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公开(公告)号：CN113524662A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110781693.2
申请日：2021-07-08
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B29C64/118 , B29C64/194 , B29C64/336 , B29C64/379 , B29C64/393 , B22F12/55 , B22F10/20 , B22F10/50 , B22F10/85 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/20 , B33Y50/02
摘要： 本发明涉及一种射流抛光辅助的电弧超声波复合式多材料3D打印装置及方法，属于增材制造领域。电弧熔丝打印系统和射流系统分别为成型平台运动系统的两侧，超声波打印系统与成型平台运动系统连接。本发明融合超声波增材制造和电弧增材制造两种3D打印方法，可以进行同种或异种丝状材料打印，并利用射流抛光技术在打印过程中对零件表面进行原位后处理。实现成型零件内部异质材料空间梯度分布可编程、预设应力空间分布可编程、异质界面结合质量空间分布可编程的增材制造，成本低。
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公开(公告)号：CN104360310B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410728730.3
申请日：2014-12-03
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种多目标近场源定位方法和装置，属于阵列信号处理领域。利用传感器阵列接收目标信号；对各路传感器接收信号进行预处理；由采样的接收信号构造复数接收矩阵；求解复数协方差矩阵特征值和特征向量，构造噪声子空间；谱峰搜索获得定位参数；将定位结果由显示电路显示。其本质是简化特征值分解的Jacobi方法，避免消耗时间选取矩阵绝对值最大元素；采用分级谱峰搜索方式，降低程序运行时间。所述装置包括接收传感器阵列、信号预处理模块、算法执行和定位结果显示模块。本发明适用于多种近场源定位算法，可提高近场源定位算法运行效率，实时获得多目标高精度定位参数。
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公开(公告)号：CN104181505A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410406943.4
申请日：2014-08-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种基于近场源定位算法的多目标水声定位方法和系统，属于多目标水声定位方法及系统。将阵列信号处理领域的近场源定位算法应用于水声定位系统中，同时引入过零检测的方法，可以高精度的、实时的定位出目标的距离和角度信息。所述的定位系统包括发射组件、接收组件和信号处理与显示组件。本发明的优点在于：可以同时估计出角度和距离信息、定位精度高、抗噪声能力强、实时性好、隐蔽性好、功耗小、系统稳定等，可广泛应用于军事和民用领域。
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公开(公告)号：CN103543439A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310459452.1
申请日：2013-10-04
申请人： 吉林大学
CPC分类号： G01S5/30
摘要： 本发明涉及一种多目标三维超声跟踪定位系统和方法，具体涉及一种以红外信号为时基的超声传播时延TOA的多目标三维超声跟踪定位系统和方法。所述的定位系统包括发射组件、接收组件和信号处理与显示组件。所述的定位方法是以红外信号为时间基准，通过红外信号与超声信号的频分复用，实现多个目标的区分，采用陷波器电路与数字滤波器相结合的方式，分离出不同目标的超声信号，利用自动增益完成目标的远近定位无缝切换，实现高精度实时的多目标三维超声跟踪定位。优点在于：多目标间无干扰，精度高，网络协议简单，算法简单高效，可广泛应用在教育、娱乐、医疗等领域的小型化便携式的嵌入式设备中。
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公开(公告)号：CN113524662B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110781693.2
申请日：2021-07-08
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B29C64/118 , B29C64/194 , B29C64/336 , B29C64/379 , B29C64/393 , B22F12/55 , B22F10/20 , B22F10/50 , B22F10/85 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/20 , B33Y50/02
摘要： 本发明涉及一种采用基于射流抛光辅助的电弧超声波复合式多材料3D打印装置的方法，属于增材制造领域。电弧熔丝打印系统和射流系统分别为成型平台运动系统的两侧，超声波打印系统与成型平台运动系统连接。本发明融合超声波增材制造和电弧增材制造两种3D打印方法，可以进行同种或异种丝状材料打印，并利用射流抛光技术在打印过程中对零件表面进行原位后处理。实现成型零件内部异质材料空间梯度分布可编程、预设应力空间分布可编程、异质界面结合质量空间分布可编程的增材制造，成本低。
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公开(公告)号：CN104360310A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410728730.3
申请日：2014-12-03
申请人： 吉林大学
CPC分类号： G01S5/00
摘要： 本发明涉及一种多目标近场源定位方法和装置，属于阵列信号处理领域。利用传感器阵列接收目标信号；对各路传感器接收信号进行预处理；由采样的接收信号构造复数接收矩阵；求解复数协方差矩阵特征值和特征向量，构造噪声子空间；谱峰搜索获得定位参数；将定位结果由显示电路显示。其本质是简化特征值分解的Jacobi方法，避免消耗时间选取矩阵绝对值最大元素；采用分级谱峰搜索方式，降低程序运行时间。所述装置包括接收传感器阵列、信号预处理模块、算法执行和定位结果显示模块。本发明适用于多种近场源定位算法，可提高近场源定位算法运行效率，实时获得多目标高精度定位参数。
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公开(公告)号：CN104181505B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410406943.4
申请日：2014-08-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种基于近场源定位算法的多目标水声定位方法和系统，属于多目标水声定位方法及系统。将阵列信号处理领域的近场源定位算法应用于水声定位系统中，同时引入过零检测的方法，可以高精度的、实时的定位出目标的距离和角度信息。所述的定位系统包括发射组件、接收组件和信号处理与显示组件。本发明的优点在于：可以同时估计出角度和距离信息、定位精度高、抗噪声能力强、实时性好、隐蔽性好、功耗小、系统稳定等，可广泛应用于军事和民用领域。
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公开(公告)号：CN214057754U
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202120050765.1
申请日：2021-01-10
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本实用新型提供一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构，包括第一蹄瓣、第二蹄瓣、弹簧和连接部，所述的第一蹄瓣和第二蹄瓣上下两端为方向相反的马蹄形，马蹄形的凹槽内填充有凝胶，第一蹄瓣穿过第二蹄瓣的条形通孔与第二蹄瓣呈X型交叉设置，第一蹄瓣与第二蹄瓣交叉处通过枢轴连接；第一蹄瓣和第二蹄瓣两侧的上下条形通孔之间分别连接有弹簧；所述的连接部位于第一蹄瓣和第二蹄瓣之间，下端枢接在枢轴上。本实用新型根据仿生原理，通过模仿蹄类动物在松软地面蹄部的运动变化来对机器人在松软地面的行走进行改进，以达到四足机器人在不同含水量地面都能有较好的行走效果的目的。
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公开(公告)号：CN214084512U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202120050764.7
申请日：2021-01-10
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60B15/00
摘要： 本实用新型涉及一种适用于松软潮湿路面的仿生牛蹄型机器人足部结构，包括支杆、T型轴、第一足板、第二足板、第一拉杆、第二拉杆和弹簧；支杆下端设有光滑的盲孔，盲孔深入支杆内部沿支杆轴向设置，T型轴的竖轴伸入盲孔内；第一足板和第二足板相对设置，枢接在T型轴的横轴上；第一拉杆一端与支杆枢接，另一端与第一足板上部枢接；第二拉杆一端与支杆枢接，另一端与第二足板上部枢接；支杆上设有横向设置的条形通孔，弹簧穿过条形通孔，两端分别与第一拉杆和第二拉杆相连。本实用新型通过仿生牛蹄在泥泞地面中的生物特性，最大程度提高机器人在柔软含水地面的行走性能，可以应用于多种机器人结构，能够适应多种不同含水程度的地面。
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