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公开(公告)号：CN107696030A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710772764.6
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种单机械臂的单位置输出控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；然后检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行下一步，否则再次执行本步骤；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行下一步，否则发出警报并对所述托盘再次执行本步骤；最后控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置。本发明还提供了一种单机械臂的单位置输出控制装置，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107571258A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710774838.X
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的工作路径规划方法，首先设置所述码放区域的垛件码放工艺；然后控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从所述取件点到用户选取的路径点规划第一阶段路径；接着控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件，并经过所述第一阶段路径运动到所述过渡点；随后读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，根据从所述过渡点到所述置件位规划第二阶段路径；最后控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上。本发明还提供了一种机械臂的工作路径规划装置，有效防止在机械臂抓取垛件的移动过程中碰撞障碍物，提高码垛工作的安全性，还能提高路径规划的灵活性。
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公开(公告)号：CN107720290A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710774636.5
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种单机械臂的多位置输出控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；然后检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行下一步，否则再次执行本步骤；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行下一步，否则再次执行对下一位置的所述托盘执行本步骤；最后控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置。本发明还提供了一种单机械臂的多位置输出控制装置，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107697649A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710772843.7
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
CPC分类号： B65G61/00 , B65G43/08 , B65G57/16 , B65G2201/0258 , B65G2203/04
摘要： 本发明公开了一种多流水线的机械臂控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；然后检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行下一步，否则对下一所述流水线执行上一步；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行下一步，否则对下一所述流水线进行检测；最后控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置。本发明还公开了一种多流水线的机械臂控制装置，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107696031A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710772981.5
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，首先控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；然后控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；接着控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；最后读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据右手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。本发明还提供了一种基于机械臂构建空间坐标系的装置，能有效地缩小依据所述空间坐标系进行的定位与现实空间的位置之间存在的偏移，提高了所述机械臂的位移精度和工作精度。
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公开(公告)号：CN107671856A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710775981.0
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
CPC分类号： B25J9/1664 , B65G61/00
摘要： 本发明公开了一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法，首先构建空间坐标系；设置垛件码放工艺；控制所述机械臂获取所述取件点位置，规划从所述取件点到用户选取的路径点的第一阶段路径；控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件后由所述第一阶段路径运动到所述过渡点；读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，规划从所述过渡点到所述置件位的第二阶段路径；控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上。本发明还提供一种基于空间坐标系的机械臂路径规划装置，有效防止在机械臂抓取垛件的移动过程中碰撞障碍物，提高码垛工作的安全性，还能提高路径规划的灵活性，并且提高机械臂的工作精度。
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公开(公告)号：CN107720237B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710775973.6
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于空间坐标系的垛件排样方法，首先构建空间坐标系，读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；然后读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行逐层排样，得到多层排样工艺；接着控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；最后检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回上一步骤；否则直接返回步骤上一步骤。本发明还公开了一种基于空间坐标系的垛件排样装置，能有效提高垛件码放的精度和安全性。
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公开(公告)号：CN107696032A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710774638.4
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1687 , B65G61/00
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，首先控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；然后控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为Y轴正方向；接着控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为X轴正方向；最后读取所述Y轴正方向矢量和所述X轴正方向矢量，根据左手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。本发明还提供了一种基于机械臂构建空间坐标系的装置，能有效地缩小依据所述空间坐标系进行的定位与现实空间的位置之间存在的偏移，提高了所述机械臂的位移精度和工作精度。
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公开(公告)号：CN107671855A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710772983.4
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，首先控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；然后控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；接着控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；最后读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据左手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。本发明还提供了一种基于机械臂构建空间坐标系的装置，能有效地缩小依据所述空间坐标系进行的定位与现实空间的位置之间存在的偏移，提高了所述机械臂的位移精度和工作精度。
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公开(公告)号：CN107443367A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710771821.9
申请日：2017-08-31
申请人： 广州泰行智能科技有限公司
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/0009 , B25J17/0258
摘要： 本发明公开了一种六轴机器人，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，第一关节包括第一壳体、第一伺服电机和第一谐波减速机，第二关节包括具有第一主动臂和第一从动臂的第二壳体以及第二伺服电机和第二谐波减速机，第三关节包括第三壳体、第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第四关节包括第四壳体、第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第五关节包括第五壳体、第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第六关节包括第五壳体、第六伺服电机和第六谐波减速机。本发明可以提高六轴机器人的整体性能。
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