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公开(公告)号:CN118654677A
公开(公告)日:2024-09-17
申请号:CN202410878618.1
申请日:2024-07-02
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 北京航空航天大学 , 国网西藏电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人: 张伟豪 , 吴文斌 , 李佳骏 , 吴晓杰 , 程海涛 , 陈金玉 , 武超 , 王泽昭 , 王仁书 , 梁曼舒 , 林承华 , 韩腾飞 , 陈卓磊 , 姚书凝 , 王放 , 徐安安 , 谢勇 , 黄镇坤 , 王璐瑶
摘要: 本发明涉及一种无人机路径规划方法及装置,该方法包括:设置无人机的起始点和目标点,构建两棵随机搜索树;在第一棵随机搜索树中,利用目标偏置采样策略生成随机采样点,选取与随机采样点距离最近的最近节点;将最近节点按照预设步长向目标点进行扩展,生成新节点;对新节点进行碰撞检测,未发生碰撞时将新节点加入第一棵随机搜索树;将第二棵随机搜索树向已加入新节点的第一棵随机搜索树扩展,使两棵随机搜索树交会,分别从交会点开始寻找到起始点和目标点的规划路径;利用贪婪算法对规划路径进行优化,获得最终规划路径。该方法及装置可以减少无人机路径规划过程中的随机性,提高路径规划的效率和有效性,快速找到最优路径。
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公开(公告)号:CN117896696A
公开(公告)日:2024-04-16
申请号:CN202311822759.3
申请日:2023-12-27
申请人: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司武汉分院 , 国网青海省电力公司 , 北京远度互联科技有限公司
发明人: 张伟豪 , 陈伯建 , 陈金玉 , 吴晓杰 , 吴文斌 , 王仁书 , 梁曼舒 , 陈卓磊 , 韩腾飞 , 李哲舟 , 林承华 , 程海涛 , 王淼 , 王泽昭 , 蔡焕青 , 谈家英 , 付晶 , 孔祥玉 , 林永琎 , 张占斌 , 董晓峰
摘要: 本发明提出一种无人机机载中继组网方法、装置及系统,以中继无人机作为中继组网节点;所述中继无人机提供与任务无人机相同的通信频点,并设置有至少一个扩展频点;所述中继无人机通过光电吊舱插口连接光电吊舱或中继网组件实现与任务无人机相互切换;所述中继网组件用于提供扩展频点,并与无人机自身的图传和飞控模块建立数据连接;所述扩展频点用于与地面控制设备建立数据连接。本发明可以实现中继机和任务机的便捷切换,可以有效解决现有无人机通讯距离不足、受山体遮挡严重问题,延长无人机实时控制及图传通讯距离。
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公开(公告)号:CN117622552A
公开(公告)日:2024-03-01
申请号:CN202311838994.X
申请日:2023-12-28
申请人: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 北京远度互联科技有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司武汉分院 , 国网青海省电力公司
发明人: 陈伯建 , 韩腾飞 , 张伟豪 , 陈金玉 , 吴晓杰 , 吴文斌 , 梁曼舒 , 王仁书 , 李哲舟 , 陈卓磊 , 程海涛 , 王淼 , 王泽昭 , 徐鹏鹏 , 孔祥玉 , 董晓峰 , 蔡焕青 , 谈家英 , 付晶 , 林永琎 , 赵广炎 , 张占斌
IPC分类号: B64U20/65 , B64U20/70 , B64U30/10 , B64U30/40 , B64U20/80 , B64C1/00 , B64C1/26 , B64C1/36 , B64F5/00 , G06F30/28 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要: 本发明提供了一种长航时无人机及其气动优化方法,包括:机身、左机翼中段、右机翼中段、左机翼尾段、右机翼尾段以及尾翼;机身的两侧通过外伸碳管和锁扣分别连接左机翼中段以及右机翼中段;机身与尾翼通过锁扣和定位销连接,锁扣在机身尾部两侧,定位销在机身尾部端面,定位销沿接插件对称分布,尾翼安装到位后锁紧锁扣即完成尾翼的安装;左机翼中段与左机翼尾段通过碳管和锁扣连接;右机翼中段与右机翼尾段通过碳管和锁扣连接;机身的腹部设置有容纳腔,容纳腔用于安装载荷舱,容纳腔通过快拆结构与载荷舱进行固定;应用本技术方案可实现无人机续航时间的提升。
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公开(公告)号:CN118579257A
公开(公告)日:2024-09-03
申请号:CN202410830890.2
申请日:2024-06-25
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号: B64C27/28 , B64C27/50 , B64C9/00 , B64C5/08 , B64U10/70 , B64U30/293 , B64U30/40 , B64U40/10
摘要: 本发明提出一种复合式高速飞行器及其操纵方法,包括:机身、主旋翼自动伸缩机构、机翼、鸭翼和螺旋桨;两个机翼分别置于机身的两侧靠近机身尾端;两个鸭翼分别置于机身的两侧靠近机身前端;两个鸭翼的边缘各自均安装一个螺旋桨;两个螺旋桨通过协调轴连接,两个螺旋桨转速相同、转向相反;协调轴横向穿过两个鸭翼;单个主旋翼自动伸缩机构安装在机身顶部,沿机身纵向方向且位于机翼和鸭翼之间;在飞行模式切换时,实现主旋翼的折叠与展开。本发明基于飞行力学模型,将折叠、展开主旋翼及可倾转螺旋桨的结构用于复合式飞行器上,并通过直升机模式和固定翼模式的切换突破速度瓶颈,实现复合式高速飞行。
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公开(公告)号:CN116886867A
公开(公告)日:2023-10-13
申请号:CN202310868415.X
申请日:2023-07-14
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明涉及一种低时延无人机多路图传双冗余信息传输系统,包括:无人机和地面控制站;所述无人机设有光电吊舱、边缘算力设备、5G模组、定位传感器、高度传感器、图数一体传输模块;光电吊舱用于采集视频数据,发送给边缘算力设备;定位传感器、高度传感器用于获取飞行距离、飞行高度,发送给边缘算力设备;边缘算力设备用于根据飞行距离、飞行高度以及应答延时,判断通过图数一体传输模块或5G模组进行数据传输;将视频数据转换为若干图像;将各图像切分为固定大小的分片图像;按通道数分割分片图像,将分割结果保存为数组;图数一体传输模块用于将所述数组编码为数据包,并将数据包发送至地面控制站。
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公开(公告)号:CN116660936A
公开(公告)日:2023-08-29
申请号:CN202310556567.6
申请日:2023-05-17
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明涉及电力巡检技术领域,特别涉及一种基于星基定位的电力无人机巡检方法及系统。本发明基于星基增强播发的PPP‑AR定位服务技术研究可以支持无网络区域,并集成新型高精度星地一体板卡到电力无人机硬件平台中,将电力无人机飞控同星基定位差分定位数据服务进行技术打通,从而帮助电力无人机实现在无通信网络覆盖区域的实时厘米级定位,并可在有网络的RTK服务与无网络的PPP‑AR服务之间进行无缝切换,实现电力无人机在全区域内均可获取RTK服务进行精细化巡检,解决了在偏远、无网络覆盖区域和网络覆盖断续区域、运营商网络覆盖良好区域等复杂场景下实现电力无人机巡检作业问题。
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公开(公告)号:CN116101497A
公开(公告)日:2023-05-12
申请号:CN202211538139.2
申请日:2022-12-02
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人机防坠追踪装置及追踪方法,包括无人机本体、无人机控制端、无人机伞降机构、卫星通讯定位终端。所述无人机伞降结构可以在无人机高空失控或故障时自动打开,保护无人机不受损伤,所述卫星通讯定位终端内含定位模块实时播发无人机位置,并通过北斗短报文通讯模块定期发送无人机位置信息至北斗短报文服务平台并转发至无人机飞行控制人员,从而告知无人机坠机位置,实现无人机追踪。本发明能够解决现有无人机无法在无公网信号覆盖下定位追踪问题,降低无人机失控坠机损失。
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公开(公告)号:CN116449404A
公开(公告)日:2023-07-18
申请号:CN202310534631.0
申请日:2023-05-12
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种星基增强定位设备及快速启动方法,通过在开机后在通过按键启动电源后,自动启动电力巡检基准站PPP模式,接收GNSS多系统的卫星观测数据,判断用户端的GNSS接收机的精度指标均方根(RMS)是否大于第一设定值;当RMS>第一设定值时,基于PPP‑AR/RTK算法的固定解继续对卫星观测数据进行收敛误差来源,或RMS≤第一设定值时,基于模糊自适应卡尔曼滤波算法解算基站坐标,记录1次和第N次的基准站坐标;通过N次得到的基准站坐标再进行1次平均值计算,得到精确的基站坐标数据,将带有基站坐标报文和星座频点报文的差分数据发送至相应的信号接收端,从而实现高精度绝对坐标的差分数据获取并播发,并提高星基增强定位设备启动速度。
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公开(公告)号:CN115982954A
公开(公告)日:2023-04-18
申请号:CN202211550019.4
申请日:2022-12-05
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: G06F30/20 , G06T17/00 , G06V20/17 , G06T7/70 , G06F113/16
摘要: 本发明公开一种输电线路三维仿真模型构建系统,包括:采集模块,用于根据设定的桩位以及航线,通过无人机进行巡航采集,得到输电线路的大量激光点云数据;建模模块,用于对采集的激光点云数据进行处理,并对点云数据进行拟合,建立输电线路仿真模型;分析模块,用于对建立输电线路的仿真模型进行数据分析,判断输电线路安全性;中央处理器,用于协调采集模块、建模模块和分析模块进行工作,用于数据调用命令在其权限内的各数据库内调用相应的数据,并将这些控制命令发送到对应的模块实现操作。利用本发明的系统在完成输电线路无人巡航检视的同时,能够建立实时输电线路仿真模型,保证输电线路安全。
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公开(公告)号:CN115953677A
公开(公告)日:2023-04-11
申请号:CN202211577489.X
申请日:2022-12-05
申请人: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/764
摘要: 本发明公开一种输电线路的三维树障分析方法,包括如下步骤:S1、新建输电线路的工程信息,并生成工程效果图,同时提供图层列表管理,罗列出树障相关的符号和类别;S2、加载并导入输电线路通道的激光点云数据;S3、根据树障分析激光点云廊道范围需求,将导入点云中待分析的杆塔和中间的通道,完成点云智能化区域切割;S4、分别进行导线拟合和杆塔拟合,快速区别步骤S1中罗列的树障相关的点云类别并对进行去噪处理,同时结合工况算法实时模拟不同导线状态:S5、输入树障分析的参数,将经过步骤S4分类得到的导线的点的点云数据与树木的点的点元数据两两点计算距离;距离小于安全距离值的地物点,即判断为隐患点,最终对隐患点标记。
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