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公开(公告)号：CN115091910A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202211015949.X
申请日：2022-08-24
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学 , 重庆驰知科技有限公司
发明人： 何海波 , 章龙管 , 牟松 , 李恒 , 张中华 , 孔维华 , 吴小平 , 王明彦 , 王瑞瑜 , 杨欣涛 , 孙涵琦 , 范峻培 , 何博 , 谢冬柏 , 郑余敏 , 白江涛 , 罗章 , 周鸿雏
摘要： 本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种基于全转向技术的巡检机器人底盘以及移动方法，其中，巡检机器人底盘包括：底盘本体、安装于底盘本体上的信息处理系统以及与信息处理系统信号连接的巡检控制电路，所述底盘本体包括：高度可调节的升降支架模块，所述升降支架模块底部安装用于控制巡检机器人进行零半径转向以及平移的轮组模块，所述升降支架模块的顶部设置有上端连接台，其目的在于，能够实现巡检机器人原地零半径转向，横向以及斜向平移、以及高度升降等功能。
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公开(公告)号：CN218055350U
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202222224799.5
申请日：2022-08-24
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学 , 重庆驰知科技有限公司
发明人： 何海波 , 牟松 , 章龙管 , 张中华 , 李恒 , 孔维华 , 吴小平 , 杨欣涛 , 孙涵琦 , 王瑞瑜 , 范峻培 , 王明彦 , 谢冬柏 , 何博 , 郑余敏 , 白江涛 , 周鸿雏 , 罗章
摘要： 本实用新型属于智能机器人技术领域，具体涉及一种多运动模式巡检机器人底盘，包括底盘本体、安装于底盘本体上的信息处理系统以及与信息处理系统信号连接的巡检控制电路，其特征在于，所述底盘本体包括：高度可调节的升降支架模块，所述升降支架模块底部安装用于控制巡检机器人进行零半径转向以及平移的轮组模块，所述升降支架模块的顶部设置有上端连接台，其目的在于，能够实现巡检机器人原地零半径转向，横向以及斜向平移、以及高度升降等功能。
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公开(公告)号：CN115464621A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211113852.2
申请日：2022-09-14
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有可拆卸式缓冲结构的巡检机器人底盘，包括底盘构架，所述底盘构架上设有行走机构，所述底盘构架的前、后端均设有缓冲装置，所述缓冲装置用于抑制机器人移动碰撞的冲击，机器人设置于底盘构架上，通过行走机构驱动移动，在底盘构架的前、后端均设有缓冲装置，当移动机器人在行走过程中与外界发生碰撞时，起缓冲作用，抑制碰撞的冲击，本装置结构简单，解决了机器人移动过程中与障碍物发生碰撞，产生的冲击力容易使机器人倾倒损坏的问题。
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公开(公告)号：CN114117599B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111386994.1
申请日：2021-11-22
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 刘绥美 , 牟松 , 徐进 , 苏叶茂 , 章龙管 , 张泽慧 , 朱菁 , 梅元元 , 李才洪 , 杨冰 , 刘洋 , 梁博 , 张中华 , 胡可 , 陈鑫 , 李明扬 , 陈可 , 王奇彬
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/096
摘要： 本发明属于盾构掘进技术领域，具体涉及一种盾构姿态位置偏差预测方法。本发明将已完工的盾构施工项目的各项参数作为源域数据，在预训练模型中训练，并提取预训练模型中特征提取层的相关参数，在特征提取层之后叠加两层新的全连接层，构成盾构姿态偏差预测模型，将当前盾构施工项目中的各参数作为目标数据，并使用目标数据在盾构姿态偏差预测模型上进行训练，从而得到盾构掘进偏差的预测；并且本发明将已完工的盾构施工项目的各项参数作为源域数据，保证了在盾构施工的初始阶段中有足够的训练数据进行训练，进而保证了盾构姿态偏差预测模型的预测效果。避免了盾构初始阶段中仅有少量的数据进行训练，导致预测效果不准确的情况。
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公开(公告)号：CN114117599A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111386994.1
申请日：2021-11-22
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 刘绥美 , 牟松 , 徐进 , 苏叶茂 , 章龙管 , 张泽慧 , 朱菁 , 梅元元 , 李才洪 , 杨冰 , 刘洋 , 梁博 , 张中华 , 胡可 , 陈鑫 , 李明扬 , 陈可 , 王奇彬
摘要： 本发明属于盾构掘进技术领域，具体涉及一种盾构姿态位置偏差预测方法。本发明将已完工的盾构施工项目的各项参数作为源域数据，在预训练模型中训练，并提取预训练模型中特征提取层的相关参数，在特征提取层之后叠加两层新的全连接层，构成盾构姿态偏差预测模型，将当前盾构施工项目中的各参数作为目标数据，并使用目标数据在盾构姿态偏差预测模型上进行训练，从而得到盾构掘进偏差的预测；并且本发明将已完工的盾构施工项目的各项参数作为源域数据，保证了在盾构施工的初始阶段中有足够的训练数据进行训练，进而保证了盾构姿态偏差预测模型的预测效果。避免了盾构初始阶段中仅有少量的数据进行训练，导致预测效果不准确的情况。
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公开(公告)号：CN113605909A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110874291.7
申请日：2021-07-30
申请人： 西南交通大学 , 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型TBM滚刀刀圈，属于TBM滚刀领域，针对现有技术中常用盘形平头滚刀岩石的接触面积大，岩石过度破碎，破岩比能高的问题，包括刀圈基体，所述刀圈基体中心开设有刀毂安装孔，外缘加工有刃口；所述刃口两侧加工有主刃；所述刃口绕刀圈轴线均匀开设有泄压槽；所述泄压槽之间形成刃齿；所述刃齿两边形成副刃，其目的在于，减小滚刀刀圈与岩石的接触面积，降低刀盘的推力，改变密实核形状和应力分布，减少岩石的过渡破碎体积，降低滚刀破岩比能，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN112434896A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010959333.2
申请日：2020-09-14
申请人： 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 牟松 , 章龙管 , 刘绥美 , 徐进 , 王胜楠 , 李强 , 庄元顺 , 李开富 , 李恒 , 梅元元 , 段文军 , 张中华 , 李才洪 , 陈鑫 , 杨冰 , 胡可 , 陈可 , 冯赟杰 , 何博 , 吴友兴 , 谭远良 , 杜尚川
摘要： 本发明公开了一种地铁盾构施工风险及其发展趋势的预测方法，属于盾构施工技术领域，解决了现有技术中包括如下步骤；步骤A：对盾构施工中存在的风险和盾构机的故障进行收集，筛选出重大风险和关键故障信息，并对重大风险和关键故障信息分别进行编码；步骤B：构建“盾构施工风险与盾构机故障”故障树；步骤C：根据构建的“盾构施工风险与盾构机故障”故障树,构建盾构施工风险贝叶斯网络拓扑图；步骤D：确定贝叶斯网络拓扑图中的参数；步骤E：利用贝叶斯网络拓扑图进行反向诊断推理，得出盾构施工风险最大路径；步骤F：根据盾构施工风险最大路径，对盾构施工风险进行预测。
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公开(公告)号：CN111636891A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010514756.3
申请日：2020-06-08
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 徐进 , 章龙管 , 牟松 , 刘绥美 , 庄元顺 , 陈奕杉 , 陈可 , 李开富 , 路桂珍 , 段文军 , 李恒 , 张中华 , 梅元元 , 胡可 , 易礼书 , 杨冰 , 谭远良 , 吴友兴 , 何博 , 冯赟杰 , 杜尚川
摘要： 本发明涉及盾构姿态实时预测系统和预测模型的构建方法，其中系统包括：具有数据相互双向传输的交互子系统、数据库子系统、模型库子系统，其中，交互子系统：用于前端展示，以及操作和传递模型分析及数据查询的结果；数据库子系统：用于存储和管理盾构项目施工进程中的各种数据，包括有：源数据库、数据采集模块、决策支持数据库、数据目录模块和查询模块；模型库子系统：进行建模分析和提供分析结果，包括有：模型库、模型目录模块、以及训练与决策平台。本发明能够通过盾构掘进过程中的实时参数对掘进姿态进行实时预测，有效提高了施工现场的决策速度与工程质量。
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公开(公告)号：CN114019795A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111203818.X
申请日：2021-10-15
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 庄元顺 , 苏叶茂 , 牟松 , 徐进 , 刘绥美 , 李开富 , 张炬 , 朱菁 , 梅元元 , 张中华 , 陈可 , 刘洋 , 梁博 , 李才洪 , 杨冰 , 胡可 , 陈鑫 , 李明扬
摘要： 本发明属于盾构施工技术领域，具体涉及一种基于强化学习的盾构掘进纠偏智能决策方法。设计环境状态集、动作集以及奖励函数，搭建盾构仿真纠偏环境；构建盾构纠偏决策模型；构建模型评估方法，得到盾构纠偏决策模型与盾构纠偏仿真环境交互后奖励分数最高的盾构纠偏决策模型；通过网格搜索方法确定值函数网络结构的参数；根据网格搜索结果，将确定的盾构纠偏决策模型在仿真环境中进行多回合训练；将盾构纠偏决策模型所处的状态数据输入最终模型，模型将直接输出执行动作的取值，作为决策方案。通过本发明提供盾构的纠偏决策方案，避免了盾构司机根据现场情况自行纠偏，以及手动操作造成蛇形纠偏的问题。
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公开(公告)号：CN114019795B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111203818.X
申请日：2021-10-15
申请人： 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
发明人： 庄元顺 , 苏叶茂 , 牟松 , 徐进 , 刘绥美 , 李开富 , 张炬 , 朱菁 , 梅元元 , 张中华 , 陈可 , 刘洋 , 梁博 , 李才洪 , 杨冰 , 胡可 , 陈鑫 , 李明扬
摘要： 本发明属于盾构施工技术领域，具体涉及一种基于强化学习的盾构掘进纠偏智能决策方法。设计环境状态集、动作集以及奖励函数，搭建盾构仿真纠偏环境；构建盾构纠偏决策模型；构建模型评估方法，得到盾构纠偏决策模型与盾构纠偏仿真环境交互后奖励分数最高的盾构纠偏决策模型；通过网格搜索方法确定值函数网络结构的参数；根据网格搜索结果，将确定的盾构纠偏决策模型在仿真环境中进行多回合训练；将盾构纠偏决策模型所处的状态数据输入最终模型，模型将直接输出执行动作的取值，作为决策方案。通过本发明提供盾构的纠偏决策方案，避免了盾构司机根据现场情况自行纠偏，以及手动操作造成蛇形纠偏的问题。
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