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公开(公告)号：CN119927887A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411912771.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 浙江大学高端装备研究院 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于蛇形柔性机械臂的自动调平控制方法，包括：对各钢丝绳进行张紧，保证其均处于拉紧状态；根据角度编码器的角度反馈判断各关节未处于调平角度时，通过获取相邻两执行关节的夹角，计算出各钢丝绳的当前绳长；计算各执行关节的俯仰角度、偏航角度均为零时的绳长，与当前绳长相比，获得各执行关节从当前位置至调平位置时要拉紧或放松的绳长增量；然后由驱动模块进行动作，先将需要放松绳长的钢丝绳放松到位后，再动作需要拉紧绳长的钢丝绳至指定位置；当所有钢丝绳动作到位后，继续判断各关节是否调平，直至自动调平结束。本发明的方法能够控制电机自动放松或拉紧钢丝绳实现多关节的自动调平，且操作简单、效率高、精度高。
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公开(公告)号：CN113864176A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110974015.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带压力容腔的柱塞泵滑靴副动压支撑检测装置，涉及液压传动轴向柱塞泵测试技术领域。所述检测装置主要包括检测机构、压力油源及传感采集阵列模块三部分。检测机构主要包括压力容腔、滑靴结构、传感配磨面、联轴器和驱动电机：传感采集阵列模块包括嵌入式压力传感器阵列、嵌入式位移传感器阵列、嵌入式摩擦力传感器阵列和嵌入式温度传感器阵列。本检测装置可以实现对柱塞泵滑靴副油膜支撑状态的压力工况模拟，并实现动态特性的精确测量。
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公开(公告)号：CN113847043A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111091528.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 浙江大学高端装备研究院 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种管片实时定位系统及快速拼装方法，包括：拼装机、管片实时定位模块和管片识别模块。管片实时定位模块由贴于管片上的RFID射频标签和管片运输沿途放置的读写器组成。管片识别模块包括上层识别模块、中层视觉模块和下层视觉模块。上层识别模块安装于拼装机的旋转架上，下层深度视觉模块和中层深度视觉模块安装于拼装机的抓取平台上。管片识别模块通过识别RFID射频标签，识别各个管片类型并定位管片的位姿和中心点坐标，为拼装机对管片的抓取和拼装提供实时定位的坐标引导，完成管片的抓取。本发明的方法拼装速度快，稳定性好，准确率高。
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公开(公告)号：CN113847235B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111177640.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开了一种复合型多传感器柱塞泵滑靴副承载特性模拟测试试验机构，涉及液压传动轴向柱塞泵测试技术领域。所述试验机构主要包括实验装置及嵌入式承载特性采集模块两部分。实验装置主要包括压力容腔、传动轴、斜盘、缸体、柱塞、斜盘止推杆和回位弹簧。嵌入式承载特性采集模块包括柱塞、嵌入式压力传感器和嵌入式位移传感器：其中嵌入式压力传感器均布于柱塞与斜盘的接触面表面，呈十字分布；嵌入式位移传感器均布于柱塞与斜盘的接触面表面，与嵌入式压力传感器间隔安装；通过嵌入式压力传感器和嵌入式位移传感器可以实现对柱塞与斜盘间间隙支撑油膜的压力特性和油膜尺度特征进行实时监测，实现对油膜承载特性的工况模拟测试和分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113847048A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111177647.8
申请日：2021-10-09
Applicant: 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多泵电控协同的掘进机刀盘驱动伺服控制系统与控制方法控制系统包括刀盘驱动系统、变量机构控制阀、开关控制阀、终端控制器：其中刀盘驱动系统由多台系统主泵并联提供动力；系统主泵内嵌入式安装有角度传感器和压力传感器；刀盘系统直接与系统主泵相连形成闭式控制回路；多台系统主泵的变量斜盘由一台变量机构控制阀进行集中控制；变量机构控制阀与系统主泵变量机构形成的油路可通过开关控制阀进行控制油路油液的切换；终端控制器连接系统主泵上的传感器以及变量机构控制阀和开关控制阀。本系统能够实现多台系统主泵的协同变量控制，提升多泵系统的控制稳定性，并能够有效的降低由于多泵运行不同步而产生的脉动冲击和噪声现象。
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公开(公告)号：CN113486463A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110748572.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了基于深度强化学习的盾构最优自主掘进控制方法。深度强化学习决策模块根据观测到的反馈的传感器实测参数，地质前勘测量的参数以及从奖励函数模块反馈的奖励函数值处理获得总推进力期望值和刀盘扭矩期望值；最优控制模块处理输出总推进力实际值和刀盘扭矩实际值；奖励函数模块生成奖励函数值，反馈到通过深度强化学习决策模块；最优控制模块输出的总推进力实际值和刀盘扭矩实际值施加到盾构机上，通过盾构环境交互模块处理获得经过盾构环境交互后的传感器实测参数。本发明减轻盾构司机的工作量，能够实现完全自主控制的基础上提升综合掘进性能，同时实现掘进参数的智能决策与长期综合掘进性能的多目标动态优化，显著提高综合掘进性能。
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公开(公告)号：CN113338972A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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公开(公告)号：CN113864176B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110974015.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带压力容腔的柱塞泵滑靴副动压支撑检测装置，涉及液压传动轴向柱塞泵测试技术领域。所述检测装置主要包括检测机构、压力油源及传感采集阵列模块三部分。检测机构主要包括压力容腔、滑靴结构、传感配磨面、联轴器和驱动电机：传感采集阵列模块包括嵌入式压力传感器阵列、嵌入式位移传感器阵列、嵌入式摩擦力传感器阵列和嵌入式温度传感器阵列。本检测装置可以实现对柱塞泵滑靴副油膜支撑状态的压力工况模拟，并实现动态特性的精确测量。
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公开(公告)号：CN113338972B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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