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公开(公告)号：CN109193457A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811187441.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿地线巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器。本发明采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。
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公开(公告)号：CN109188912A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811187405.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对并网分布式能源系统中储能设备的控制方法，储能设备经过Buck-Boost电路转换后接入直流母线，Buck-Boost电路由PID控制器控制，PID控制器的参数由RBF神经网络自适应控制。本发明使用神经网络自适应调节PID控制器参数，相比传统PID控制具有更好的动态特性，在储能系统的控制方面有重要应用，为储能系统提供了高效的转换算法，并使储能系统对功率调度指令的响应更为迅速。
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公开(公告)号：CN109193457B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811187441.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿地线巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器。本发明采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。
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公开(公告)号：CN119620092A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311569616.6
申请日：2023-11-23
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于多方位的水下机器人避障方法及相关设备，方法包括：在各探测方向分时段发射探测声波；获取各探测方向的回波情况，根据回波情况判断是否在多个探测方向上存在障碍物，若多个探测方向上存在障碍物，则基于每一探测方向上反射的回波数据确定对应探测方向上障碍物与水下机器人之间的障碍距离及障碍物的位置；根据障碍距离以及水下机器人的规划路径，确定各探测方向上障碍物的避障等级；根据各探测方向上障碍物的避障等级和位置在各探测方向上对水下机器人进行避障。能够基于短时间的多方位探测更快的实现避障需求，有利于提高任务执行效率；且基于障碍物的避障等级进行避障，应急能力更强。
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公开(公告)号：CN117996629A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410093265.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路越障机器人的柔性越障轨道，包括可安装在直线塔的塔头的一侧的弯曲段，弯曲段的中部背向直线塔弯曲，弯曲段的两端位于输电线路的上方；柔性越障轨道还包括设置在弯曲段的两端且便于越障机器人的滚轮上下弯曲段的导向部；导向部包括连接段和过渡段，连接段的一端连接在输电线路的上侧，连接段的另一端倾斜向上并与过渡段的一端铰接，过渡段的另一端倾斜向上并与弯曲段的端部铰接。本发明提出一种输电线路越障机器人的柔性越障轨道，输电线路伸缩时，柔性越障轨道的两端可形变，从而可防止输电线路和柔性越障轨道之间应力过大，进而避免事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119705655A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311568448.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B62D55/084 , B60F3/00 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人两栖爬行机构，包括设置在水下机器人的机器人本体上的推进器，机器人本体的下侧可拆卸连接有履带机构；履带机构包括设置在机器人本体下侧的底盘、设置在底盘相对两侧的履带，以及用于驱动履带的第一驱动机构；底盘上竖向设置有连接件，机器人本体的下侧设置有插槽，连接件的上端插入插槽内，机器人本体上设置有用于夹持连接件以将连接件锁紧在插槽内的夹持机构。本发明提出一种水下机器人两栖爬行机构，履带机构和机器人本体之间可拆卸连接，可提高水下机器人在水下悬浮作业时的续航。
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公开(公告)号：CN118051732A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410024395.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司诸暨市供电公司
Abstract: 本申请公开了基于FUCOM‑GA‑BP神经网络的电缆寿命预测方法，包括如下步骤：对电缆历史检测数据集进行预处理，获取关联特征集；利用BP神经网络构建电缆寿命预测模型初始结构；获取专家经验数据，利用完全一致性模型优化专家经验数据，获取最优权值；利用遗传算法、关联特征集以及最优权值对电缆寿命预测模型初始结构进行训练，获取最优阈值；以最优权值和最优阈值更新电缆寿命预测模型，获取当前电缆检测数据，利用电缆寿命预测模型输出电缆寿命预测数据。本申请的有益效果：利用专家经验作为客观指标弥补神经网络中的不稳定因素，同时利用遗传算法补偿神经网络中局部最优解的问题，提高最终电缆寿命预测数据的准确性。
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公开(公告)号：CN117932259A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410024471.X
申请日：2024-01-08
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司诸暨市供电公司
IPC: G06F18/20 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01R31/12
Abstract: 本申请公开了一种基于混合模型的地下电缆寿命预测方法及系统，方法包括如下步骤：S1：对地下电缆历史检测数据集进行预处理，获取关联特征集，将关联特征集划分为训练集以及测试集；S2：利用威布尔分布理论以及训练集构建威布尔分布预测模型，利用BP神经网络理论以及训练集构建寿命预测模型；S3：根据概率分布函数以及测试集计算威布尔分布预测模型以及寿命预测模型的权重系数配比；S4：根据威布尔分布预测模型、寿命预测模型以及权重系数配比构建融合模型，获取当前地下电缆检测数据，利用融合模型输出地下电缆寿命预测数据。本申请的有益效果：提高地下电缆寿命预测准确性以及稳定性的同时，降低构建模型对专业知识的需求，降低构建难度。
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公开(公告)号：CN109275971A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811343264.1
申请日：2018-11-13
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: A41D19/015
Abstract: 本发明公开了一种输电线路导线行走专用手套，包括五指式的绝缘手套本体，所述绝缘手套本体的掌心侧连接有耐磨片过渡布，所述耐磨片过渡布上分布有耐磨片阵列，所述耐磨片阵列包括分布于掌心处的掌心耐磨片阵以及分布于五指处的尾指耐磨片阵、无名指耐磨片阵、中指耐磨片阵、食指耐磨片阵、拇指耐磨片阵，所述掌心耐磨片阵具有向尾指和食指延伸的延伸部，且在两侧延伸部之间形成靠近中指和无名指处的三角形空白区域。本发明根据人抓握的人体工程学，在不影响使用的灵活性的前提下，增大摩擦力，避免滑脱，保障人员在输电线路行走时的人身安全。
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公开(公告)号：CN119620773A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311559945.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明适用于机器人控制技术领域，具体涉及一种水下机器人控制方法及相关设备，方法包括：获取水下机器人的深度数据以及压力数据；基于深度数据以及压力数据，确定水下机器人的当前任务环境；根据当前任务环境，判断水下机器人的目标行进模式；若目标行进模式与水下机器人的当前行进模式不同，则将水下机器人的当前行进模式切换为目标行进模式。通过水上机器人所在环境中的深度数据和压力数据分析水下机器人的当前任务环境，控制水下机器人切换到与当前任务环境相适应的行进模式，保证水下机器人在水下和陆地两种环境中基于环境变换实现行进模式自主切换，不再受到环境限制，能更灵活应对变化的任务和环境，自主操作性更强。
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