识，挖掘盾构系统发生故障的规律，不需要人工分析施工数据之间的相互联系，极大地简化了故障预测过程，帮助施工人员及时预警系统故障，合理进行盾构掘进操作。
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公开(公告)号：CN109854259B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910198655.7
申请日：2019-03-15
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明公开了一种盾构机施工掘进参数最佳取值范围的获取方法与系统，方法包括以下步骤：S1、获取原始盾构施工数据、原始故障数据、地质数据和环号数据；S2、对获取的数据进行预处理；S3、将施工数据划分为起始段、中间段和到达段；S4、分别获取每段中每种地质情况下的施工数据；S5、获取任一种地质情况下未发生故障的施工数据；S6、获取目标参数在不同施工段中、每种地质情况下未发生故障的施工数据中的均值和标准差，并获取每种地质情况下的最佳施工数据段；S7、根据最佳施工数据获取所有掘进参数的最佳施工参数范围。本发明可以为不同盾构机在不同地质环境下的施工提供掘进参数的最佳范围，可有效减少掘进过程中的故障概率。
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公开(公告)号：CN109870988A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910198628.X
申请日：2019-03-15
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于关联规则的盾构施工故障预警方法及系统，方法包括以下步骤：S1、获取历史项目中的盾构设计数据、地质类型、施工数据和报警数据；S2、对施工数据进行预处理，并对预处理后的施工数据所对应的地质类型和报警类型进行编码；S3、根据编码后的地质类型和报警类型分别获取不同盾构机型在不同地质类型下施工数据的报警类型关联规则；S4、根据当前盾构施工中的报警类型查询报警类型关联规则，对将要发生的故障进行预警，完成盾构施工的故障预警。本发明能有效帮助施工人员根据故障预警及时纠正施工不当操作或是提前做好相应的应急措施，以避免故障发生或缩短故障处理时间，有效提高盾构施工的效率。
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公开(公告)号：CN114019795B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111203818.X
申请日：2021-10-15
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 庄元顺 , 苏叶茂 , 牟松 , 徐进 , 刘绥美 , 李开富 , 张炬 , 朱菁 , 梅元元 , 张中华 , 陈可 , 刘洋 , 梁博 , 李才洪 , 杨冰 , 胡可 , 陈鑫 , 李明扬
摘要： 本发明属于盾构施工技术领域，具体涉及一种基于强化学习的盾构掘进纠偏智能决策方法。设计环境状态集、动作集以及奖励函数，搭建盾构仿真纠偏环境；构建盾构纠偏决策模型；构建模型评估方法，得到盾构纠偏决策模型与盾构纠偏仿真环境交互后奖励分数最高的盾构纠偏决策模型；通过网格搜索方法确定值函数网络结构的参数；根据网格搜索结果，将确定的盾构纠偏决策模型在仿真环境中进行多回合训练；将盾构纠偏决策模型所处的状态数据输入最终模型，模型将直接输出执行动作的取值，作为决策方案。通过本发明提供盾构的纠偏决策方案，避免了盾构司机根据现场情况自行纠偏，以及手动操作造成蛇形纠偏的问题。
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公开(公告)号：CN116080569A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211097439.1
申请日：2022-09-08
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： B60R19/02
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘缓冲装置，包括缓冲机构，所述缓冲机构的一端设有防撞机构，所述防撞机构用于与障碍物柔性接触，所述缓冲机构用于抑制机器人移动碰撞的冲击，缓冲机构的一端设有防撞机构，缓冲机构的另一端设置于机器人的底盘构架上，机器人通过行走机构驱动移动，当移动机器人在行走过程中与外界发生碰撞时，防撞机构用于与障碍物柔性接触，起缓冲作用，缓冲机构用于抑制机器人移动碰撞的冲击，本装置结构简单，通过防撞机构和缓冲机构的双重缓冲作用，降低机器人受冲击力的影响，解决了机器人移动过程中与障碍物发生碰撞，产生的冲击力容易使机器人倾倒损坏的问题。
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