一种电力物资应急供应方法及系统

    公开(公告)号:CN117114541B

    公开(公告)日:2024-01-09

    申请号:CN202311343833.3

    申请日:2023-10-17

    Abstract: 本发明公开了一种电力物资应急供应方法及系统,基于配送目的地绘制分布图,为每个配送目的地设置配送圈并适时调整;基于配送圈覆盖的范围,生成车辆导航路线;当车辆沿导航路线进入每个配送圈时,由无人机携带当前所处的配送圈对应的配送目的地所需物资至所述配送目的地。本发明可以动态地为每个配送目的地设置配送圈配并适时调整,以配送圈为依据进行车辆导航路线规划,充分考虑了无人机的续航的特点,随着配送的进行,配送圈持续调整,使车辆与无人机实时保持在最优路线中,且整体计算量被分摊、任务被模块化,任何的调整都不需要从头计算,只需分步骤分模块单独调整,提高了规划(56)对比文件WO 2016034140 A1,2016.03.10Qingkui Cao 等.Path Optimization ofJoint Delivery Mode of Trucks andUAVs.Mathematical Problems inEngineering.2021,第1-15页.周爱莲 等.应急物流中无人机配送线路优化.长沙理工大学学报(自然科学版).2020,第17卷(第02期),第54-60页.

    多维感知融合的北斗增强型导航定位方法

    公开(公告)号:CN119439215A

    公开(公告)日:2025-02-14

    申请号:CN202411519153.7

    申请日:2024-10-29

    Abstract: 本发明公开了多维感知融合的北斗增强型导航定位方法,属于导航定位技术领域,包括:S1:基于对数变换函数将北斗卫星所获取的移动载体的历史定位数据与若干传感器所获取的移动载体的历史环境感知数据分别进行处理,获取所述历史定位数据的第一观测方程、所述历史环境感知数据的第二观测方程;S2:基于第一观测方程与第二观测方程,使用中心差分法获取卡尔曼滤波中的雅可比矩阵;S3:基于卡尔曼滤波中的雅可比矩阵对北斗卫星实时获取的移动载体的定位数据与若干传感器实时获取的移动载体的环境感知数据进行融合得到融合数据,基于融合数据对移动载体进行导航定位。解决了由于卡尔曼滤波算法难以准确的将非线性数据线性化,导致导航定位精确性低的问题。

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