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公开(公告)号：CN119388417A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411338085.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 杭州师范大学 , 杭州华新机电工程有限公司 , 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 西安电子科技大学杭州研究院
Abstract: 本发明提供一种散货码头故障巡检机器人的控制方法，属于机器人控制技术领域，包括：基于采集到的散货码头的空间布局和设备分布确定巡检节点以及预设巡检路径；控制巡检机器人沿预设巡检路径行驶，并确定每两个相邻巡检节点之间的实际巡检路径；巡检机器人在每个巡检节点进行数据采集，将采集的数据、实际巡检路径传输到控制中心；控制中心分析采集的数据，识别巡检节点故障并发出故障警报，同时，基于巡检结果生成巡检报告并存储在控制中心。可以合理有效的确定预设和实际巡检路径，精准到达每个巡检节点并采集数据，提高巡检效率和巡检质量，提高散货码头的巡检覆盖率，提高巡检机器人的可靠性和稳定性，提高散货码头的运营安全和效率。
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公开(公告)号：CN119207164A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411141901.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 西安电子科技大学杭州研究院 , 杭州华新机电工程有限公司
Inventor： 施永昌 , 胡扬清 , 郑卫东 , 王定华 , 沈策 , 高向上 , 李晓燕 , 毛国明 , 白培强 , 杨卫东 , 吴俊科 , 黄云刚 , 司文波 , 王悦州 , 黄熙雁 , 佟威 , 李洁
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明提供一种船舶离靠泊辅助系统，属于航海技术领域，包括：第一获取模块：根据全球卫星导航系统实时获取船舶的航行数据和航向状态；第一确定模块：确定目标码头位置信息，并确定船舶和目标码头的相对位置关系；第二确定模块：根据所述相对位置关系基于航行数据和航向状态确定船舶的多条预计航行轨迹；优化模块：根据船舶周围环境以及航行规则对多条预计航行轨迹进行优化，根据优化结果确定最优的行驶路径，实现船舶的离靠泊辅助。解决了船舶停靠时需要依靠人力或者其他辅助设备才能完成离靠操作，不仅费时费力，而且容易发生意外，同时，会出现碰撞或擦碰的现象，大大降低了船舶的停靠效率和安全性的问题。
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公开(公告)号：CN116253250A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211551881.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓斗式卸船机全自动控制系统，包括：卸船机定位系统，采集起升、大、小车机构的实时位置数据，构成卸船机作业环境的空间坐标系统；数据采集和处理系统，采用多类型(激光雷达、智能视频等)、多维度的传感元件及相应的数据处理技术对卸船机本体和作业主体(船舶和物料)进行数据采集分析；控制系统，根据采集分析后的数据和生产调度指令，实现卸船机的全自动运行，异常故障报警；远程监控等功能。该系统通过对抓斗实时空间位置检测和闭环防摇控制算法，实现抓斗的稳定柔性控制，且精准定位；该系统的主要设置和监控界面放在环境舒适的中控室的远程操作台上大大改善了卸船机操作人员的工作环境，提高了工作安全性。
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公开(公告)号：CN116125481A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211436303.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
Inventor： 毛国明 , 王悦州 , 曹志华 , 张耀斌 , 王俊 , 李晓燕 , 韦存忠 , 高峰 , 丁虎威 , 孙东顺 , 王宏亮 , 洪学敏 , 庞伟 , 陈念军 , 陆冰洁 , 李海明 , 丁晓平 , 王水明
Abstract: 本发明属于港口工程机械自动化领域，一种高精度抓斗定位方法及系统，包括：通过冗余配置的3D激光雷达扫描装置，对抓斗和船体位置进行实时捕获，获得点云数据；对所述点云数据进行过滤处理、降噪处理和偏差校核，所述偏差校核为判定数据偏差大于设定值，进行扫描故障报警，判定数据偏差小于设定值时，生成抓斗运行轨迹并建模；生成相对于卸船机定位系统的抓斗位置三维坐标；将所述抓斗位置三维坐标，进行特征区域的高精度分割，计算出抓斗高精度的坐标；实现针对不同黏性的散货物料进行不同飞行卸料操作，提升作业效率。提高企业的生产效率提供保障。
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公开(公告)号：CN117437686A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311201135.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
Inventor： 施永昌 , 李法众 , 张志挺 , 毛国明 , 郑卫东 , 王水明 , 沈策 , 吴泽华 , 吴俊科 , 高峰 , 朱媛媛 , 柏元华 , 任利志 , 洪学敏 , 黄云刚 , 丁晓平 , 王悦州 , 汪文涛
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种应用于卸船系统监控视频的安全管理方法及系统，涉及卸船监控技术领域，包括获取卸船系统的多项标准因素，并确定卸船系统的初始区域等级；根据卸船系统的初始区域等级筛选出关键区域，并对关键区域进行视频监控；根据以往关键区域的视频内容预先定义该关键区域内的标准动作；基于实时关键区域的视频内容依次进行物体识别、运动动作检测和异常动作识别，从而确定每个关键区域的异常程度；根据每个关键区域的异常程度对卸船系统进行风险评估，并根据风险评估的结果制定安全策略。从而将卸船动作与安全防护联系一起，提高了安全防护性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116281268A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310166896.X
申请日：2023-02-13
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
IPC: B65G67/60
Abstract: 本发明公开了一种用于在恶劣天气下工作的卸船机，包括卸船机主体、大车、主梁、导轨、小车以及抓斗；推送装置，包括移动组件和驱动组件；升降装置，连接于所述移动组件的底部；司机室，与所述升降装置的移动端连接；检测装置，设于所述卸船机主体、船体以及港口处；分析模块，连接所述检测装置；操控台，设于所述司机室内，用于显示数据，并控制卸船机的工作状态；以卸船机结构为基础，结合5G技术的卸船机远程全自动智能控制系统，将分散的子系统进行有机的互连，建立检测、分析、操作、调节以及反馈一体化的系统。上述技术方案的有益效果是：解决了恶劣天气条件下导致操作人员无法看清船舱的问题，通过检测分析，增加了操作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116332054A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310162627.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
Inventor： 毛国明 , 王悦州 , 丁晓平 , 郑卫东 , 李晓燕 , 吴俊科 , 丁虎威 , 任利志 , 林益 , 叶静骞 , 庞伟 , 陈肖琪 , 李海明 , 王水明 , 陈晓峰 , 郑义
Abstract: 本发明涉及涉及雨雾天气卸船机自动盲抓控制系统，所述系统包括：卸船机定位系统、3D激光扫描装置、透雾摄像机、数据服务器和卸船机可编程控制器；其特征在于，卸船机可编程控制器将所述数据处理服务器传输过来的抓斗坐标信息进行分析结合系统计算给出的抓取点和抓斗运行轨迹模型，控制起升、开闭及小车驱动器将抓斗移至抓取点进行抓斗运行轨迹闭环控制和防摇摆操作，针对雾天视线受限，通过3D激光扫描装置设置最强回波模式，并结合透雾摄像机传输的图像，实现雨雾天气的全自动盲抓控制，以正常作业50‑60％的效率进行作业，实现极限情况下的低速盲抓。
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公开(公告)号：CN116332031A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310148119.2
申请日：2023-02-15
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
Inventor： 毛国明 , 郑义 , 汪文涛 , 郑卫东 , 吴俊科 , 高峰 , 丁虎威 , 任利志 , 洪学敏 , 何巍巍 , 郭华军 , 丁晓平 , 刘芸 , 王悦州 , 徐跃峰 , 陈晓峰
Abstract: 本发明公开了一种轨道式起重机的全自动控制方法及系统，涉及起重机控制技术领域，该方法包括，检测车轮中心线与轨道中心线是否发生偏移，若发生偏移，判断偏移量是否超过偏移阈值；若超过偏移阈值，则进行调偏，调整第一侧驱动电机和第二侧驱动电机的运行参数，直至满足放行条件；若调偏时间超过时间阈值且不满足放行条件，则发出故障报警。本申请通过调整驱动电机的运行参数进行调偏处理，使起重机两侧车轮同步，避免发生啃轨事故，提高了车轮同步性，精度得到提升。
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公开(公告)号：CN117755852A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311499857.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司 , 杭州职业技术学院
Abstract: 本发明提供了一种卸船机保护装置及卸船机，涉及卸船机机械技术领域，一种卸船机保护装置包括若干防倾覆装置和防护式取料装置，若干防倾覆装置安装于水平转动装置底部，防倾覆装置通过控制第二驱动电机使得所述防倾覆装置与搭载台连接；水平转动装置通过在履带行进装置在搭载台上行使，所述搭载台与地面固定连接。本发明通过引入防倾覆装置，实现了卸船机的稳定性和安全性的进一步提升，防护式取料装置能够有效地将材料转运至卸船机，且防护式取料装置具有防止物料(主要是煤)在转运过程中飞散、取料过程中的减震功能。
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公开(公告)号：CN116202417A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211436305.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司 , 杭州华新机电工程有限公司
Inventor： 毛国明 , 李海明 , 陈锋 , 蒋斌 , 李来春 , 饶国平 , 蓝建刚 , 高峰 , 李永明 , 庞伟 , 任利志 , 乐波 , 张守文 , 刘聪 , 刘佳欣 , 丁晓平 , 王悦州 , 王水明
IPC: G01B11/00 , G01B11/06 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种船舱舱口及舱内物料激光实时扫描方法及系统。该方法包括：舱口上方扫描仪与抓斗扫描仪实时、冗余扫描船舱舱口、舱内物料，生成点云数据；通过所述点云数据处理，计算出当前船舱口包括四周边缘位置、甲板高度、船舱口盖板高度的坐标，以及舱内物料的坐标；通过深度学习，提取所述坐标的轮廓，对其进行网络化，生成船舱舱口及舱内物料的高精度坐标。本发明实现了卸船机对船舱舱口及舱内物料的实时、冗余的高精度扫描。
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