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公开(公告)号:CN114905910A
公开(公告)日:2022-08-16
申请号:CN202210704598.7
申请日:2022-06-21
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号: B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/016 , G05D1/08 , B62D63/02 , B62D63/04
摘要: 本发明提供了车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质,该系统包括:若干组平衡悬架组件,每组平衡悬架组件包括:一平衡悬架支座,连接于车架的下方;一平衡梁,每个平衡梁设置于对应的平衡悬架支座的下方,平衡梁的两端各自连接一车轮;一轴销式重力传感器,销接平衡悬架支座和平衡梁,轴销式重力传感器实时检测来经平衡悬架支座传递的重力获得重力数据,至少基于轴销式重力传感器位于车架的位置和对应的重力数据,对车架进行水平调整。本发明能够实时获得车辆各部位的承载重量数据,获知车身超载或是偏载情况,及时调配车身悬挂等装置,对车辆姿态平衡进行实施补偿。
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公开(公告)号:CN114935006B
公开(公告)日:2024-07-16
申请号:CN202210697346.6
申请日:2022-06-20
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要: 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括:获取指定车速;自第一等级档位至第N等级档位,依次执行如下步骤,直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位:根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数,生成当前等级档位的转速指令;以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机;判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度;若当前车速大于当前等级档位的切换速度,则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数;若否,则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机;若是,则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间,提升作业效率。
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公开(公告)号:CN114935006A
公开(公告)日:2022-08-23
申请号:CN202210697346.6
申请日:2022-06-20
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要: 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括:获取指定车速;自第一等级档位至第N等级档位,依次执行如下步骤,直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位:根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数,生成当前等级档位的转速指令;以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机;判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度;若当前车速大于当前等级档位的切换速度,则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数;若否,则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机;若是,则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间,提升作业效率。
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公开(公告)号:CN217374400U
公开(公告)日:2022-09-06
申请号:CN202221554834.3
申请日:2022-06-21
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要: 本实用新型提供了电动平板车,包括了:一车架,车架包括沿车身长度方向、相互平行延展的第一纵梁和第二纵梁,以及连接第一纵梁和第二纵梁的横梁;至少两个L型束线支架,分别连接于于第一纵梁和第二纵梁相对的内侧,L型束线支架分布若干束线孔;至少一高压电缆,通过不同延展方向的束线带被限位于第一纵梁内侧的L型束线支架中,高压电缆分别电连接至少一高压用电模块;以及至少一低压电缆,通过不同延展方向的束线带被限位于第二纵梁内侧的L型束线支架中,低压电缆分别电连接至少一低压用电模块。本实用新型能够有效地对不同类型电缆进行分类隔离绑定,缩小线束布置空间,便于各类车用线缆的安装和维修。
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公开(公告)号:CN217415474U
公开(公告)日:2022-09-13
申请号:CN202221540407.X
申请日:2022-06-20
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号: B60K15/07 , B60L50/75 , B62D21/02 , B60K15/077
摘要: 本实用新型提供了氢能源混合动力平板车,包括:车身,包括沿车身长度方向延伸的两第一连接梁,以及沿车身长度方向的两端分别连接两第一连接梁的两第二连接梁;两储氢系统,设置于车身长度方向的两端,各储氢系统分别包括一组氢瓶,各组氢瓶包括多个轴向方向平行设置的氢瓶;氢燃料电池系统,设置于车身宽度方向的一侧,并连接于一第一连接梁;锂电池组,设置于车身宽度方向的另一侧,并连接于另一第一连接梁,锂电池组与氢燃料电池系统相对;两驱动电机,分别沿车身长度方向对称分布于一储氢系统和氢燃料电池系统之间,以及另一储氢系统和锂电池组之间。本实用新型能够降低码头环境污染、提高能量转换效率、较少车辆驱动噪声。
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公开(公告)号:CN114384914A
公开(公告)日:2022-04-22
申请号:CN202210034974.6
申请日:2022-01-13
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号: G05D1/02 , G06Q10/04 , G06Q10/08 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/35 , G16Y40/60
摘要: 本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法,包括:ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统,使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息;TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务,ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径,完成任务;ART执行任务中,ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接,实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间;与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接,实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间,使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART自主作业的协同调控。
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公开(公告)号:CN113978298A
公开(公告)日:2022-01-28
申请号:CN202110975573.6
申请日:2021-08-24
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要: 本发明公开了一种考虑无人集卡侧方位充电的智能充电桩动态分配方法,包括:①无人集卡单车电量的计算方法;②充电桩数量校核;③充电桩动态分配策略。依据单车连续作业循环次数、每趟平均公里数、平均公里单耗、冬季单耗系数、冬季电量下降比、可用电量比等信息来计算无人集卡单车电量。充电桩数量校核应当满足使用需求,即每小时耗电量小于每小时充入电量。充电桩动态分配策略,包括充电桩管理策略和充电位进出原则。本发明有效提高了自动化集装箱码头无人集卡充电效率与充电桩利用率。
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公开(公告)号:CN113792990A
公开(公告)日:2021-12-14
申请号:CN202110976082.3
申请日:2021-08-24
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要: 本发明提供一种考虑前置和后置缓冲区的地面锁站智能动态布置方法,包括根据船型尺寸以及锁站布置要求对地面模块化的可移动的锁站数量及其位置进行确定,根据实际岸桥作业量动态调整锁站数量;对各个锁站的前置缓冲区及后置缓冲区进行布置,根据运输车辆与锁站距离、锁站作业车辆数据及预计到达岸桥时间进行前置缓冲区分配;根据实际作业情况对内集卡进入锁站和前置缓冲区进行调度,当某个锁站前置缓冲区得到释放时,对所有已分配前前缓冲区未到达的车辆自动计算,判断车辆进入当前释放的前前缓冲区是否更快及效率更高,若是则自动调整该车目标位置。本发明相比于固定式锁站布置方式更加灵活,注重高效工作的同时,提高自动化码头装卸及运输设备的利用率。
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公开(公告)号:CN113780760A
公开(公告)日:2021-12-10
申请号:CN202110974642.1
申请日:2021-08-24
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要: 本发明提供一种集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法,包括:设置岸桥两轨之间作业区车道区、堆场横向作业车道区、堆场纵向车道区;岸桥两轨之间作业区车道区、堆场作业车道区不同作业区之间车道用围栏分隔;堆场区有人与ART车道横向车道间隔布置、纵向相邻布置;运输过程中,横纵车道交汇处采用基于多优先级规则的全局优化策略进行智能交通管控,利用集卡协同组织方法,提高集卡通行效率,保障作业能力。本发明优化了自动化集装箱码头有人集卡与ART的协作运输流程,提升了集装箱码头整体的管理水平与生产作业效率。
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公开(公告)号:CN112965486A
公开(公告)日:2021-06-15
申请号:CN202110156106.0
申请日:2021-02-04
申请人: 天津港第二集装箱码头有限公司 , 青岛海西重机有限责任公司
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明涉及一种基于双目视觉及雷达的场桥避障系统及方法,包括在场桥行走装置上安装的双目视觉模块和雷达;控制中心依据双目视觉模块获取的图像信息识别场桥行走方向上非地面障碍物的尺寸与距离;控制中心依据雷达的发射数据和返回数据识别场桥行走方向上的障碍物与场桥之间的距离;控制中心融合双目视觉模块和雷达的数据,判断场桥行走方向上的障碍物与场桥之间的距离,发出报警信号实现避障。
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