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公开(公告)号：CN118739666A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410828869.9
申请日：2024-06-25
申请人： 南京理工大学 , 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC分类号： H02K1/2798 , H02K3/12 , H02K7/20 , H02K16/00
摘要： 本发明公开了一种环形绕组单相轴向磁通电机径向组合的三相电机系统，该电机包括两个盘式转子和一个总盘式定子。其中总盘式定子由半径不同的内圈盘式定子、中圈盘式定子、外圈盘式定子相互嵌套组合而成，总盘式定子设置在中间，两个盘式转子分别设置在总盘式定子的两侧，两个盘式转子内侧均设置有和内圈盘式定子、中圈盘式定子、外圈盘式定子对应的永磁体，永磁体的内圈、中圈、外圈分别与相应的内圈盘式定子、中圈盘式定子、外圈盘式定子组成三个单相电机，三个单相电机之间相位差120°电角度，组成三相轴向磁通永磁电机。本发明实现了永磁电机的物理隔离，解决了三相电机受极槽数匹配约束的问题，提高了槽满率，降低了轴向磁通电机的制造和安装难度。
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公开(公告)号：CN107689063A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710625812.9
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC分类号： G06T7/74 , G01C21/206 , G06T7/269 , G06T2207/30252
摘要： 本发明提供了一种基于天花板图像的机器人室内定位方法，包括如下步骤：预先在天花板设置与相邻视野内的图像具有明显差异性的图案；编程使得机器人遍历室内位置，并通过顶部摄像头拍摄照片，将采集到的图像进行图像拼接，得到全局图像；将室内实际尺寸与全局图像的像素尺寸进行比对，得到图像坐标与实际坐标的坐标换算关系；通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。本发明通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿；本发明的机器人室内定位方法，适应性强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN107297748B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107297748A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC分类号： B25J11/008 , B25J9/1664 , B25J19/00 , G05B2219/40425
摘要： 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107368074A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710625811.4
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学 , 南京理工大学北方研究院
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0214 , G05D1/0276
摘要： 本发明提供了一种基于视频监控的机器人自主导航方法，包括导航环境的部署，安装一个以上的监控摄像头，机器人所有允许的移动范围都有监控装置监控覆盖；自主导航方法，包括以下步骤：S1、上位机通过监控摄像头采集无运动物体时的背景图像，并标记静态障碍物；S2、在机器人上绘制监控摄像头能够监控到的位姿识别图案；S3、在上位机上输入目标位置和目标位姿，上位机根据当前位姿识别图案、障碍物，经过分析、处理后，规划出路径；S4、上位机根据障碍物、规划的路径，控制机器人移动。本发明所述的基于视频监控的机器人自主导航方法使用独立的监控装置，通过上位机运算分析，提高了定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118010014A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410068281.8
申请日：2024-01-17
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于子图匹配的复杂管道环境多源异构信息融合定位方法。针对相似管道环境下的点云退化问题，使用扩展卡尔曼滤波方法利用预处理后的异构传感器信息构建机器人运动系统方程、测量方程，迭代更新卡尔曼增益并输出准确的局部先验位姿估计。针对传统定位算法累计误差随时间线性增长的问题，利用惯性测量单元数据对前置机械式激光雷达点云进行平面投影并构建子图，使用子图匹配思想紧耦合先验位姿与子图的局部约束因素从而估计机器人在滑动窗口内相邻数据帧间的运动增量，最终最小化所有因素残差以获得管道巡检机器人状态的最大后验估计。通过相应实验，验证了所提出定位方法的准确性与有效性，该方法能够有效减少管道巡检机器人在复杂狭窄管道环境下的定位误差，达到了厘米级的定位精度。
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公开(公告)号：CN113080239B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110337836.0
申请日：2021-03-30
摘要： 本发明公开一种鱼类去头装置，涉及鱼类加工技术领域，包括箱体、支架、主动轴、第一从动轴、第二从动轴、第一传动输送组件、第二传动输送组件、驱动部件、圆片切割机、接料斗、多个鱼身槽和多个鱼头槽，主动轴、第二从动轴和第一从动轴依次转动安装于箱体中，多个鱼身槽依次安装于第一传动输送组件上，多个鱼头槽依次安装于第二传动输送组件上，圆片切割机位于第二从动轴靠近第一从动轴一侧的上方且能够伸至切割空隙中，接料斗固定于箱体设置有第二传动输送组件一侧的内壁上，箱体的侧壁上设置有出料口。该装置切割能力强，对鱼挤压小，使得鱼不易发生位移，对淡水鱼体型要求低，适用于绝大多数淡水鱼的切割，应用范围广。
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公开(公告)号：CN113506337B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110532984.8
申请日：2021-05-17
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法，该方法步骤如下：计算双目相机的3D点在世界坐标系下的三维坐标和测量误差；利用已知的3D点，基于主成分分析原理选择世界坐标系内四个3D控制点；据此求解世界坐标系下每个3D点对应的hb坐标；求解四个3D控制点在相机坐标系下的坐标；根据控制点，将所有的3D点在相机坐标系下的坐标恢复出来；根据世界坐标系下每个3D点坐标和相机坐标系下的3D点坐标，计算相机坐标系相对世界坐标系的旋转分量和平移分量，得到相机位姿。本发明增强了双目相机下位姿估计的鲁棒性，提高了相对位姿估计的准确性，实现了双目相机系统下，高效、精准的相机位姿估计。
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公开(公告)号：CN117475197A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311241184.6
申请日：2023-09-25
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种遮挡型苹果的快速精准检测方法，该方法基于深度学习实例分割模型，从RGB图像中分割出单个苹果，在模型训练时通过增加模型分支和人工标注，引导模型学习如何将目标苹果周围苹果的特征进行提取、融合并综合考虑，提高模型对遮挡型苹果的辨识能力。本发明有效地减少了检测模型在密集、相互遮挡的苹果上的检测性能下降，在公共数据集上性能下降仅为原先的50％，提高了算法的总体性能和鲁棒性，能够对遮挡型苹果做出精确的分割检测，同时算法运行速度快，仅需极少的额外计算，能够方便地与其他模型集成。
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公开(公告)号：CN117170407A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311225697.8
申请日：2023-09-21
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于自适应双向快速最优随机树的无人机窄道路径规划方法，采用自适应的目标偏置策略对空间中的生长树进行采样，将目标点以一定的概率成为采样点；基于碰撞检测的失败次数来自适应修改采样概率，从而获取更高质量的采样点；利用改进的父节点重选方法，扩大了可选的父节点，改善了路径的质量；利用父节点质量排序的预处理，减少碰撞检测的次数，加快算法收敛速度；在遇到障碍物时，会进行一个局部采样，获取局部环境的信息；最后设计了一个局部环境判断方法，进而判断障碍物是否为窄道类型，根据判断的结果，进而快速判断并通过窄道。本方法提高采样点的利用率，降低窄道附近的盲目采样，提高窄道下的规划效率。
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