公开(公告)号：CN118654677A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410878618.1

申请日：2024-07-02

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网电力空间技术有限公司 ,  北京航空航天大学 ,  国网西藏电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张伟豪 ,  吴文斌 ,  李佳骏 ,  吴晓杰 ,  程海涛 ,  陈金玉 ,  武超 ,  王泽昭 ,  王仁书 ,  梁曼舒 ,  林承华 ,  韩腾飞 ,  陈卓磊 ,  姚书凝 ,  王放 ,  徐安安 ,  谢勇 ,  黄镇坤 ,  王璐瑶

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/24

摘要： 本发明涉及一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：设置无人机的起始点和目标点，构建两棵随机搜索树；在第一棵随机搜索树中，利用目标偏置采样策略生成随机采样点，选取与随机采样点距离最近的最近节点；将最近节点按照预设步长向目标点进行扩展，生成新节点；对新节点进行碰撞检测，未发生碰撞时将新节点加入第一棵随机搜索树；将第二棵随机搜索树向已加入新节点的第一棵随机搜索树扩展，使两棵随机搜索树交会，分别从交会点开始寻找到起始点和目标点的规划路径；利用贪婪算法对规划路径进行优化，获得最终规划路径。该方法及装置可以减少无人机路径规划过程中的随机性，提高路径规划的效率和有效性，快速找到最优路径。

公开(公告)号：CN118710250A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410866389.1

申请日：2024-06-28

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网电力空间技术有限公司 ,  国网西藏电力有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 吴文斌 ,  张伟豪 ,  吴晓杰 ,  程海涛 ,  陈金玉 ,  武超 ,  王泽昭 ,  王放 ,  王仁书 ,  梁曼舒 ,  韩腾飞 ,  林承华 ,  陈伯建 ,  杜伟 ,  刘嵩 ,  陈卓磊 ,  姚书凝 ,  李佳骏 ,  徐安安 ,  李凯慧 ,  张旭

IPC分类号： G06Q10/20 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/0639

摘要： 本发明涉及一种无人机机巢设备全生命周期管理系统及方法，属于无人机机巢领域。本发明通过数字孪生技术为无人机机巢设备创建全面的生命周期管理解决方案，包括配置管理、性能分析、维护调度、预测分析等。本发明可用于有效管理无人机机巢设备的整个生命周期，包括设计和施工到运营，以及维护和退役。本发明使用数字孪生技术创建与无人机机巢设备相关的所有物理组件的虚拟副本，从而实现预测性维护、提高安全性和提高效率。

公开(公告)号：CN118790478A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410999964.5

申请日：2024-07-24

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  北京航空航天大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 张伟豪 ,  吴文斌 ,  吴晓杰 ,  梁曼舒 ,  王仁书 ,  王放 ,  徐安安 ,  陈金玉 ,  韩腾飞 ,  陈卓磊 ,  姚书凝

IPC分类号： B64D9/00

摘要： 本发明涉及一种磁吸吊挂运输装置及磁吸控制方法，该装置包括磁吸吊挂装置和抗干扰控制装置；所述磁吸吊挂装置包括连接单元、电磁性底座、供电模块和吊挂箱，所述连接单元用于将电磁性底座连接在无人机下方，所述供电模块与电磁性底座电性连接，以向电磁性底座供电，使电磁性底座产生磁力吸附吊挂箱，所述吊挂箱用于装载无人机载荷，所述吊挂箱上固定连接有与电磁性底座配合吸附的磁性单元；所述抗干扰控制装置包括多种传感器和控制单元，所述控制单元与供电模块电性连接，所述控制单元以传感器检测到的数据作为扰动项，控制供电模块输出电流的大小，以调节电磁性底座的磁力大小。该装置抗干扰能力强，吊挂稳定可靠。

公开(公告)号：CN118579257A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410830890.2

申请日：2024-06-25

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 张伟豪 ,  吴文斌 ,  吴晓杰 ,  陈金玉 ,  王放 ,  徐安安 ,  梁曼舒 ,  王仁书 ,  韩腾飞 ,  林承华 ,  陈卓磊 ,  李哲舟 ,  姚书凝

IPC分类号： B64C27/28 ,  B64C27/50 ,  B64C9/00 ,  B64C5/08 ,  B64U10/70 ,  B64U30/293 ,  B64U30/40 ,  B64U40/10

摘要： 本发明提出一种复合式高速飞行器及其操纵方法，包括：机身、主旋翼自动伸缩机构、机翼、鸭翼和螺旋桨；两个机翼分别置于机身的两侧靠近机身尾端；两个鸭翼分别置于机身的两侧靠近机身前端；两个鸭翼的边缘各自均安装一个螺旋桨；两个螺旋桨通过协调轴连接，两个螺旋桨转速相同、转向相反；协调轴横向穿过两个鸭翼；单个主旋翼自动伸缩机构安装在机身顶部，沿机身纵向方向且位于机翼和鸭翼之间；在飞行模式切换时，实现主旋翼的折叠与展开。本发明基于飞行力学模型，将折叠、展开主旋翼及可倾转螺旋桨的结构用于复合式飞行器上，并通过直升机模式和固定翼模式的切换突破速度瓶颈，实现复合式高速飞行。

公开(公告)号：CN118838380A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410868813.6

申请日：2024-07-01

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 吴文斌 ,  张伟豪 ,  吴晓杰 ,  陈金玉 ,  王放 ,  徐安安 ,  傅智为 ,  梁曼舒 ,  王仁书 ,  韩腾飞 ,  姚书凝 ,  陈卓磊 ,  强伟 ,  陈伯建

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明涉及一种基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统，属于无人机控制领域。所述方法包括：首先无人机高空飞行，获取勘测图像信息，并预处理提取电力设施的特征以及方位信息。根据电力设施的方位信息，确定待巡检区域以及需要巡检的电力设施。使用待巡检区域的电力设施图像信息，确定无人机的起降位置。把起降位置图像和待检电力设施图像与数据融合，确定无人机航迹，最后无人机开始巡检，获取无人机巡检电力设施的图像信息，进而分析电力设施是否故障。本发明通过无人机图像与数据融合的方法，来控制无人机的航迹，无需人工操控即可实现无人机电力系统自动巡检，可以应对个各种地形环境，提高电力系统巡检的效率，降低人工成本。

公开(公告)号：CN118864386A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410886361.4

申请日：2024-07-03

申请人： 中国电力科学研究院有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  北京航空航天大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 吴华希 ,  谈家英 ,  吴文斌 ,  付晶 ,  王放 ,  邵瑰玮 ,  蔡焕青 ,  吴晓杰 ,  张伟豪 ,  陈金玉 ,  徐安安

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/084 ,  G06N3/082

摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检机载前端缺陷实时识别方法及装置。方法包括：采集目标输电线路的线路图像；将线路图像输入至轻量化输电网缺陷目标检测模型，输出目标线路的缺陷识别结果；其中，轻量化输电网缺陷目标检测模型部署在无人机的巡检机载前端系统；轻量化输电网缺陷目标检测模型是利用收集的输电线路的历史缺陷图像数据训练改进的级联网络缺陷识别模型，生成输电网缺陷目标检测模型；并采用BN结构化模型剪枝方法计算输电网缺陷目标检测模型每个通道的缩放因子，并将缩放因子小于预设阈值的通道进行剪枝，确定剪枝后的剪枝输电网缺陷目标检测模型；以及采用知识蒸馏模型压缩算法对剪枝输电网缺陷目标检测模型进行压缩得到的。

公开(公告)号：CN109213849A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710549431.7

申请日：2017-07-07

申请人： 国家电网公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  南京南瑞集团公司 ,  上海置信碳资产管理有限公司

发明人： 刘强 ,  王放 ,  陈伯建 ,  高海莺 ,  黄道姗 ,  杨里 ,  张慧瑜 ,  金晨曦 ,  倪逸林 ,  陆珽 ,  张萃云 ,  刘智煖

IPC分类号： G06F16/332 ,  G06F16/36

摘要： 本发明公开了一种碳减排方法学查询系统，包括关键词存储模块：用于存储所要查询的碳减排项目的关键词集合，所述关键词集合包含若干个关键词；关键词录入模块：用于向所述关键词存储模块录入所述关键词集合；关键词词典模块：用于建立各个标准关键词与对应碳减排方法学之间的关联；方法学查询模块：用于通过所述关键词集合中的任意一个关键词与所述关键词词典模块中的标准关键词之间的匹配，在所述关键词词典中查询到所述关键词集合所关联的所有碳减排方法学；方法学筛选模块：用于在所述关键词集合所关联的所有碳减排方法学中，筛选出所要查询的碳减排项目的目标碳减排方法学。对应地，本发明还公开了一种碳减排方法学查询方法。

公开(公告)号：CN116353828A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310305318.X

申请日：2023-03-24

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 张秦岭 ,  甄咪 ,  郑丽丽 ,  王放

IPC分类号： B64D1/22 ,  B64U101/60

摘要： 本发明属于无人机应用技术和图像处理技术领域，具体涉及一种无人机空中捕获地面物体的装置和方法，本发明将空中作业无人机对地面物体的捕获分为2个阶段，母机逼近阶段和下降捕获阶段。其中，母机逼近阶段基于视觉导引确保无人机移动到地面物体的正上方，下降捕获阶段则基于飞机下降或挂载装置下降进行视觉导引的主动捕获作业。本发明能够实现面向海上、高原、岛礁等场景等恶劣环境的地面物体的捕获，进而实现无人机在各种恶劣环境下对目标物体的有效抓取，在物资投送过程中能够降低人力成本，提高投送效率。

公开(公告)号：CN114415733B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210321810.1

申请日：2022-03-30

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郑丽丽 ,  张秦岭 ,  张利刚 ,  王立志 ,  王放

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种用于节省通信带宽的无人机集群编队飞行方法，包括：基于自组网链路的无人机集群中每一架无人机Fi内预先集成有用于编队飞行中的长机处理策略信息和长短报文的计算机控制程序，当无人机Fi接收到其他无人机Fj共享的长短报文，则查看自身标识与长短报文中的长机标识相同，在相同时长机处理策略信息更新自身级别信息并共享长报文；长报文为具有位置信息且作为长机共享的报文信息，短报文为作为僚机的无人机共享的不具有位置信息的报文信息。本发明的方法中无人机能够灵活切换长机，按需发送位置，动态使用带宽，避免了无效数据的共享，有效解决了现有技术中组网通信链路稳定性差且通信带宽被占用的技术问题。

公开(公告)号：CN113148106A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110534649.1

申请日：2021-05-17

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王放 ,  徐安安

IPC分类号： B64C1/26 ,  B64C5/02

摘要： 本发明公开了一种模块化可替换尾翼，包括机尾和安装在所述机尾上的翼板；所述机尾一端设置为机尾连接端，所述机尾连接端的端面上设置有机尾电性连接件，所述机尾连接端的侧面设置有机尾快拆连接件。本发明可以在执行飞行任务时，根据实际的飞行任务要求，可选择不同构型的尾翼进行安装。安装时，只需将机尾连接端与机身连接端对齐，之后扣紧弹簧锁扣，即可实现尾翼与机身的固定，还能够接通机身的飞控系统与尾翼的舵机。飞行时，飞控系统收集垂直起降固定翼无人机的飞行信息，当需要进行航向或俯仰操纵时，向尾翼的舵机下达指令，舵机在收到指令后，通过传动轴转动操纵杆，操纵杆再操纵舵面，实现方向舵或升降舵的偏转，进行航向或俯仰操纵。