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公开(公告)号：CN114910928A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210549499.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道内车辆定位方法、装置及可存储介质，涉及交通工程技术领域，包括以下步骤：将路侧激光雷达布设在隧道洞口及隧道内壁，并采集点云数据；基于不同的坐标转换方法，将所有激光雷达坐标系下的点云数据转换到同一坐标系下；获取两组隧道最中间区域点的坐标，将对其求和取平均得到的值作为最终坐标，以完成隧道内车辆的长距离定位。本发明中多路侧激光雷达坐标系解决了隧道内车辆无法定位及无法获取隧道内全程信息的问题，提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN114910928B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210549499.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道内车辆定位方法、装置及可存储介质，涉及交通工程技术领域，包括以下步骤：将路侧激光雷达布设在隧道洞口及隧道内壁，并采集点云数据；基于不同的坐标转换方法，将所有激光雷达坐标系下的点云数据转换到同一坐标系下；获取两组隧道最中间区域点的坐标，将对其求和取平均得到的值作为最终坐标，以完成隧道内车辆的长距离定位。本发明中多路侧激光雷达坐标系解决了隧道内车辆无法定位及无法获取隧道内全程信息的问题，提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN114755645B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210418900.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于高速公路隧道内激光雷达与毫米波雷达的数据标定方法，通过路侧激光雷达、毫米波雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的点集数据；将激光雷达的三维点云投影到二维平面中，结合毫米波雷达的二维点集数据进行单应性变换，将二者矩阵投影到同一个平面上，完成激光雷达和毫米波雷达的标定。本发明以路侧激光雷达和毫米波雷达点数据为基础，通过二维转换和单应性变换，根据高速公路隧道中检测目标的特殊事件点对，将目标特征点对投影到同一个平面上，达到激光雷达和毫米波雷达的标定目的，以提高高速公路隧道目标检测准确率。
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公开(公告)号：CN114755645A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210418900.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于高速公路隧道内激光雷达与毫米波雷达的数据标定方法，通过路侧激光雷达、毫米波雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的点集数据；将激光雷达的三维点云投影到二维平面中，结合毫米波雷达的二维点集数据进行单应性变换，将二者矩阵投影到同一个平面上，完成激光雷达和毫米波雷达的标定。本发明以路侧激光雷达和毫米波雷达点数据为基础，通过二维转换和单应性变换，根据高速公路隧道中检测目标的特殊事件点对，将目标特征点对投影到同一个平面上，达到激光雷达和毫米波雷达的标定目的，以提高高速公路隧道目标检测准确率。
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公开(公告)号：CN114915940A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210518661.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供一种基于边云计算的车路通信链路匹配方法及系统，涉及车联网智能信息处理技术领域，该方法包括：根据获取的自车感知范围和基站内路基设备的部署信息，确定车路协同感知范围和车路感知置信度；利用训练好的深度强化学习网络，得出车辆与路基设备的配对决策集；将配对决策集发送至云端进行全局决策处理，根据云端反馈的全局决策结果，筛选配对决策集中的冲突决策；在配对决策集中没有冲突决策的情况下，输出车路链路配对结果，这样，在车辆行驶过程中，可以分配出高效节能的车路配对方案，并且在确保环境感知效能基础上，能够减少冗余链路数量，提升车路通信鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114884994B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210498666.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: H04L67/12 , G08G1/0967 , G06F18/25 , G06F18/23 , G06F18/2415
Abstract: 本发明属于智能网联车路协同技术领域，提供了一种基于迁移学习的车路协同信息融合方法及系统，本发明包括自车深度学习和迁移学习两种信息处理过程，信息处理时，均为统一基准的行驶状态与环境特征信息为基础，代替了道路将自身的信息数字化后通过车路通信发送到车端以补充自车感知信息维度的方式；自车深度学习模型可以为车路信息融合提供较为丰富完整的源域数据，迁移学习结合采集的车辆状态与环境特征可以给出路端观测结果与置信概率；最后，利用联合概率计算获得两种处理过程的融合感知结果，以提升车路协同融合精度与鲁棒性，为车辆和路基之间的功能互补提供有效的利用依据。
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公开(公告)号：CN114913352B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210479869.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本公开涉及智能网联信息处理相关技术领域，提出了基于联合相似度匹配的多源信息时空配准方法及系统，包括如下步骤：针对车路端状态数据配准过程采用相似度匹配方法进行异步时间基准对齐；采用空间基准距离补偿方法以匹配车路端多源信息数据的空间坐标，得到统一时空基准的车辆定位信息；对车路端图像数据进行特征相似度匹配，并剔除误匹配的差异点，得到统一尺度的图像特征。本公开利用一种联合相似度匹配机制从运动状态与图像特征两方面对环境定位感知信息进行时空配准，提升多源信息融合在实际自动驾驶场景下的可靠性和鲁棒性，为智能网联车辆环境感知提供一种有效的信息融合预处理方法。
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公开(公告)号：CN114913352A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210479869.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本公开涉及智能网联信息处理相关技术领域，提出了基于联合相似度匹配的多源信息时空配准方法及系统，包括如下步骤：针对车路端状态数据配准过程采用相似度匹配方法进行异步时间基准对齐；采用空间基准距离补偿方法以匹配车路端多源信息数据的空间坐标，得到统一时空基准的车辆定位信息；对车路端图像数据进行特征相似度匹配，并剔除误匹配的差异点，得到统一尺度的图像特征。本公开利用一种联合相似度匹配机制从运动状态与图像特征两方面对环境定位感知信息进行时空配准，提升多源信息融合在实际自动驾驶场景下的可靠性和鲁棒性，为智能网联车辆环境感知提供一种有效的信息融合预处理方法。
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公开(公告)号：CN114915940B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210518661.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供一种车路通信链路匹配方法、系统、设备及介质，涉及车联网智能信息处理技术领域，该方法包括：根据获取的自车感知范围和基站内路基设备的部署信息，确定车路协同感知范围和车路感知置信度；利用训练好的深度强化学习网络，得出车辆与路基设备的配对决策集；将配对决策集发送至云端进行全局决策处理，根据云端反馈的全局决策结果，筛选配对决策集中的冲突决策；在配对决策集中没有冲突决策的情况下，输出车路链路配对结果，这样，在车辆行驶过程中，可以分配出高效节能的车路配对方案，并且在确保环境感知效能基础上，能够减少冗余链路数量，提升车路通信鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114884994A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210498666.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: H04L67/12 , G08G1/0967 , G06K9/62
Abstract: 本发明属于智能网联车路协同技术领域，提供了一种基于迁移学习的车路协同信息融合方法及系统，本发明包括自车深度学习和迁移学习两种信息处理过程，信息处理时，均为统一基准的行驶状态与环境特征信息为基础，代替了道路将自身的信息数字化后通过车路通信发送到车端以补充自车感知信息维度的方式；自车深度学习模型可以为车路信息融合提供较为丰富完整的源域数据，迁移学习结合采集的车辆状态与环境特征可以给出路端观测结果与置信概率；最后，利用联合概率计算获得两种处理过程的融合感知结果，以提升车路协同融合精度与鲁棒性，为车辆和路基之间的功能互补提供有效的利用依据。
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