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公开(公告)号：CN114935006B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210697346.6
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN114935006A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210697346.6
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN114905910A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210704598.7
申请日：2022-06-21
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/016 , G05D1/08 , B62D63/02 , B62D63/04
摘要： 本发明提供了车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：若干组平衡悬架组件，每组平衡悬架组件包括：一平衡悬架支座，连接于车架的下方；一平衡梁，每个平衡梁设置于对应的平衡悬架支座的下方，平衡梁的两端各自连接一车轮；一轴销式重力传感器，销接平衡悬架支座和平衡梁，轴销式重力传感器实时检测来经平衡悬架支座传递的重力获得重力数据，至少基于轴销式重力传感器位于车架的位置和对应的重力数据，对车架进行水平调整。本发明能够实时获得车辆各部位的承载重量数据，获知车身超载或是偏载情况，及时调配车身悬挂等装置，对车辆姿态平衡进行实施补偿。
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公开(公告)号：CN217374400U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202221554834.3
申请日：2022-06-21
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了电动平板车，包括了：一车架，车架包括沿车身长度方向、相互平行延展的第一纵梁和第二纵梁，以及连接第一纵梁和第二纵梁的横梁；至少两个L型束线支架，分别连接于于第一纵梁和第二纵梁相对的内侧，L型束线支架分布若干束线孔；至少一高压电缆，通过不同延展方向的束线带被限位于第一纵梁内侧的L型束线支架中，高压电缆分别电连接至少一高压用电模块；以及至少一低压电缆，通过不同延展方向的束线带被限位于第二纵梁内侧的L型束线支架中，低压电缆分别电连接至少一低压用电模块。本实用新型能够有效地对不同类型电缆进行分类隔离绑定，缩小线束布置空间，便于各类车用线缆的安装和维修。
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公开(公告)号：CN217415474U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202221540407.X
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号： B60K15/07 , B60L50/75 , B62D21/02 , B60K15/077
摘要： 本实用新型提供了氢能源混合动力平板车，包括：车身，包括沿车身长度方向延伸的两第一连接梁，以及沿车身长度方向的两端分别连接两第一连接梁的两第二连接梁；两储氢系统，设置于车身长度方向的两端，各储氢系统分别包括一组氢瓶，各组氢瓶包括多个轴向方向平行设置的氢瓶；氢燃料电池系统，设置于车身宽度方向的一侧，并连接于一第一连接梁；锂电池组，设置于车身宽度方向的另一侧，并连接于另一第一连接梁，锂电池组与氢燃料电池系统相对；两驱动电机，分别沿车身长度方向对称分布于一储氢系统和氢燃料电池系统之间，以及另一储氢系统和锂电池组之间。本实用新型能够降低码头环境污染、提高能量转换效率、较少车辆驱动噪声。
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公开(公告)号：CN114995343A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210649582.0
申请日：2022-06-10
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种自动导引平板运输车控制系统及其网络架构，所述系统包括驱动控制系统；液压控制系统，用于完成蓄能器自动补压；人机界面交互管理系统；遥控器操作系统，用于完成遥控器或无人驾驶系统的操作输入，遥控或导航模式的判断及遥控器显示器中相关变量的显示输出；散热控制系统，辅助控制系统，电源管理系统，用于完成BMS监控，电池空调控制，充电控制，高压上下电控制；安全监控管理系统，用于对各个系统的状态和故障的实时采集和记录，实现各个系统的故障处理及急停、防撞开关功能，本发明将无人导引平板车的整车控制划分为若干子系统，并分配给各子系统相关的控制功能，子控制系统又相互联系，最终完成整车的控制。
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公开(公告)号：CN114919656A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210749436.5
申请日：2022-06-29
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本发明公开了港口人工智能运输车技术领域的一种车辆转向控制系统及方法，包括：接收控制输入信号；基于控制输入信号确定车辆转向执行机构的给定角度；采集车辆转向执行机构的实际转向角度后，进行故障判断和处理；基于给定角度和实际转向角度做闭环PID控制，得出车辆转向执行机构的控制值；将控制值输出给CAN转向控制阀对车辆转向执行机构进行控制。本发明在现有转向控制系统的基础上，简化控制器数量，完善角度控制程序，提高转向响应速度，完善转向系统的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN217917681U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202221334712.3
申请日：2022-05-31
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： B60L58/26 , H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/6568 , H01M10/663 , B60H1/32 , B60H1/00
摘要： 本实用新型公开了一种电动平板车电池散热系统，包括：散热器总成、膨胀水箱、散热管路和电池包，所述的膨胀水箱连接于散热管路上，所述的散热器总成和电池包通过散热管路连接，所述的散热管路包括：自循环散热管路和制冷循环散热管路，所述自循环散热管路和制冷循环散热管路之间通过散热器总成的板式换热器连接。本实用新型采用液冷空调组合方式散热，散热效率高，散热能力强；受环境影响小，噪音小，节能高效适用性强，可轻易满足港口、码头等工作场地恶劣的环境。
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公开(公告)号：CN217730407U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202221490534.3
申请日：2022-06-15
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： B60S9/02
摘要： 本实用新型公开了一种平板运输车的安全支撑结构,包括：支撑主体、连接板和缓冲件，所述的支撑主体包括：第一支撑件和第二支撑件，所述的第二支撑件垂直连接于第一支撑件的上部，所述的连接板连接于第二支撑件的自由端，所述的缓冲件连接于第一支撑件的底部。本实用新型结构简单并安全可靠，由于平板运输车整车底盘较低，在车辆车胎受损导致整车无法处于水平状态，支撑主体能够起一定的支撑作用，防止上方货物的倾覆或者车身与地面接触导致不同程度的破坏，能够较大程度提升整车的安全性。
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公开(公告)号：CN217320191U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202221292814.3
申请日：2022-05-27
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种带限位结构的集装箱平板运输车，包括：车架主体、纵向限位挡块、横向限位挡块和复位式止挡装置，车架主体纵向两端设置纵向限位挡块，车架主体两侧设置若干横向限位挡块；车架主体的两端分别设置一组复位式止挡装置，车架主体的中部设置两组复位式止挡装置，复位式止挡装置承压时，回缩至与车架主体的承载面齐平；不承压时，凸出于承载面，起到纵向限位作用；本实用新型在车架主体上通过多个限位结构的布局设置可限制集装箱与车体相对运动，保证运输安全；可满足多种标准集装箱运输，平板车适应性强。
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