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公开(公告)号：CN114870316A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210638251.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式光纤的隧道内消防管道智能监测装置及方法，涉及交通管道监测技术领域，包括：电伴热及其控制装置、计算机终端控制系统；所述电伴热及其控制装置与计算机终端控制系统相连；所述电伴热及其控制装置，通过分布式光纤检测消防水管的温度及漏水情况，并通过电伴热带对消防水管进行局部加热；所述计算机终端控制系统，用于根据实时感知的消防水管温度对电伴热带进行远程控制，并基于监测结果进行预警。本发明将分布式光纤和电伴热用于隧道内消防水管道，通过分布式光纤对水管温度和漏水进行实时感知，智能开启电伴热带，防止消防水管冻裂且降低了能源消耗，提高了消防水管的安全效果。
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公开(公告)号：CN114755645B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210418900.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于高速公路隧道内激光雷达与毫米波雷达的数据标定方法，通过路侧激光雷达、毫米波雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的点集数据；将激光雷达的三维点云投影到二维平面中，结合毫米波雷达的二维点集数据进行单应性变换，将二者矩阵投影到同一个平面上，完成激光雷达和毫米波雷达的标定。本发明以路侧激光雷达和毫米波雷达点数据为基础，通过二维转换和单应性变换，根据高速公路隧道中检测目标的特殊事件点对，将目标特征点对投影到同一个平面上，达到激光雷达和毫米波雷达的标定目的，以提高高速公路隧道目标检测准确率。
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公开(公告)号：CN114755645A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210418900.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于高速公路隧道内激光雷达与毫米波雷达的数据标定方法，通过路侧激光雷达、毫米波雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的点集数据；将激光雷达的三维点云投影到二维平面中，结合毫米波雷达的二维点集数据进行单应性变换，将二者矩阵投影到同一个平面上，完成激光雷达和毫米波雷达的标定。本发明以路侧激光雷达和毫米波雷达点数据为基础，通过二维转换和单应性变换，根据高速公路隧道中检测目标的特殊事件点对，将目标特征点对投影到同一个平面上，达到激光雷达和毫米波雷达的标定目的，以提高高速公路隧道目标检测准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113034935A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110228764.6
申请日：2021-03-02
Abstract: 本发明涉及一种基于射灯的交通事故安全预警及车辆导向设备及其使用方法，属于交通安全技术领域。设备包括保护装置、映射装置和计算机终端控制系统，其中，保护装置内设置映射装置，映射装置包括支撑杆和射灯，支撑杆一端设置于保护装置内，支撑杆另一端设置射灯，射灯投射预警指示图案，射灯连接于计算机终端控制系统，计算机终端控制系统连接道路监控设备。本发明将射灯用于隧道、地下停车场等特殊行驶环境，通过射灯的强聚光性极大的提高警示效果，提高安全预警效率，同时对车辆进行引导，降低二次事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN113903179A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111162738.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于点云密度叠加分布的多线束激光雷达背景滤除装置的使用方法，属于道路交通监测技术领域。首先基于激光雷达点坐标对一段时间数据帧进行聚合，然后建立三维矩阵表示整个空间，矩阵元素为立方体，记录立方体中聚集点的密度，确定立方体的点密度阈值，高于阈值的立方体是背景立方体，低于阈值的是非背景立方体，识别出确定阈值的背景立方体后，将背景立方体保存到三维矩阵中，将三维矩阵作为背景矩阵，背景矩阵结合实时数据，实时数据中采集到的点能在背景矩阵中找到就排除，在背景矩阵中找不到就保留，实现背景滤除。
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公开(公告)号：CN113936045B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111202112.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，以完成Z轴配准。
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公开(公告)号：CN113903179B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111162738.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于点云密度叠加分布的多线束激光雷达背景滤除装置的使用方法，属于道路交通监测技术领域。首先基于激光雷达点坐标对一段时间数据帧进行聚合，然后建立三维矩阵表示整个空间，矩阵元素为立方体，记录立方体中聚集点的密度，确定立方体的点密度阈值，高于阈值的立方体是背景立方体，低于阈值的是非背景立方体，识别出确定阈值的背景立方体后，将背景立方体保存到三维矩阵中，将三维矩阵作为背景矩阵，背景矩阵结合实时数据，实时数据中采集到的点能在背景矩阵中找到就排除，在背景矩阵中找不到就保留，实现背景滤除。
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公开(公告)号：CN113936045A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111202112.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，以完成Z轴配准。
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