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公开(公告)号：CN113640802B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
Applicant: 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC: G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN116906105A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310734274.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于电缆隧道的通风导流装置，包括立杆、设置在立杆两侧的第一卷帘门和第二卷帘门，以及设置在立杆上并分别连接第一卷帘门和第二卷帘门的风量调节装置，第一卷帘门和第二卷帘门通过立杆安装在电缆隧道的检修通道内，第一卷帘门和第二卷帘门的整体大小与检修通道的大小相配合，第一卷帘门和第二卷帘门均为帘片可收放的卷帘门结构，风量调节装置为具有控制第一卷帘门和第二卷帘门开合角度的调节机构，风量调节装置位于第一卷帘门和第二卷帘门上远离检修通道的一侧。与现有技术相比，本发明通过安装在电缆隧道的检修通道的两个卷帘门，来对隧道内的空气进行导流，及时排出高压电缆产生的热量，提高了高压电缆的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116842703A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310686190.6
申请日：2023-06-09
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F119/08 , G06F113/08
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道热环境通风设计方法，包括以下步骤：建立电缆隧道通风区间物理模型；建立电缆隧道温度场数学模型；基于建立的通风区间物理模型以及建立的温度场数学模型，应用流体仿真软件对电缆隧道内的温度场进行仿真模拟，得到模拟结果；基于模拟结果，设计电缆隧道的通风系统。与现有技术相比，本发明基于仿真模拟手段，通过对电缆隧道内的热环境进行模拟，从而确定通风设计相关参数，能够快速、准确地设计出符合实际的通风系统，从而确保电缆线路的安全运行。
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公开(公告)号：CN113589805A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110801942.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人的自主充电方法和系统，方法包括：将四足机器人与充电站一一匹配对应；生成四足机器人周边环境的三维环境模型，标定充电站和四足机器人的位置；在三维环境模型中规划前往充电站的路线；通过四足机器人采集环境图像，并进行充电站识别，得到机器人与充电站的方位关系和角度误差，从而对四足机器人和充电站进行初步校对；通过激光导航传感器，探测预设在充电站上的可识别标志，对四足机器人和充电站进行精准校对；驱动四足机器人与充电站对接，使得四足机器人上的第一充电接口与充电站上的第二充电接口接触，实现充电。与现有技术相比，本发明能使四足机器人能快速、安全、准确的对接充电站。
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公开(公告)号：CN119534650A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411727813.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明公开了一种基于时间延迟估计的超声成像相位畸变校正计算方法与系统，包括：对于超声成像每个阵列元素和每个扫描角度，基于相对延迟和异或操作计算相位误差评估指标，获取所述评估指标低于设定阈值时的相对延迟；根据获取的相对延迟计算对应的校正延迟，并根据校正延迟计算累计相位畸变延迟；计算每个阵列元素和每个扫描角度在相位畸变校正中的权重系数，并结合所述累计相位畸变延迟计算每个阵列元素的加权平均相位畸变延迟；以所述加权平均相位畸变延迟作为阵列元素延迟时间估计值进行超声成像相位畸变校正。本发明可在有效提高时间延迟估计的精度，减小各通道信号之间的相位畸变的基础上，满足工业上实时超声成像的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121764B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911287256.4
申请日：2019-12-14
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种基于形态学滤波的惯导载体运行轨迹修正方法，包括：步骤1：在捷联惯导系统中，通过IMU获取载体的惯性数据；步骤2：获得进行异常值修正后的加速度数据；步骤3：获得采样时间内载体位移的变化量；步骤4：获得当前采样时刻的载体位置信息；步骤5：获得载体在导航坐标系上运动的轨迹信息。与现有技术相比，本发明具有等精度高、实用性好等优点。
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公开(公告)号：CN116105727A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211740763.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种地下管道三维轨迹定位测量方法，包括以下步骤：对电缆排管管线，测量平面控制测量点、高程控制测量点，以及测量电缆排管管口的联系点；牵引惯性定位采集单元在地下管道中行进，往测采集数据，往测完成后，得到测量数据；根据控制测量步骤的测量结果结合所述测量数据，解算管道中心轨迹的三维坐标，形成管道中心三维轨迹曲线；通过排管埋设位置的地面高程控制测量点，结合管道的三维惯性定位测量结果，计算出排管管线的埋深，从而绘制排管管道的纵断面图和横断面图。与现有技术相比，本发明具有测量结果准确可靠、测量过程规范全面等优点。
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公开(公告)号：CN114742384A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210328852.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种基于BIM三维重建的可视化电力排管智能管控方法，包括：获取电力排管设计施工图及其GIS数据，对电力管线分段，并分别与GIS数据绑定；对施工现场的各段电力管线进行扫描，得到各分段模型；在施工现场中电力管线的各段中设置标识部件，获取定位信息，从而修剪和拼接各分段模型，得到完整的电力排管三维模型；对拼接完整的电力排管三维模型进行数据标注；获取待可视化现场的位置信息，从电力排管三维模型中匹配并显示模型数据和信息数据。与现有技术相比，本发明将排管三维重建模型直接映射、叠加在现实场景中，使用者可直观地查看各施工阶段中电力排管的现场状态及数据信息，极大提高了管控质量和效率，同时方便追溯工程和管线维护。
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公开(公告)号：CN111952924A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010918591.6
申请日：2020-09-03
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种休止电缆的电流引出装置、安装方法和防盗报警系统，用于检测被测休止电缆的电流信号，电流引出装置用于连接被测休止电缆的电缆头，电流引出装置包括密封帽、封帽连接器、导电桩和导线，电缆头包括封帽部和外护部，封帽部去除了被测休止电缆的外护层；密封帽为圆柱筒结构，内部形成有与封帽部大小相匹配的容纳室，用于容纳封帽部，导电桩位于容纳室内，用于连接线芯，并通过导线接出，密封帽的底部设有走线孔，封帽连接器固定连接密封帽，封帽连接器设有接线端，导线通过走线孔接入接线端。与现有技术相比，本发明通过多层防水设计，实现了对导电桩的密闭，具有防水效果，能稳定地采集环流信号，保证电缆防盗监控的可靠性。
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公开(公告)号：CN111432367A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010234590.X
申请日：2020-03-30
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种基于LoRa的地下电缆隧道无线监测方法，用于地下电缆隧道无线监测系统，该地下电缆隧道无线监测系统包括终端采集节点、集中器节点和监控管理中心，所述方法包括以下步骤：S1：各终端采集节点通过传感器采集地下电缆隧道内的数据；S2：各终端采集节点对传感器采集到的数据进行预处理；S3：各终端采集节点将预处理后的数据经过LoRa网关传输到集中器节点，所述LoRa网关采用点对多点、多跳级联的组网方式进行数据传输；S4：集中器节点将数据传输到监控管理中心进行地下电缆隧道的综合无线监测。与现有技术相比，本发明大幅提高的电缆隧道巡检效率，减少了人力巡检时间，具有稳定、可靠、实时性好等优点。
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