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公开(公告)号：CN108776480B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810584045.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，所述规划方法包括如下步骤：（1）定靠泊阶段划分点：以目标平台为中心，划分点A、点B、点C、点D和点E；（2）E点至D点平台靠泊航迹规划；（3）D点至C点平台靠泊航迹规划；（4）C点至B点平台靠泊航迹规划；（5）B点至A点平台靠泊航迹规划。本发明的优点在于：本发明支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，能够针对靠泊环境条件，科学选取靠泊路径上的路径点，将靠泊过程分段，不同阶段所采取不同的控制策略，使靠泊路径安全、经济、易操作，避免支持平台和目标平台及其附属物相撞，极大保证安全。
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公开(公告)号：CN108776480A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810584045.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，所述规划方法包括如下步骤：（1）定靠泊阶段划分点：以目标平台为中心，划分点A、点B、点C、点D和点E；（2）E点至D点平台靠泊航迹规划；（3）D点至C点平台靠泊航迹规划；（4）C点至B点平台靠泊航迹规划；（5）B点至A点平台靠泊航迹规划。本发明的优点在于：本发明支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，能够针对靠泊环境条件，科学选取靠泊路径上的路径点，将靠泊过程分段，不同阶段所采取不同的控制策略，使靠泊路径安全、经济、易操作，避免支持平台和目标平台及其附属物相撞，极大保证安全。
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公开(公告)号：CN114066998B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111392754.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的水火弯板三维测量方法，本方案中采用了无人机搭载双目相机的方式来增加拍摄的灵活性，减少了对弯板尺寸的限制，同时降低了成本；其次，基于高斯权重的Census变换方法，可以在双目匹配中提高匹配的准确率，同时对整体的明暗变化并不敏感，因此即使左右影像亮度不一致，也能够得到较好的匹配效果；最后，在传统的Canny算法的基础上，加入了45°和135°两个方向，也就是整体四个方向进行计算，从而突出梯度差较弱的边缘。
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公开(公告)号：CN113486569B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202110629453.0
申请日：2021-06-04
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/09 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种离心泵剩余寿命预测方法，包括：步骤1.获取离心泵的传感器监测数据，并进行数据预处理和特征提取；步骤2.确定长短期记忆网络结构，构造基于LSTM的离心泵剩余寿命预测模型；步骤3.利用EO算法优化离心泵剩余寿命预测模型中的关键参数，得到最优网络结构的长短期记忆网络；步骤4.利用最优的离心泵剩余寿命预测模型预测后期设备剩余寿命。本发明确定最优的离心泵剩余寿命预测模型综合了均衡优化器算法的快速收敛能力和长短期记忆网络的准确时间序列预测能力，利用早期离心泵退化数据预测后期的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN116413037A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211280789.1
申请日：2022-10-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了双燃料发动机的视情维修决策系统，包括：数据采集模块、数据处理模块、状态监测模块、状态评估模块、维修决策模块、人机交互模块；数据采集模对双燃料发动机的实时状态数据进行采集；数据处理模块通过数据滤噪和特征提取，将数据信息处理成有效的形式；状态监测模块从数据采集模块和数据处理模块获取数据，对获取数据是否超限进行监测；状态评估模块使用多物理量融合方法对双燃料发动机进行状态评估和剩余寿命预测评估；维修决策模块根据状态评估结果和剩余寿命预测结果进行综合判定，得到维修决策。本发明将传统的定期维修和事后维修的形式转变为了视情维修，建立视情维修系统，实现对双燃料发动机的状态监测和维修决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116383629A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310326606.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/213 , G01M13/045
Abstract: 本发明公开一种变转速滚动轴承故障诊断方法，基于转速信号依次获得上升沿的每个脉冲过零点时刻、转速脉冲序列以及等角度时间序列，利用等角度时间序列对振动信号进行三次样条插值重采样获得角域平稳振动信号；将角域平稳振动信号划分成若干整段，将每一段信号的离散点相加后取平均值得到角域平均信号，对角域平均信号在频带上进行分解，得到每个节点信号以及每个节点信号平方包络，计算每个节点平方包络的无偏自相关，以及由峭度、功率谱熵及相关系数之和组成的无偏自相关的综合指标，将阶次平方包络谱图中成倍频关系且突出的阶次与理论故障阶次对比判断滚动轴承是否发生故障；有效消除非周期噪声的干扰，增强指标的稳定性。
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公开(公告)号：CN116000923A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211672992.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人六自由度视觉目标检测DETR模型的FPGA部署系统及方法，系统中的DETR模型包含ResNet50特征提取部分与多头注意力编码及解码部分，FPGA模块包括2个主模块和11个从模块的共13个模块；该方法中，PC端首先获得图像数据后存储至FPGA板卡再从中获取图像数据；进行预处理，然后进行基于ResNet50的特征提取；进行多头注意力编码；进行多头注意力解码，得到目标的六自由度位姿的旋转和平移数据；上述六自由度位姿旋转和平移数据存入FPGA板卡再发送至上位机，完成目标检测，并指导机器人进行目标六自由度抓取。本发明将目标检测模型DETR拓展到机器人六自由度抓取任务中，并将深度学习模型部分部署在FPGA上，提高整个抓取系统的可定制性、易布置性，降低资源消耗，节约生产成本。
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公开(公告)号：CN105546508B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610089472.8
申请日：2016-02-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F22B35/00
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的火电厂主蒸汽温度控制系统及方法，所控制系统包含外环预测控制回路和内环PID控制回路；所述内环PID控制回路包括依次连接的副检测变送器、副控制器、执行器以及减温器；所述外环预测控制回路包括依次连接的主汽温对象、主检测变送器、主控制器以及整个所述内环PID控制回路，所述主控制器包括参考轨线引入器、在线校正器、事件触发器、预测模型器、比较器以及优化计算器；所述事件触发器能对输入信号进行筛选，通过事件触发条件的判断来决定是否将当前时刻的控制信号发给执行器。本发明基于事件触发机制，能在不影响系统稳定的条件下，只发送满足条件的信号，从而减少网络的传输压力，提高系统的寿命。
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公开(公告)号：CN113985899B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111410198.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了基于区间多目标优化的水下机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：根据海流数据建立规划环境模型；编码粒子，初始化各路径的B样条控制点；将各个路径控制点的坐标代入到B样条曲线的计算公式中计算路径曲线的各个路径点坐标；计算各路径航行时间区间和危险度区间；利用区间可能度模型对候选路径进行占优排序并存入外部储备集，利用区间拥挤距离公式按外部储备集中各个路径的拥挤距离排序；对不可行路径进行的变异操作；根据粒子位置更新公式更新各条路径的位置；判断是否达到迭代次数，不满足则返回步骤(3)，满足则输出最优路径集。本发明解决目前水下机器人路径规划方法只考虑单一的规划目标，路径鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN116203851A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310245927.0
申请日：2023-03-15
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法，其中仿真系统包括：监控模块、多智能体控制模块、至少一个智能体电机；多智能体控制模块与智能体电机直连；监控模块用于监控智能体电机的运动状态，配置拓扑结构和时滞参数；多智能体控制模块用于向智能体电机下发指令；多智能体控制模块包括拓扑与时滞控制模块，以及至少一个智能体控制子模块，智能体控制子模块与智能体电机一一对应；拓扑与时滞控制模块用于根据拓扑结构和时滞参数的配置生成拓扑与时滞数据，并转发给个智能体控制子模块；智能体控制子模块用于根据拓扑与时滞数据调整智能体电机的运动。该系统能够演示和模拟不同时滞与拓扑切换对于多智能体系统的影响。
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