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公开(公告)号：CN113615370A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111062069.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 山东农业大学 , 高密市益丰机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能果园自走式双行开沟施肥机及施肥方法，其中施肥机包括机架、设置在机架上的动力装置、控制系统、导航系统、开沟系统及排肥系统，动力装置给开沟系统和排肥系统提供动力，同时作为设备前进的动力；控制系统控制履带传动系统的动力输出，控制开沟系统和排肥系统的作业参数调节；导航系统和控制系统控制设备的前进轨迹。本发明可以实现在标准果园中智能定位循迹自走双行开沟、有机肥和化肥混合深施、覆土的一体化作业，施肥可以实现精量深施，最佳施肥位置施肥，能够满足施肥深度、施肥量的精准控制，同时节约了人力，提高了施肥效率。
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公开(公告)号：CN216313956U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122189801.5
申请日：2021-09-10
Applicant: 山东农业大学 , 高密市益丰机械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种智能果园自走式双行开沟施肥机，包括机架、设置在机架上的动力装置、控制系统、导航系统、开沟系统及排肥系统，动力装置给开沟系统和排肥系统提供动力，同时作为设备前进的动力；控制系统控制履带传动系统的动力输出，控制开沟系统和排肥系统的作业参数调节；导航系统和控制系统控制设备的前进轨迹。本实用新型可以实现在标准果园中智能定位循迹自走双行开沟、有机肥和化肥混合深施、覆土的一体化作业，施肥可以实现精量深施，最佳施肥位置施肥，能够满足施肥深度、施肥量的精准控制，同时节约了人力，提高了施肥效率。
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公开(公告)号：CN112871754A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110381105.6
申请日：2021-04-09
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉的杂草稻种子精选装置及方法，涉及水稻种子筛选技术领域，精选装置包括：机架，设置在机架上的种子输送机构和图像采集装置，图像采集装置的图像采集端朝向种子输送机构的种子输送面，机架上相邻图像采集装置还设置有剔除装置，剔除装置固定设置在机架上，种子输送机构、图像采集装置和剔除装置均与控制器电连接。通过种子输送机构对水稻种子进行输送，在输送过程中通过图像采集装置采集水稻种子的图像信息并发送给控制器，控制器确定出水稻种子中的杂草稻种子后，控制剔除装置将杂草稻种子剔除。剔除杂草稻种子后的水稻种子进行直播种植时，由于播种的水稻种子是通过精选后水稻种子，从而可以提高水稻的产量。
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公开(公告)号：CN112352522A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011478464.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果园气爆式液肥打孔施肥机及施肥方法，其中施肥机包括固定在行走装置上的机架，以及设置在所述机架上的驱动装置、供肥装置、供气装置、调节装置及打孔气爆注肥装置，所述驱动装置给供气装置提供动力，所述供气装置通过气管分别与供肥装置和打孔气爆注肥装置相连，所述供肥装置通过肥料管与打孔气爆注肥装置相连，打孔气爆注肥装置通过调节装置固定在机架上。本发明可以固定在三轮车、拖拉机等不同形式的农用机具上，实现了在标准果园中进行液态肥施肥作业；在注肥前完成土壤气爆深松，能够满足施肥深度、施肥量梯度控制，解决了当前果园施肥机械化水平低的问题。
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公开(公告)号：CN119880204A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510003036.3
申请日：2025-01-02
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及传感器感知技术领域，尤其涉及一种自发电感知传感器、机械爪及机械爪夹持力感知方法，自发电感知传感器包括弹性本体、第一摩擦电极、第二摩擦电极和多通道数据采集板，弹性本体形成有内部安装腔，第一摩擦电极和第二摩擦电极相对设置，位于内部安装腔，第一摩擦电极上形成有负极焊接点，第二摩擦电极上形成有正极焊接点；多通道数据采集板分别通过导线连接负极焊接点和正极焊接点。本发明通过弹性本体、第一摩擦电极、第二摩擦电极和多通道数据采集板形成一种柔性的摩擦电式感知传感器，不受自身拉伸性限制，结构简单，且无需外接电源，实现自发电的受压力监测，扩展了感知传感器的使用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118984074A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411060877.X
申请日：2024-08-05
Applicant: 山东农业大学
IPC: H02N1/04 , G01L1/00 , B25J19/02 , C08F220/54 , C08F220/56 , C08F222/38
Abstract: 本发明公开了一种基于导电离子凝胶的摩擦自供电柔性力感知传感器，属于柔性传感器技术领域。本发明利用离子液体、单体、光引发剂、交联剂及硅橡胶制备出的传感器具有简单的三明治结构，其中作为摩擦层和封装层的硅橡胶有利于保护柔性电极和增强传感器的输出性能，离子液体凝胶起到导电作用。该柔性传感器具备良好的稳定性、耐用性和疏水性，可以进行拉伸、扭转和弯折。该柔性传感器具有压力值与传感器输出电压的映射关系，可以作为柔性力感知传感器，传感器可以为电容器充电以驱动可穿戴电子设备。这项工作为构建可拉伸电源和自供电传感器提供了一种新的方法，在机器人、运动学和生物力学等不同领域具有潜在的应用。
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公开(公告)号：CN117173244A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311190988.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于关键点检测的苹果采摘机械手辅助抓取方法，包括：通过自然状态下果园苹果图像数据集对YOLOv8‑point卷积神经网络模型进行训练获得关键点检测模型；通过关键点检测模型对苹果图像进行检测得到每个果实对应的关键点信息；建立坐标系将机械手初始位置作为旋转零点，根据关键点在坐标系中的位置确定机械手的旋转角度和抓取大小；根据旋转角度和抓取大小控制机械手旋转张合对苹果进行抓取。通过训练完成的关键点检测模型对苹果的关键点信息进行检测从而确定出不同的机械手的旋转角度和抓取大小。实现了对苹果关键点的准确获取和机械手随动苹果姿态的精准抓取。提高了苹果采摘的准确率和效率，减少果实损伤。
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公开(公告)号：CN116704353A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310729416.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/766
Abstract: 本申请公开了一种成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备,对获取的不同成熟度的苹果图像数据集进行标注确定出不同类型果实的位置，并将标注好的数据集进行数据增强和数据集的划分；将网络进行轻量化改进；将数据集输入改进后的轻量化网络中进行训练获得苹果图像中果实的二维坐标；利用深度相机获取苹果图像的深度信息，并将苹果图像中果实的二维坐标与获得的深度信息相结合，得到目标苹果的三维坐标信息。通过图像数据集的标注确定出了图像中成熟苹果，然后将标注的数据集输入到轻量化网络中训练得到了目标苹果的二维坐标，最后结合苹果图像的深度信息获得了目标苹果的三维坐标信息。实现了苹果成熟度的判断、苹果快速识别与快速定位。
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公开(公告)号：CN118370088A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410467732.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种现代果园的广域采摘装置及全方位姿态调整方法，包括用于夹紧果实的夹爪；调整夹爪采摘作业姿态的姿态调整装置；带动姿态调整装置沿直线平移的位移调整装置；带动位移调整装置旋转的旋转调节装置，所述位移调整装置带动姿态调整装置沿位移调整装置旋转轴线的径向平移；带动旋转调节装置上下摆动的定位调整装置；带动定位调整装置沿竖向转轴旋转的底座，本发明可实现夹爪以不同姿态趋近待采摘目标点，为完成果实的采摘动作提供可调整空间的同时，实现多角度多姿态下的采摘作业，提高采摘自由度与精度，同时对复杂环境下的采摘作业提供一种可行性的方案。
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公开(公告)号：CN116533262A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310540745.6
申请日：2023-05-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法，装箱机械手包括并联机械臂、吸附装置、竖直旋转装置和水平旋转装置，所述并联机械臂上装有双目视觉识别定位系统，竖直旋转装置驱动吸附装置沿横向的转轴摆动，所述水平旋转装置驱动竖直旋转装置和吸附装置沿竖向的转轴旋转，所述吸附装置包括设有柔性吸嘴的抽吸腔以及与抽吸腔连通的气泵，本发明通过柔性吸嘴配合限位弹簧进行苹果的低损抓取，降低了苹果在抓取过程中的损伤率；通过双目识别定位系统获取目标苹果的空间姿态，通过水平旋转装置和竖直旋转装置进行抓取苹果的装箱前空间姿态调整，减少苹果在箱内不合理姿态运输过程中带来的损伤，提高了智能化苹果采收的效率和质量。
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