一种线缆抓取控制方法
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118305816A

    公开(公告)日:2024-07-09

    申请号:CN202410516715.6

    申请日:2024-04-28

    IPC分类号: B25J11/00 B25J9/16 B25J18/00

    摘要: 本发明公开了一种线缆抓取控制方法,属于机器人控制技术领域。一种线缆抓取控制方法,包括获取线缆位置与方向信息;根据线缆位置与方向信息控制机械臂移动,所述机械臂采用变阻抗导纳模型控制;将机械臂的刚度参数设置为零,控制机械臂对线缆抓取;获取线缆对机械臂的作用力;根据线缆对机械臂的作用力,调节机械臂的阻尼参数:在线缆的摆动幅度低于设定的摆动阈值时,增大机械臂的惯性参数,随时间增加机械臂的阻尼参数,并设置机械臂的刚度参数;通过采用两种不同的变阻抗导纳模型控制机械臂,在线缆摆动幅度较大时,增加机械臂的跟随性能;在机械臂的摆动幅度较小时,设置刚度系数,将线缆移动至期望位置。

    带电接引线夹
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN110829060A

    公开(公告)日:2020-02-21

    申请号:CN201911258069.3

    申请日:2019-12-10

    摘要: 本发明提供一种带电接引线夹,包括主体、夹线滑块、第一螺母、第二螺母和驱动螺栓;主体由使用时用于夹持导线且整体呈楔形的导线夹持部和设于导线夹持部下侧与导线夹持部一体连接且使用时用于连接引流线的引流线连接部一体组成;夹线滑块为与主体的导线夹持部滑动配合且整体呈楔形的结构件;第一螺母固定设于夹线滑块上;第二螺母固定设于主体的导线夹持部上;驱动螺栓分别与第一螺母和第二螺母螺纹连接,使用时,利用配设工具旋紧驱动螺栓时,可使得夹线滑块在主体的导线夹持部内滑动以夹紧输电线路的导线。本发明该线夹结构简单,成本较低,使用时安装操作方便,兼具现有同类装置的优点且克服了现有同类装置的缺点。

    推拉式环网柜门锁结构
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN110778232A

    公开(公告)日:2020-02-11

    申请号:CN201911153888.1

    申请日:2019-11-22

    摘要: 本发明提供一种推拉式环网柜门锁结构,包括使用时与环网柜柜体上的插孔相配合且分上下设置的2根锁杆,其结构特点是:还包括固定设于环网柜柜门上作为门锁结构安装基础的锁体,设于锁体上用于通过前后向推拉运动带动2根锁杆上下向垂直运动实现环网柜柜门闭锁和解锁的推拉式驱动机构,以及用于将锁体闭锁的挂锁;推拉式驱动机构包括推拉把手、内连接件、外连接件和2个钢丝管;推拉把手与内连接件套接并可相对于内连接件转动,内连接件与外连接件螺纹连接,2个钢丝管的各一端与外连接件固定连接;2个钢丝管的各另一端与2根锁杆靠近锁体的一端对应固定连接。本发明结构相对简单、成本相对较低、使用时上锁和开锁方便省力。

    供电系统及其电源切换方法和装置

    公开(公告)号:CN115765139A

    公开(公告)日:2023-03-07

    申请号:CN202211448808.7

    申请日:2022-11-18

    IPC分类号: H02J9/06

    摘要: 本发明提供一种供电系统及其电源切换方法和装置,所述电源切换方法包括以下步骤:在通过第一电源为负载供电时,检测第一电源的电压和第二电源的电压;在根据第一电源的电压和第二电源的电压判断第一电源发生电压跌落、第二电源的电压正常时,控制第一断路器断开,并触发第一反并联晶闸管组导通;在延时预设时间后,比较第一电源与第二电源的电压的大小;如果第一电源的电压大于第二电源的电压,则触发第三晶闸管导通;如果第一电源的电压小于或等于第二电源的电压,则触发第四晶闸管导通;检测第一电源的电流,并判断第一电源的电流是否为零;在第一电源的电流为零时,控制第二断路器闭合,并停止触发第三晶闸管和第四晶闸管。