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公开(公告)号：CN115713486A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211304362.0
申请日：2022-10-24
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01N27/83
摘要： 本发明提出了一种针对管道漏磁信号的缺陷检测方法及系统，属于管道漏磁缺陷检测技术领域，基于深度学习网络模型构建了缺陷检测模型，并通过事先标注好的训练数据集对缺陷检测模型进行训练，使模型充分理解管道漏磁信号图像中缺陷的特征，后续可以根据训练好的缺陷检测模型直接对待检测的管道漏磁信号图像进行缺陷检测，具有无需人工经验和知识储备、能够自动提取图像特征的特点，实现了对管道漏磁信号图像的缺陷自动化检测，相较于传统的人工进行缺陷检测，能够批量处理大量的图像，减少人力工作量，且降低人为检测的误差，提升数据判别的准确性。
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公开(公告)号：CN114995535A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210722002.6
申请日：2022-06-24
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明提供了基于弱磁法应力在线检测器速度控制系统及其控制方法，采用检测器速度控制系统对待检测构件进行检测，检测器速度控制系统包括控制结构和控制模块，控制结构和控制模块信号连接，控制结构包括内壳体、外壳体、驱动电机、叶片、第一流孔、第二流孔和测速传感器，内壳体设置在外壳体内，内壳体和外壳体之间设置第一流孔，驱动电机设置在内壳体内，驱动电机的输出端连接转动杆，转动杆活动穿过内壳体侧壁的一端连接叶片，外壳体靠近叶片的一侧壁上设置多个第二流孔，第一流孔与第二流孔相连通，解决现有无损检测的装置在对管道内工作时，无法控制运行速度，导致检测精度差，且增大检测时间，降低检测效率的问题。
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公开(公告)号：CN115014624B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210597715.4
申请日：2022-05-30
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明一种高精度三轴阵列式弱磁应力内检测探头，属于管道内检测领域。其特征在于：该探头由若干组单元构成，每组单元由探头外壳、探头支撑结构、磁信号检测电路板组成；其中的每一组单元中，探头外壳固定在探头支撑结构上，磁信号检测电路板内嵌在探头外壳中；所有单元围成一个圆圈，以管道弱磁应力内检测器的中心线为旋转轴，均匀遍布磁应力内检测器的360度外周，形成三轴阵列式弱磁应力内检测探头。本发明的目的在于提供实现三轴信号同时检测、多通道实时采集，提升检测探头的集成度，提升应力内检测精度，降低应力内检测的误检、漏(56)对比文件王国庆.基于磁记忆的油气管道应力损伤检测机理及应用研究《.中国博士学位论文全文数据库工程科技I辑》.2017,第75-76页.林楚;陈晓宁;张海涛;顾超超.三维巨磁阻磁场传感器的电路设计和实验标定.机电技术.2016,(第06期),第62-65页.
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公开(公告)号：CN114939860A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210783340.0
申请日：2022-07-05
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明提供了一种焊缝损伤弱磁检测机器人及检测方法，用于钢铁、化工、汽车、航空等工业领域的焊缝残余应力的检测，包括机器人本体、控制单元、应力检测单元和供电装置，应力检测单元设置在机器人本体上，机器人本体和应力检测单元均与控制单元相连接，机器人本体包括行进单元、循迹单元、爬壁单元和避障单元，行进单元包括车身底板、多个万向轮和电动机，通过在机器人上布置多个与被测构件平行的弱磁传感器并以焊缝为循迹轨道做循迹式前进，从而获取精确的被测构件焊缝的弱磁信号，解决传统的应力检测由检测人员手持检测设备沿焊缝进行，此种检测方法检测效率低，检测精度差，受人为因素的影响导致检测误差大的问题。
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公开(公告)号：CN114151648B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111439898.9
申请日：2021-11-30
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明属于新建油气管道内检测领域，具体涉及一种工业视觉检测机器人，由夹具、机械臂、底盘、控制箱四部分模块组成，底盘模块由麦克纳姆轮、底板、减速电机、减速电机支架组成，机械臂模块由舵机、舵机支撑板、齿轮、轴承、摆臂、摆臂支撑板组成，夹具模块由齿轮、连杆、夹头、舵机、摆臂、摆臂支撑板组成。本发明设计的可拆卸夹具的夹头部分具有夹取重物的能力，通过夹具可以对一些干扰物进行夹取。同时底盘处四周安装有超声传感器，使得工业机器人能够灵敏地避开障碍物。针对检测探头能够检测管道整个周向部位的问题，本发明设计的多自由度机械臂以及多自由度底盘可以解决。
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公开(公告)号：CN114151648A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111439898.9
申请日：2021-11-30
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明属于新建油气管道内检测领域，具体涉及一种工业视觉检测机器人，由夹具、机械臂、底盘、控制箱四部分模块组成，底盘模块由麦克纳姆轮、底板、减速电机、减速电机支架组成，机械臂模块由舵机、舵机支撑板、齿轮、轴承、摆臂、摆臂支撑板组成，夹具模块由齿轮、连杆、夹头、舵机、摆臂、摆臂支撑板组成。本发明设计的可拆卸夹具的夹头部分具有夹取重物的能力，通过夹具可以对一些干扰物进行夹取。同时底盘处四周安装有超声传感器，使得工业机器人能够灵敏地避开障碍物。针对检测探头能够检测管道整个周向部位的问题，本发明设计的多自由度机械臂以及多自由度底盘可以解决。
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公开(公告)号：CN115755705A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211477962.7
申请日：2022-11-23
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种多通道弱磁应力内检测器三轴数据采集系统，涉及无损检测技术领域。该系统包括：主控模块、iic扩展模块和传感器模块，传感器模块包括多路传感器，传感器模块用于采集弱磁应力内检测器三轴数据，主控模块通过iic扩展模块与传感器模块连接，主控模块用于接收多路弱磁应力内检测器三轴数据。采用本发明将多通道(6通道)和三轴结合，能够实现多通道‑三轴信号采集数据，从而提高弱磁检测中信号采集的速度与精度。
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公开(公告)号：CN115014624A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210597715.4
申请日：2022-05-30
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明一种高精度三轴阵列式弱磁应力内检测探头，属于管道内检测领域。其特征在于：该探头由若干组单元构成，每组单元由探头外壳、探头支撑结构、磁信号检测电路板组成；其中的每一组单元中，探头外壳固定在探头支撑结构上，磁信号检测电路板内嵌在探头外壳中；所有单元围成一个圆圈，以管道弱磁应力内检测器的中心线为旋转轴，均匀遍布磁应力内检测器的360度外周，形成三轴阵列式弱磁应力内检测探头。本发明的目的在于提供实现三轴信号同时检测、多通道实时采集，提升检测探头的集成度，提升应力内检测精度，降低应力内检测的误检、漏检率，并避免探头磨损。
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公开(公告)号：CN114178206A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111078041.9
申请日：2021-09-15
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明涉及线束制作加工领域，具体涉及一种线束零件自动分类及缺陷检测装置，包括用于支撑的支架、用于存放分类后的端子的分类箱、用于执行分类的分类执行机构。支架安装在分类箱的两个对向侧壁上；识别端子种类及检测缺陷的摄像头和控制装置运行的控制单元安装在支架上；盛放线束零件的线束零件托盘安装在分类执行机构上；分类执行机构安装在分类箱的顶部；显示分类及缺陷状态的显示器安装在分类箱的前侧面。本发明提供一种线束零件自动分类及缺陷检测装置，以实现对多种线束零件的自动实时分类，同时实现对多种线束零件缺陷的自动检测，并自动将不同种类的线束零件的好品、坏品放入不同的区域进行储存，提高线束生产效率及良品率。
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公开(公告)号：CN115234748A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210870525.5
申请日：2022-07-22
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , G01N21/954 , H04N5/225 , H04N5/232 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种管道内窥检测系统，属于塑料管道检测技术领域，上位机与ArduinoUNO开发板蓝牙连接，上位机通过ArduinoUNO开发板控制小车的运动状态、运动方向以及ESP32‑CAM摄像头开发板的拍摄角度，ESP32‑CAM摄像头开发板采集管道内画面后无线传输给上位机进行显示，实现了对管道内的无线内窥检测。
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