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公开(公告)号：CN113338972B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
申请人： 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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公开(公告)号：CN113486463B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110748572.8
申请日：2021-07-02
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了基于深度强化学习的盾构最优自主掘进控制方法。深度强化学习决策模块根据观测到的反馈的传感器实测参数，地质前勘测量的参数以及从奖励函数模块反馈的奖励函数值处理获得总推进力期望值和刀盘扭矩期望值；最优控制模块处理输出总推进力实际值和刀盘扭矩实际值；奖励函数模块生成奖励函数值，反馈到通过深度强化学习决策模块；最优控制模块输出的总推进力实际值和刀盘扭矩实际值施加到盾构机上，通过盾构环境交互模块处理获得经过盾构环境交互后的传感器实测参数。本发明减轻盾构司机的工作量，能够实现完全自主控制的基础上提升综合掘进性能，同时实现掘进参数的智能决策与长期综合掘进性能的多目标动态优化，显著提高综合掘进性能。
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公开(公告)号：CN115506986A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211135700.2
申请日：2022-09-19
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： F04B1/22 , F04B1/2042 , F04B1/2078 , F04B1/324 , F04B1/2014
摘要： 本发明公开了一种抗转子的倾覆自平衡高压柱塞泵，解决了现有技术中柱塞泵转子倾覆易导致配流副磨损的问题。本发明包括壳体、缸体和主轴，所述壳体内设有悬臂式斜盘，悬臂式斜盘与设置在壳体上的无级调节机构相配合；所述缸体设置在主轴上且缸体与悬臂式斜盘之间设有柱塞滑靴组件，主轴转动设置在壳体与端盖组成的密封腔内，缸体与端盖之间设有磁性配流盘，磁性配流盘与缸体弧面配合且磁性配流盘与缸体之间设有磁吸组件；通油后磁性配流盘与缸体之间形成弧面油膜。本发明结构简单，能够有效的减少由于柱塞泵高低压分区而导致的缸体向低压区倾覆的现象，避免了低压区配流盘易磨损的现象，有助于提高整泵的可靠性。
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公开(公告)号：CN113847043A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111091528.0
申请日：2021-09-17
申请人： 浙江大学高端装备研究院 , 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种管片实时定位系统及快速拼装方法，包括：拼装机、管片实时定位模块和管片识别模块。管片实时定位模块由贴于管片上的RFID射频标签和管片运输沿途放置的读写器组成。管片识别模块包括上层识别模块、中层视觉模块和下层视觉模块。上层识别模块安装于拼装机的旋转架上，下层深度视觉模块和中层深度视觉模块安装于拼装机的抓取平台上。管片识别模块通过识别RFID射频标签，识别各个管片类型并定位管片的位姿和中心点坐标，为拼装机对管片的抓取和拼装提供实时定位的坐标引导，完成管片的抓取。本发明的方法拼装速度快，稳定性好，准确率高。
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公开(公告)号：CN113486463A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110748572.8
申请日：2021-07-02
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了基于深度强化学习的盾构最优自主掘进控制方法。深度强化学习决策模块根据观测到的反馈的传感器实测参数，地质前勘测量的参数以及从奖励函数模块反馈的奖励函数值处理获得总推进力期望值和刀盘扭矩期望值；最优控制模块处理输出总推进力实际值和刀盘扭矩实际值；奖励函数模块生成奖励函数值，反馈到通过深度强化学习决策模块；最优控制模块输出的总推进力实际值和刀盘扭矩实际值施加到盾构机上，通过盾构环境交互模块处理获得经过盾构环境交互后的传感器实测参数。本发明减轻盾构司机的工作量，能够实现完全自主控制的基础上提升综合掘进性能，同时实现掘进参数的智能决策与长期综合掘进性能的多目标动态优化，显著提高综合掘进性能。
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公开(公告)号：CN113338972A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
申请人： 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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公开(公告)号：CN114859020B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210480090.3
申请日：2022-05-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种盾构机液压油寿命预测方法及装置，该方法包括：获得盾构机液压油的多种测量参数值；在测量参数为污染度参数时，获得污染度参数的第一上限阈值，在盾构机的推进系统工作第一预设时长使得污染度参数值趋于稳定时，获得当天的污染度参数值，根据第一上限阈值、当天的污染度参数值，计算该污染度参数的第一剩余使用寿命；在测量参数为非污染度参数时，获得该测量参数的第二上限阈值，在预设时刻读取该测量参数的测量参数值，根据所述第二上限阈值、该测量参数值，计算该测量参数的第二剩余使用寿命；确定第一剩余使用寿命和第二剩余使用寿命的最小值为盾构机的剩余使用寿命。本发明可以实现理化性质持续变化的液压油寿命预测问题。
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公开(公告)号：CN114857491B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210383676.8
申请日：2022-04-12
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及隧道掘进技术领域，本发明的目的在于提供一种掘进机推进控制系统及掘进机，以解决现有技术中的V形油缸掘进机的控制系统调控操作不便、纠滚和推进的过程逻辑复杂的技术问题。掘进机推进控制系统包括纠滚油路、多个独立纠滚阀组，纠滚油路包括纠滚进油路，纠滚进油路用于向对应油缸的无杆腔补充油液，从而在对应油缸的作用下产生纠滚扭矩，独立纠滚阀组连接在纠滚进油路上，各独立纠滚阀组分别与控制器控制连接，各纠滚进油路上连接的独立纠滚阀组用于调节各纠滚油路向对应油缸补充油液的流量，以改变奇数油缸和偶数油缸之间的流量差，使奇数油缸和偶数油缸间因流量差而产生伸出速度和伸出距离的差值，从而在盾体上产生纠滚扭矩。
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公开(公告)号：CN112196848B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011144993.1
申请日：2020-10-23
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种盾构机主驱动防扭转装置的液压控制系统，包括四个伸缩油缸，伸缩油缸相对固定在主驱动外圆环上，伸缩油缸与控制回路相连接，控制回路的低压回路和高压回路的回油均与油箱相连接；低压回路的低压进油管路I与伸缩油缸的有杆腔相连接、低压进油管路II与电磁换向阀相连接；低压进油管路I和低压进油管路II均与背压回路相连接，背压回路与油箱相连接；高压回路与电磁换向阀相连接，电磁换向阀与伸缩油缸的无杆腔相连接；泄压管路与电磁换向阀相连接，泄压管路与油箱相连接。本发明通过控制回路可以实现主驱动反扭油缸的位移保持、顺时针的反扭扭矩和逆时针的反扭扭矩。
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