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公开(公告)号：CN202534975U
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201220005986.8
申请日：2012-01-06
申请人： 山西省电力公司长治供电分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，它通过安装在机器人上的红外传感器，探测机器人在移动过程中的障碍物信息，做出反应，实现机器人的有效避障。它包括若干个沿机器人高度方向设置在机器人上的多个红外传感器模块，各红外传感器模块均与机器人的控制电路连接，控制电路与执行装置连接。本实用新型装备的红外避障装置扩散角度小、控制简单、价格相对较低、测量精度高、方向性强。该种机器人可以快速检测到在其行进路线上的障碍，进行避让，有效的避免了机器人在巡视过程中出现碰撞，影响机器人的正常运行。
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公开(公告)号：CN108876785A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810695232.1
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种封闭空间水情监测方法及系统，对封闭空间分区段周期性进行水情监测，对于每一个区段，当达到对应的周期时，采集区段内的点云数据，对每个区段的点云数据，执行如下步骤，对点云数据进行拼接处理；对拼接后的点云数据进行去噪处理；将去噪后的点云数据在预置方向上划分为若干点云数据段，将本周期内划分得到的点云数据段，与最近的若干历史周期内保存的同一位置的点云数据段进行比较；若第一位置的点云数据段连续按照预设方式变化，且连续多个位置处的点云数据段均连续按照预设方式变化，确定连续的多个点云数据段对应的区域发生水情。实现了封闭空间内水情的自动监测，提高了水情监测效率。
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公开(公告)号：CN107584501A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710882171.5
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法，其中该机器人包括履带式运动平台，其用于进入变电站设备区内实现无障碍行走；履带式运动平台的中间位置固定安装有多节绝缘升降机构，其用于实现竖直方向的上下运动；多节绝缘升降机构的顶部安装有末端多自由度执行机构，末端多自由度执行机构与末端清洗装置相连，末端多自由度执行机构用于控制末端冲洗装置的运动轨迹来实现机器人的带电清洗；履带式运动平台、多节绝缘升降机构和末端多自由度执行机构分别通过相应驱动机构与机载控制器相连，机载控制器还与机载传感器模块相连，机载传感器模块用于检测所述机器人相对于大地坐标系的实时坐标信息并传送至机载控制器。
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公开(公告)号：CN108274473A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810072715.6
申请日：2018-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道检测机器人及隧道检测系统，该机器人包括：电机、定位装置、图像采集器、通信器、控制器；电机用于驱动隧道检测机器人进行运动；定位装置用于确定隧道检测机器人的位置，以供隧道检测机器人运动到达预设的检测点；图像采集器用于当隧道检测机器人到达检测点后获取与检测点对应的设备的图像信息；通信器用于与后台进行通信并将图像信息发送至后台；控制器通过开放式总线连接并控制电机、定位装置、图像采集器及通信器。由于在一条开放式总线上可以任意搭载符合该开放式总线协议的功能模块，即能搭载任意数量的上述符合该开放式总线协议的电机、定位装置、图像采集器和通信器，提高了隧道检测机器人的功能扩展性。
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公开(公告)号：CN107649436A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710880792.X
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子清洗方法及系统，应用于带电清洗机器人，当带电清洗机器人与目标绝缘子之间的距离大于安全距离阈值时，获取带电清洗机器人的数据及目标绝缘子的清洗数据，根据目标绝缘子的清洗数据调整机器人的数据，根据调整后的机器人的数据清洗该目标绝缘子。本方案通过带电清洗机器人与目标绝缘子之间的数据关系，通过带电清洗机器人对目标绝缘子进行清洗，实现了机器人清洗变电站绝缘子，避免了人工清洗导致的劳动强度大、效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN202837484U
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201220559598.4
申请日：2012-10-29
申请人： 云南电网公司普洱供电局 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本实用新型公开了一种变电站智能巡检机器人超声局放检测系统，该系统包括变电站局放检测巡检机器人移动平台和后台基站。变电站局放检测巡检机器人移动平台设有云台，云台上安装有超声波探测仪，用于对变电站设备进行局放检测。超声波探测仪与编解码装置相连接，并通过第一无线通讯模块和第二无线通讯模块实现移动平台与后台基站的通讯。基于本实用新型的装有超声探测设备的变电站设备局放检测机器人系统，通过仪器接收电气设备产生超声波信号并对其音质和强度进行分析，可以快速有效的检测局放现象并精确定位，并实现对设备缺陷的提前预警。
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公开(公告)号：CN208116248U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820127573.4
申请日：2018-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种变电站带电水清洗机器人及其绝缘防护系统，包括多节绝缘升降机构，用于将作业执行层输送到指定高度；绝缘液压管路，用于为作业执行层的多自由度执行机构提供动力；绝缘水管路，用于为末端清洗装置提供清洗用水；无线通讯模块，用于采集的多自由度执行机构各自由度运动数据，通过无线通讯单元将采集的多自由度执行机构各自由度运动数据传输到机器人行走装置上的控制系统，并接收机器人行走装置上的控制系统发送的控制命令。本实用新型提高变电站设备带电水清洗机器人绝缘防护的性能，能够保证机器人在进入变电站设备区内进行带电水清洗作业时使作业更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN202916368U
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201220642326.0
申请日：2012-11-28
申请人： 山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型公开了一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置，包括四组导向臂机构，第一组导向臂机构和第二组导向臂机构通过第一环臂板相连，第三组导向臂机构和第四组导向臂机构通过第二环臂板相连，第二组导向臂机构和第三组导向臂机构之间通过动力驱动攀爬机构相连，前述机构相连后组成一个与绝缘子相配合的圆形结构；所述第一环臂板上设有绝缘子检测仪，第二环臂板上均设有控制装置，控制装置分别与动力驱动攀爬机构和绝缘子检测仪电连接。该装置结构紧凑，移动速度快，与绝缘子接触片数少，对绝缘子磨损小，安全性和稳定性很好，适合于单串的悬垂绝缘子串检测用。
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