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公开(公告)号：CN113640802B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
摘要： 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN114986480A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210616089.9
申请日：2022-05-31
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种用于电缆隧道巡检的四足机器人结构，包括四足机器人和机械臂，机械臂安装在四足机器人的背部顶端，机械臂远离四足机器人的一端连接有传感模块；四足机器人包括身体主体和分别连接该身体主体的四个腿结构，每条腿结构均包括多个关节；机械臂包括依次连接的腰部底座、机械肩膀、机械上臂、机械前臂、机械手腕和机械夹爪，机械夹爪远离机械手腕的端部设有多个安装点，传感模块通过安装点连接机械夹爪。与现有技术相比，本发明使四足机器人能够轻松越过台阶、防火门门槛、积水等等，且不会出现运动结构被积水锈蚀的情况。
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公开(公告)号：CN111969723A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010726968.8
申请日：2020-07-26
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于端边云架构的智能换位箱，包括换位箱本体，智能换位箱还包括设置在换位箱本体外侧的光伏供电模块、锂电池储能模块、换位箱通讯基站、通道可视化模块和光纤，换位箱通讯基站分别连接锂电池储能模块、通道可视化模块和光纤，光伏供电模块连接锂电池储能模块；光纤还连接有光栅传感器和光传感解调终端，用于对光纤进行监测，光传感解调终端连接换位箱通讯基站；换位箱通讯基站用于连接换位箱本体内部的技防设备，并对技防设备的数据进行边缘计算后，通过无线通讯上传至云端。与现有技术相比，本发明提高了电网可靠性，保证电网安全，且减少了换位箱内布线、排线等施工量，有效降低运行检修人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN113640802A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
摘要： 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN117613778B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410087511.5
申请日：2024-01-22
申请人： 国网上海市电力公司
发明人： 周宏 , 袁奇 , 周韫捷 , 许强 , 张圣甫 , 王瑛 , 杨天宇 , 顾黄晶 , 李海 , 叶頲 , 周婕 , 周咏晨 , 沈斌 , 陈越超 , 王骁迪 , 原佳亮 , 赵杰 , 王东源
摘要： 本发明属于电力电缆接续技术领域，具体涉及一种高压电缆附件金属的连接方法，该高压电缆附件金属的连接方法考虑到现有技术中的搪铅密封板需要采用铅封钎焊等完成结构密封以及接地，而当热钎焊在现场的施工过程中，往往出现因为人员操作的不稳定性，导致的机械强度不足、开裂以及对于电力电缆烫伤等问题。该高压电缆附件金属的连接方法采用冷增材技术对铝保护和尾管的连接处进行连接密封，利用三种不同配比的喷涂材料分三层结构完成封铅的功能，以保证密封材料的机械强度和均匀性，同时，采用冷增材技术避免出现因热场不均匀而造成表面的应力不均匀的情况发生，以提高金属铅护套或铝护套电缆的各种终端头和/或中间连接密封强度和密封效果。
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公开(公告)号：CN117655675A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311811338.0
申请日：2023-12-26
申请人： 国网上海市电力公司 , 长缆电工科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种铝护套电缆终端尾部激光焊接与密封工艺，包括：对电缆的末端进行处理；对电缆末端的铝护套进行扩张，形成扩张口；获取用于密封的过渡件，在该过渡件的封铅位置搪锡，在电缆末端的扩张口处绕包防水带，在扩张口上端电缆上依次绕包半导电带、铅带、铜网并用PVC胶带包覆；将过渡件套装在扩张口上并与电缆同轴对齐；采用激光焊将过渡件与铝护套焊接；在电缆绝缘屏蔽层末端进行绕包处理，对过渡件上端的电缆绕包带材；对过渡件与电缆的终端尾管或接头铜壳之间进行封铅处理；在封铅位置绕包带材，收缩热缩管进行密封，得到处理后的电缆终端。与现有技术相比，本发明能够有效降低焊接时的温度，大大缩短焊接时间，提高电缆附件安装效率。
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公开(公告)号：CN117524342A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311456430.X
申请日：2023-11-02
摘要： 本发明公开了焦烧性能符合要求的电缆绝缘料的优选方法及相关装置，优选方法包括如下过程：对待选的不同复配绝缘料的氧化诱导期测试的数据进行函数拟合，得到不同复配绝缘料的拟合函数图像；根据不同复配绝缘料的拟合函数图像对不同复配绝缘料进行优选，得到符合预设温度工况要求的复配绝缘料。本发明方法操作简单，并能够准确反映和预测交联聚乙烯电缆在不同温度下的耐焦烧性能，优选出符合工况下的交联聚乙烯电缆。可以为电力电缆加工工艺提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN114004984A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111204535.7
申请日：2021-10-15
申请人： 国网上海市电力公司
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/764 , G06V30/148 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06V30/164 , G06V30/162 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种基于高压电缆附件工艺库的图纸比对方法和系统，方法包括：对高压电缆的工艺图纸进行扫描，构建工艺图纸模板；扫描获取待比对图纸文件，进行图纸相似性检测，获取相似度最高的工艺图纸模板；从待比对图纸文件中分割出文字区域和视图区域，对文字区域进行定位、文本检测和识别，然后与工艺图纸模板对应的文本信息对比，判断是否存在差异；对视图区域进行标注尺寸的定位，对定位的标注尺寸进行字符检测和识别，然后与工艺图纸模板对应的标注尺寸信息对比，判断是否存在差异；若判断出现差异，则进行数据溯源，标记差异位置。与现有技术相比，本发明无需大量数据集进行训练，能针对性地判断出图中中的差异点，提高比对的准确性。
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公开(公告)号：CN118882512A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410945149.0
申请日：2024-07-15
申请人： 国网上海市电力公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光测距的管道内部几何形状测量的方法及装置，所述方法包括：步骤1，释放牵引线缆绞车的线缆；步骤2，使用穿线器将线缆引导至被测管道的另一端；步骤3，将线缆捆绑装置主体部分，拖动测量装置在被测管道内前进；步骤4，供电和信号电缆绞车进行释放线缆，同时牵引绞车回收线缆；步骤5，在步骤4线缆释放的过程中进行停顿及测量，并对测量数据进行处理和判定；步骤6，重复步骤3‑5，直到完成管道内部几何形状测量工作。本发明解决了式剖面处几何形状的测量，并通过在极坐标下角度+距离构成的多个点的几何运算，得到管道内部形状；并且单点式激光测距传感器采用偏心式安装的方式，进一步扩大了有效测量范围。
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公开(公告)号：CN117856465B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410043224.4
申请日：2024-01-11
申请人： 国网上海市电力公司
IPC分类号： H02J50/10 , H02J50/00 , H02J50/80 , H02J7/02 , H02J7/00 , H02J11/00 , H02H3/20 , H02H7/12 , H01F38/14 , H01F29/02 , H01F27/28
摘要： 一种基于改变气隙距离的电缆智能安全取能装置和方法，该装置包括取能单元、监测单元、控制单元和储能单元；取能单元包括铁芯、绕在铁芯上的一次侧线圈和二次侧线圈、第一伸缩模块和第二伸缩模块；一次侧线圈连接至感测电缆电流的电流传感器；二次侧线圈连接至储能单元；第一伸缩模块和第二伸缩模块与铁芯之间分别形成第一气隙和第二气隙；第一伸缩模块和第二伸缩模块通过收缩动作和伸展动作改变第一气隙和第二气隙的长度；监测单元监测一次侧线圈和二次侧线圈中的电压和电流；控制单元根据一次侧线圈和二次侧线圈中的电压和电流，控制第一伸缩模块和第二伸缩模块的收缩动作和伸展动作。本发明能根据实际需要自动改变气隙长度，实现智能充放电。
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