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公开(公告)号：CN114252074A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111491553.8
申请日：2021-12-08
申请人： 天津港股份有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种无人导引运输车导航系统，属于视觉导航技术领域，包括搭载在车载端上的多传感器融合设备、惯性测量单元、控制器、供电单元和通信单元，控制器通过通信单元与港口中控端进行远程通信；控制器配置有环境感知模块、地图引擎模块、车辆定位模块、路径规划模块和交互模块；环境感知模块被配置用于生成障碍物列表和定标物列表；地图引擎模块被配置用于搜索并存储地图；车辆定位模块被配置用于提供车辆当前位置的定位；路径规划模块被配置用于进行路径的规划；交互模块被配置为完成港口中控端发布的TOS作业任务。本发明具有无人驾驶、自动导航、精确定位、路径优化以及安全避障等智能化功能。
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公开(公告)号：CN114104114A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111403392.2
申请日：2021-11-24
申请人： 天津港股份有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： B62D21/20 , B62D21/09 , B60K6/24 , B60K6/26 , B60K1/04 , B60K1/00 , B62D5/06 , B62D5/09 , B62D5/10 , B60K11/02 , B60K11/06 , B60B35/00 , B60B35/12 , B60T13/14
摘要： 本发明公开了一种港口集装箱运输车分布式底盘，所述底盘包括：所述动力系统一侧设有冷却系统，另一侧设有电气系统，所述底盘架底部从车头至车尾分别架设一桥、二桥、三桥和四桥，其中一桥、四桥为转向桥，二桥、三桥为驱动转向桥，每根桥两端均设有悬挂系统；所述动力系统用于为驱动系统提供动力；所述驱动系统包括驱动电机，所述驱动电机通过传动轴与二桥和三桥传动连接；所述液压系统包括液压转向系统、液压制动系统、泵站和蓄能器，所述泵站为蓄能器打压，为液压转向系统和液压制动系统提供压力，用于液压系统控制行车转向、行车制动和驻车制动。
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公开(公告)号：CN111674256B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010604343.4
申请日：2020-06-29
申请人： 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本发明涉及港口机械技术领域，特别涉及一种港口转运车辆及其走行控制方法。本发明的港口转运车辆，包括：蓄电池；主动轮，包括动力轮；和走行控制装置，包括轮速控制装置，轮速控制装置包括电机和电机控制器，电机设置于动力轮上，并与蓄电池电连接，用于在蓄电池所提供电力的作用下，驱动动力轮走行，电机控制器与电机信号连接，并通过控制电机转动，来控制动力轮的走行速度。基于此，能够实现对港口转运车辆的电子差速控制。
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公开(公告)号：CN111619336B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010605439.2
申请日：2020-06-29
申请人： 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本发明公开一种港口转运车辆及其控制方法，港口转运车辆包括：车架；多个车轮，安装在所述车架上，所述车轮包括轮体和用于使所述轮体相对所述车架偏转的第一电机，至少一个所述车轮为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体驱动连接的第二电机，所述第二电机用于驱动所述轮体转动；电池，与所述第一电机和所述第二电机电连接；和整车控制器，与所述第一电机和所述第二电机信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体偏转和控制第二电机驱动轮体转动。
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公开(公告)号：CN114995343A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210649582.0
申请日：2022-06-10
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种自动导引平板运输车控制系统及其网络架构，所述系统包括驱动控制系统；液压控制系统，用于完成蓄能器自动补压；人机界面交互管理系统；遥控器操作系统，用于完成遥控器或无人驾驶系统的操作输入，遥控或导航模式的判断及遥控器显示器中相关变量的显示输出；散热控制系统，辅助控制系统，电源管理系统，用于完成BMS监控，电池空调控制，充电控制，高压上下电控制；安全监控管理系统，用于对各个系统的状态和故障的实时采集和记录，实现各个系统的故障处理及急停、防撞开关功能，本发明将无人导引平板车的整车控制划分为若干子系统，并分配给各子系统相关的控制功能，子控制系统又相互联系，最终完成整车的控制。
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公开(公告)号：CN114919656A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210749436.5
申请日：2022-06-29
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本发明公开了港口人工智能运输车技术领域的一种车辆转向控制系统及方法，包括：接收控制输入信号；基于控制输入信号确定车辆转向执行机构的给定角度；采集车辆转向执行机构的实际转向角度后，进行故障判断和处理；基于给定角度和实际转向角度做闭环PID控制，得出车辆转向执行机构的控制值；将控制值输出给CAN转向控制阀对车辆转向执行机构进行控制。本发明在现有转向控制系统的基础上，简化控制器数量，完善角度控制程序，提高转向响应速度，完善转向系统的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN118372671A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410348968.7
申请日：2024-03-26
申请人： 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种纯电动牵引车制动的能量回收控制系统及方法，属于电动汽车技术领域。系统包括制动踏板传感器、油门踏板传感器、整车控制器、电机控制器、ABS控制器、电机及动力电池组；制动踏板传感器与油门踏板传感器分别与整车控制器电连接，用于采集制动踏板及油门踏板的深度信号；电机控制器用于控制电机进行驱动或制动，并将电机的输出扭矩及电机转速发送至整车控制器；ABS控制器用于将故障状态信号发送至整车控制器；所述整车控制器根据制动踏板深度、油门踏板深度以及当前车速信号的反馈做闭环PID控制，并根据闭环PID控制器输出的信号确定所述电机输出对应的扭矩。本发明能够在提高能量回收的效率的同时保障系统的安全性。
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公开(公告)号：CN118753391A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411036910.5
申请日：2024-07-31
申请人： 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： B62D53/08
摘要： 本发明属于举升机构技术领域，尤其一种举升偏摆机构及工程车辆。本发明包括伸缩偏摆组件，伸缩偏摆机构包括偏摆机构和伸缩机构，伸缩机构的伸缩短与鞍座转动连接，所偏摆机构的X方向上转动连接所述伸缩机构，偏摆机构的Y方向上与车架转动连接。可同时满足带动鞍座向水平位置的不同方向或者不同高度进行移动或角度调整，适应场景更加丰富，挂载方便。伸缩机构通过支架与偏摆机构壳体相连，拆卸安装方便，便于伸缩机构的安装和维护。通过鞍座两侧的伸缩机构伸缩不同角度，可调整鞍座角度，偏摆机构壳体可自适应进行旋转，两侧伸缩缸的伸缩调整也可实现偏摆机构壳体调平。
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公开(公告)号：CN215752347U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202122197825.5
申请日：2021-09-10
申请人： 天津港股份有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种车辆防撞急停装置，包括防撞梁、收缩机构、支腿和接近开关；所述接近开关固连于支腿上；所述收缩机构包括后支座、弹簧、套柱、滑动轴、连接座和电磁挡板；所述滑动轴前端通过连接座与防撞梁固连；所述滑动轴后端同轴贯穿于后支座内；所述弹簧套设于滑动轴外；所述弹簧一端固连于滑动轴上，另一端固连于后支座上；所述套柱套设于弹簧外；所述套柱一端固连于后支座上；所述滑动轴末端活动连接电磁挡板；所述套柱固连于支腿上。本实用新型在防撞梁受到外力后驱动收缩机构运动并带动电磁挡板运动，使接近开关得电，从而使车辆急停。
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公开(公告)号：CN216886575U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123079514.5
申请日：2021-12-09
申请人： 天津港股份有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60L1/00 , B62D63/04
摘要： 本实用新型公开了一种用于港口集装箱自动导引转运设备的高压电气系统,包括：高压配电箱、电源组、BMS模块、多合一控制器模块和预充电控制器模块、自动充电模块和手动充电模块；自动充电模块与手动充电模块通过高压配电箱可对电源块实现手动及自动充电；电源组通过高压配电箱为多合一控制器模块和预充电控制器模块供电；多合一控制器模块内的DCDC可以为整车低压电气系统供电，并为后驱电机控制器供电；预充控制器模块可为前驱电机控制器以及泵站电机控制器供电；本申请本实用新型实现三电机、DCDC等多用电元件的同时供电，满足港口集装箱无人智能自动导引转运设备的多电机同时作业，以及低压电气系统供电。
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