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公开(公告)号：CN114905910A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210704598.7
申请日：2022-06-21
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/016 , G05D1/08 , B62D63/02 , B62D63/04
摘要： 本发明提供了车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：若干组平衡悬架组件，每组平衡悬架组件包括：一平衡悬架支座，连接于车架的下方；一平衡梁，每个平衡梁设置于对应的平衡悬架支座的下方，平衡梁的两端各自连接一车轮；一轴销式重力传感器，销接平衡悬架支座和平衡梁，轴销式重力传感器实时检测来经平衡悬架支座传递的重力获得重力数据，至少基于轴销式重力传感器位于车架的位置和对应的重力数据，对车架进行水平调整。本发明能够实时获得车辆各部位的承载重量数据，获知车身超载或是偏载情况，及时调配车身悬挂等装置，对车辆姿态平衡进行实施补偿。
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公开(公告)号：CN114935006B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210697346.6
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN114935006A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210697346.6
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN217415474U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202221540407.X
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号： B60K15/07 , B60L50/75 , B62D21/02 , B60K15/077
摘要： 本实用新型提供了氢能源混合动力平板车，包括：车身，包括沿车身长度方向延伸的两第一连接梁，以及沿车身长度方向的两端分别连接两第一连接梁的两第二连接梁；两储氢系统，设置于车身长度方向的两端，各储氢系统分别包括一组氢瓶，各组氢瓶包括多个轴向方向平行设置的氢瓶；氢燃料电池系统，设置于车身宽度方向的一侧，并连接于一第一连接梁；锂电池组，设置于车身宽度方向的另一侧，并连接于另一第一连接梁，锂电池组与氢燃料电池系统相对；两驱动电机，分别沿车身长度方向对称分布于一储氢系统和氢燃料电池系统之间，以及另一储氢系统和锂电池组之间。本实用新型能够降低码头环境污染、提高能量转换效率、较少车辆驱动噪声。
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公开(公告)号：CN113780760B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110974642.1
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083
摘要： 本发明提供一种集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法，包括：设置岸桥两轨之间作业区车道区、堆场横向作业车道区、堆场纵向车道区；岸桥两轨之间作业区车道区、堆场作业车道区不同作业区之间车道用围栏分隔；堆场区有人与ART车道横向车道间隔布置、纵向相邻布置；运输过程中，横纵车道交汇处采用基于多优先级规则的全局优化策略进行智能交通管控，利用集卡协同组织方法，提高集卡通行效率，保障作业能力。本发明优化了自动化集装箱码头有人集卡与ART的协作运输流程，提升了集装箱码头整体的管理水平与生产作业效率。
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公开(公告)号：CN113792990B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110976082.3
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083
摘要： 本发明提供考虑前置和后置缓冲区的地面锁站智能动态布置方法，包括：根据船型尺寸及锁站布置要求对地面模块化的可移动锁站数量及其位置进行确定，根据实际岸桥作业量动态调整锁站数量；对各个锁站的前置缓冲区及后置缓冲区布置，根据运输车辆与锁站距离、锁站作业车辆数据及预计到达岸桥时间进行前置缓冲区分配；根据实际作业情况对内集卡进入锁站和前置缓冲区进行调度，当某个锁站前置缓冲区得到释放时，对所有已分配前置缓冲区未到达的车辆自动计算，判断车辆进入当前释放的前置缓冲区是否更快及效率更高，若是则自动调整该车目标位置。本发明比固定式锁站布置方式更加灵活，注重高效工作的同时，提高自动化码头装卸及运输设备利用率。
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公开(公告)号：CN113791590B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202110975574.0
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q10/20 , G06Q10/083
摘要： 本发明公开了一种顺岸式边装卸全自动化码头生产故障应急恢复方法，包括岸桥设备故障应急恢复策略、堆场自动化轨道吊故障应急恢复策略和ART故障应急恢复策略。上述应急恢复策略均通过码头任务管理系统和码头车队管理系统进行设备控制、故障排除及信息更新。从岸桥设备故障处理、堆场自动化轨道吊设备故障处理和ART设备故障处理三个方面细化自动化码头生产故障应急恢复方法，分别采取具有针对性的应急恢复策略降低设备故障带来的影响。针对不同设备故障快速执行应急机制，有效提高了自动化码头应急响应及恢复能力。
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公开(公告)号：CN114408613B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210335854.X
申请日：2022-04-01
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： B65G67/60
摘要： 本发明提供一种适配装船模式的智能化码头ART动态调序方法，流程是：TOS系统根据当前集装箱装船次序的要求级别选择相应的装船模式，并下达相应装船模式下的ART差速调控策略，进而TOS系统结合差速调控策略及车队管理系统反馈的ART的运行状态调整每辆ART达到岸桥作业位置的时间，ART根据到达时间及自身状态设置合适的速度、缓冲等待时间、缓冲等待位置并执行。本发明通过对ART行驶过程中速度、锁站作业状态进行调控，达到调整集装箱装船作业次序的目的，有效减少了ART排队等待的时间，提高了智能化码头的运转效率。
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公开(公告)号：CN114358642A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210034025.8
申请日：2022-01-12
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提出一种基于云架构的自动化集装箱码头数据湖系统，包括自动化集装箱码头数据通信、自动化集装箱码头云架构、自动化集装箱码头数据湖；采用多通讯协议混合通信策略，分别将生产作业、运输装卸设备、楼宇资源以及视频监控等数据传输至自动化集装箱码头云架构，由自动化集装箱码头云架构进行传输整合，根据数据类型存储于不同数据库管理；自动化集装箱码头数据湖，与自动化集装箱码头云架构的云端服务器通信，将云端服务器集成数据作为数据底座，对码头整体运营相关数据进行管理，保障码头数据资产，提升自动化集装箱码头整体运营能力。
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公开(公告)号：CN114329318A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210228059.0
申请日：2022-03-10
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G06F17/11 , G06Q10/06 , G08G1/0968 , G08G1/14 , B60W30/06
摘要： 本发明提供一种考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，包括：TOS系统收到ART完成作业任务信息，向车辆管理系统发送泊车指令；TOS系统汇总停车区实时状态信息发送给车辆管理系统；车辆管理系统根据动态高精度地图、停车区实时状态和ART实时位置，依据当前空闲泊位数量，生成空闲ART泊车方案发送至ART；车辆管理系统利用A星算法规划全局路径，自主生成泊车路径，基于车辆运动学特征完成ART自主调速；车辆管理系统将ART泊车路径中堆场区目标纵向作业车道信息发送至TOS系统；TOS系统获取ART位置状态信息，生成ART下次作业任务的派发区域，优化ART作业计划。本发明提高了ART泊车管理水平。
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