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公开(公告)号：CN115897311A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211338068.1
申请日：2022-10-28
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 中国铁建股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种轨排检测车，包括车体，车体底部设有行走机构，车体上设有轨排检测单元；车体上设有多个棱镜，各棱镜沿车体横向依次间隔布置。另外还涉及一种轨排检测装置，包括多辆轨检小车，各轨检小车依次串接；至少部分轨检小车采用上述轨排检测车。相应地还提供了轨排精调方法。通过在车体上设置多个棱镜，可以实现左右轨排的同步跟踪测量，根据测量结果可以实现轨排空间姿态计算，实时反馈轨排状况，从而分析出最优的调整方案，实时调整控制策略，修正控制参数；相较于传统的通过单棱镜+传感器的方案，本发明提供的多棱镜检测方案能够有效地提高检测精度和检测效率，可以避免由于传感器检测误差带来的检测精度下降问题。
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公开(公告)号：CN108082210A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711418101.0
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC分类号： B61K9/08
摘要： 本发明提供了一种具有传感器组合的轨道自动测量车，包括车体，所述车体上安装有用于实时采集车体运行姿态数据的IMU单元、用于实时采集车体定位和同步授时数据的双天线GPS单元、用于实时采集轨距数据的轨距传感器单元、用于实时采集双边里程数据的里程传感器单元、用于测量车体的初始静态姿态的倾角传感器单元以及用于标定车体的里程初始位置和记录上下道位置的激光对点传感器单元。本发明集成度高，多个传感器单元可以进行同步化数据采集，数据采集全面，采集效率高。
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公开(公告)号：CN108333614A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711423666.8
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种轨道自动测量车的北斗定位系统及其定位方法，该系统包括测量车、北斗差分系统和数据监控中心；测量车包括北斗定位终端、通信模块和修正模块，北斗定位终端用于接收北斗定位卫星的定位信息；通信模块用于与北斗差分系统和数据监控中心建立无线网络连接；修正模块用于接收北斗定位系统发送的定位差分数据并对北斗定位终端接收的卫星定位数据进行补偿修正；北斗差分系统包括卫星监控中心和固定基准站点，卫星监控中心设置的差分服务器用于根据固定基准站点发来的信息和测量车的概略位置信息计算出定位差分数据并发送至修正模块；数据监控中心用于接收测量车的最终定位数据并进行监控。本发明接入更方便、速度更快，定位精度高。
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公开(公告)号：CN108225311A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711420938.9
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于轨道自动测量车的轨道数据采集方法及系统，该方法包括以下步骤：处理器接收IMU单元传输的IMU数据和其他传感器数据以及GPS单元传输的GPS数据；处理器对IMU单元以及GPS单元传输的数据进行解析，通过对数据的有效性进行多次判断，筛选出准确有效的数据；处理器对解析后的数据进行处理，按照解算要求输出数据文件。本发明对于检测小车上各项传感器所采集的数据，从传感器硬件层实时将数据传输至数据分析软件层，数据处理软件层在对数据进行处理前，会对数据的有效性进行多次判断，有效保证所采集数据的准确性，为后续的数据分析提供保证。
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公开(公告)号：CN107985337A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711418912.0
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种既有线快速复测测量车的里程测量轮，包括支撑架和滚动轮单元，还包括测量轮单元、滚动皮带以及旋转编码器单元，滚动轮单元具有两组且并排设置于支撑架内，滚动轮单元包括滚动轮和滚动轮轴，滚动轮轴的两端固定于支撑架上，滚动轮可转动地安装于滚动轮轴上，测量轮单元包括旋转测量轮和测量轮轴承，旋转测量轮位于两个滚动轮之间，旋转测量轮的两端均具有旋转轴，旋转轴通过测量轮轴承安装于所述支撑架上，滚动皮带套设于旋转测量轮以及两个滚动轮外部，旋转编码器单元包括旋转编码器，旋转编码器的输出轴与旋转轴固定。本发明结构稳定、测量精度高。
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公开(公告)号：CN107881866A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711419665.6
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC分类号： E01B35/00
CPC分类号： E01B35/00 , E01B2203/16
摘要： 本发明涉及轨道检测，提供一种既有线快速复测测量车，包括车体，于车体上安设有测量单元以及控制单元，测量单元与控制单元电连接，车体包括主体单元以及均可行走于列车轨道上的两个行走单元，两个行走单元分别为左行走单元与右行走单元，两个行走单元相对间隔设置且共同支撑主体单元，两个行走单元与主体单元可拆卸连接，主体单元具有至少部分结构贴合于两个行走单元上，主体单元与两个行走单元组成H型，且控制单元位于主体单元上。本发明的测量车中，在满足主要的测量功能基础上，车体的三部分形成H型，使得测量车的重心刚好落在主体单元上，结构稳定性比较高，且由于可拆卸结构，携带方便，而安装时采用贴合定位，装配精度高。
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公开(公告)号：CN108398703A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201711423659.8
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种利用RTK技术的轨道自动测量车定位方法及系统，该方法包括以下步骤：多个定位基站接收定位卫星的卫星定位信息后生成基站定位数据；测量车接收定位卫星的卫星定位信息后生成测量车定位数据；与各定位基站以及测量车通信连接的各无线通信模块进行自组网，同时与定位基站通信连接的各无线通信模块以自组网方式将基站定位数据分时传输给测量车；测量车根据基站定位数据和测量车定位数据实时解算得到高精度的卫星定位RTK坐标。本发明可以在较大范围内达到厘米级的定位精度，无需单独设置数据处理中心，成本较低，适用于没有蜂窝移动通信网络覆盖区域，实现一定区域内高精度，无盲区定位。
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公开(公告)号：CN108267135A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711420989.1
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于轨道自动测量车的精确定位方法及系统，该方法包括以下步骤：测量车开始运行时，完成GNSS单元和IMU单元的初始化与对准；利用捷联惯性导航算法对IMU单元采集的IMU定位数据进行处理；判断GNSS单元是否有效，若是，则将处理后的IMU定位数据与GNSS单元采集的GNSS定位数据进行融合；利用卡尔曼滤波算法对融合后的定位数据的误差进行过滤；采用PPK技术对GNSS定位数据进行动态后处理，然后对GNSS定位和IMU定位数据进行组合解算得到高精度的定位坐标。本发明将GNSS单元和IMU单元相配合，定位精度高，在GNSS信号丢失的情况下，依靠IMU单元，也能对测量小车进行精确地定位。
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公开(公告)号：CN108195374A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711423667.2
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于轨道自动测量车的组合导航系统及组合导航解算方法，该组合导航系统包括MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统、气压高度计子系统和计算机；所述MIMU子系统用于输出测量车的角速度和加速度数字信号；所述GPS子系统用于输出解调出来的GPS导航数据；所述微磁罗盘子系统用于输出测量车三轴的磁场强度和东向北向的加速度；所述气压高度计子系统用于输出测量车所在高度的大气压强，并通过压强转高度算法计算测量车的相对高度；所述计算机用于通过组合滤波估计出测量车的位置、速度和姿态并进行输出。本发明将MIMU、GPS、微磁罗盘和气压高度计四种导航手段进行有机地组合，通过滤波估计得到精度高且不发散的位置、速度和姿态信息。
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公开(公告)号：CN108168918A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711420031.2
申请日：2017-12-25
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于轨道自动测量车同步测量的同步自动控制系统及方法，该系统包括主时基模块、同步模块、同步校验与补偿模块以及控制及协议模块；主时基模块用于根据GPS系统输出的1pps信号，驯服本地恒温晶振，获得本地时钟基准；同步模块用于对主时基模块输出的时钟基准信号进行分频处理，驱动多个传感器进行同步数据采集工作；同步校验与补偿模块用于对同步模块的同步触发脉冲信号进行补偿，确保各个传感器采集到的数据处于一个同步的时刻点；控制及协议模块用于完成各传感器初始化、各传感器指令发送和各传感器数据解析工作。本发明可以真正达到检测小车的自动化和提高小车的测量效率。
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