公开(公告)号：CN119290378A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411393254.4

申请日：2024-10-08

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 罗和平 ,  李佳诺 ,  刘会 ,  朱维金 ,  朱文璐 ,  蒋冉 ,  赵洪峰 ,  王鹏宇

IPC: G01M13/02 ,  G01M13/027

Abstract: 本发明属于工业机器人本体刚度测试技术领域，特别涉及一种大负载机器人传动刚度标定装置及方法。该装置包括转接框架、固定横梁、测试转矩横梁、配重机构、测量仪器、锁定机构及变位机，转接框架与变位机的变位旋转盘连接，待标定机器人关节安装在转接框架上且的输出轴与变位旋转盘同轴线，待标定机器人关节的输入轴通过锁定机构锁定；测试转矩横梁与待标定机器人关节的输出轴连接，且两端设置配重机构；固定横梁连接在待标定机器人关节的输出端外壳上，测量仪器设置于固定横梁的一端，测试转矩横梁的一端加载，另一端通过测量仪器测量扭转角，从而实现机器人关节的刚度标定。本发明结构简单，能有效控制刚度测试误差，测试结果精准，成本低。

公开(公告)号：CN109571545A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201710913274.3

申请日：2017-09-28

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 孙宝龙 ,  朱维金 ,  王瑞 ,  王凤利 ,  王金涛 ,  陈立博 ,  程虎丰 ,  蒋冉

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人校零装置。包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件，其中底座校零组件设置于机器人的底座上，末端校零组件设置于机器人的末端，零位限制部件用于连接末端校零组件与底座校零组件，以末端校零组件和底座校零组件的连接位姿为标定点，来实现机器人各关节的零位标定。本发明通过一次定位可实现机器人所有关节轴的零位标定，简化机器人校零设计，适用于多种型号的水平关节机器人，具备通用性、便捷性和经济性，可大幅提升机器人的生产及使用效率。

公开(公告)号：CN116619012A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310542698.9

申请日：2023-05-15

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 邹风山 ,  孙宝龙 ,  朱维金 ,  马子良 ,  蒋冉

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明属于工业机器人正交传动轴系装配技术领域，具体涉及一种机器人装配精度调整方法，包括以下步骤：1)主动轴系和从动轴系在铸件内成正交传动结构，主动轴系和从动轴系与铸件之间分别具有主、从动间隙；2)主动轴系上安装主动调整装置，主动调整装置具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度；从动轴系上安装随动调整装置，随动调整装置具有沿Y轴方向移动的自由度；3)测定主动垫片的厚度及制作主动垫片；4)将主动垫片放入主动间隙内；5)测定从动垫片的厚度及制作从动垫片；6)将从动垫片放入从动间隙内；7)主动轴系和从动轴系的顶点与合适锥顶点位置重合，完成装配。本发明可量化，便于质量控制，提高装配效率，降低运营成本。

公开(公告)号：CN116372905A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310531973.7

申请日：2023-05-11

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 马子良 ,  孙宝龙 ,  朱维金 ,  蒋冉 ,  于旺

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于RV‑C系列减速机的不可视区域的盲装技术领域，特别涉及一种机器人高传动刚度结构及装配方法。包括电机、齿轮轴组件、铸件、减速机及轴承组件，其中铸件与减速机连接，且铸件与减速机之间留有不可视区域，不可视区域的底部设有轴承组件，齿轮轴组件与电机的输出轴连接，齿轮轴组件插设与不可视区域内，且与减速机传动连接，齿轮轴组件的端部通过轴承组件支撑。本发明大大提高了传动刚度及传动精度，同时减少了传动振动及传动噪音，保证在正确位置啮合传动，传动效率高。

公开(公告)号：CN116973035A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310752958.5

申请日：2023-06-25

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 马子良 ,  蒋冉 ,  朱维金 ,  顾野 ,  景添奇

IPC: G01M3/06

Abstract: 本发明属于工业机器人减速机装配技术领域，特别涉及一种机器人关节密封性检测方法及检具。该方法包括以下步骤：减速机安装在大臂上，且减速机的输出端通过多个减速机安装螺钉与小臂连接，减速机与小臂之间的连接端面及各螺钉孔内均涂有密封胶；通过密封性检具与减速机的输入端连接；通过小臂上的注油通道向减速机的润滑内腔通入气体打压；检测保压时间；当保压不合格时，向多个减速机安装螺钉的头部刷肥皂水，漏气冒泡点为泄漏点，针对漏点位置进行工艺处理；当保压合格后拆卸密封性检具，减速机的输入轴上安装电机。本发明可高效地判断螺钉孔漏点，且在关节装配端面及减速机安装螺钉的密封胶固化前处理，故障处理效率高，能及时发现密封失效。

公开(公告)号：CN116901133A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310752929.9

申请日：2023-06-25

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 刘亚超 ,  蒋冉 ,  朱维金 ,  顾野 ,  景添奇

IPC: B25J19/00 ,  B23P21/00 ,  B23P19/06

Abstract: 本发明属于机器人关节装配技术领域，特别涉及一种机器人关节装配治具及方法。该治具包括装配盘及多个装配盘安装螺钉，其中装配盘上设有电机同轴度控制孔及多个安装光孔；装配盘的一端设有与电机同轴度控制孔同轴的减速机同轴度控制槽，减速机同轴度控制槽与减速机的输出轴定位连接，减速机的减速机输入轴的一端与电机的输出轴定位连接，减速机输入轴的另一端与装配盘的电机同轴度控制孔定位连接，装配盘安装螺钉穿过装配盘上的安装光孔后与减速机的输出轴螺纹连接，旋转装配盘安装螺钉通过装配盘实现机械臂结构件、减速机及电机的同轴度及装配平行度控制。本发明提高大批量生产机器人关节的一致性，装配精度高，且提高装配效率，提高产品质量。

公开(公告)号：CN109795883A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201711153355.4

申请日：2017-11-17

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 朱维金 ,  孙宝龙 ,  刘亚超 ,  王凤利 ,  陈立博 ,  周明远 ,  蒋冉 ,  王金涛

IPC: B65G49/06

Abstract: 本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种伺服同步调节搬运机构。包括基座、真空吸盘、导轨、第一组叉头、第二组叉头及分别用于调节第一组叉头和第二组叉头间距的第一组驱动装置及第二组驱动装置，其中导轨、第一组驱动装置及第二组驱动装置设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头滑动连接在导轨上，且均包括至少两个相互平行的叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同。

公开(公告)号：CN308829412S

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202330860761.4

申请日：2023-12-28

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Designer： 乔曙光 ,  王世超 ,  刘斌 ,  刘成林 ,  蒋冉 ,  朱维金

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：工业机器人肘部。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业机器人的肘部。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN309106988S

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202430353205.2

申请日：2024-06-11

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Designer： 臧泰森 ,  孙宝龙 ,  刘亚超 ,  蒋冉 ,  朱维金

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：工业机器人控制柜。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于控制工业机器人。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。