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公开(公告)号：CN117005867A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310971904.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 河南理工大学 , 河南弘瑞矿山技术开发有限公司
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明公开了一种钻孔内水刀定向切缝与膨胀剂组合致裂煤层顶板方法，涉及煤矿井工开采技术领域，包括水刀定向切缝工艺与灌注式膨胀剂组合方法以及水刀定向切缝工艺与装有膨胀剂的膨胀药卷组合方法，所述水刀定向切缝工艺与灌注式膨胀剂组合方法采用水刀切缝设备和钻孔注浆设备配合实现，切顶钻孔施工后，进行水刀切顶施工，采用水刀技术在顶板钻孔内定向切割裂缝。本发明通过采用水刀定向切缝+静态膨胀剂技术致裂煤层顶板，水刀定向切缝形成预制裂隙可以有效降低裂纹扩展所需的膨胀压力，最大程度发挥膨胀剂的作用，通过A、B端头链接A、B药卷提前实现将静态破碎剂装入钻孔内，使用A、B型药卷可以有选择填充静态破碎剂以精确选择预裂岩层。
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公开(公告)号：CN112223242A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011072198.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及主从式遥操作双边控制技术领域，公开了一种基于皮肤刺激的用于遥操作系统的力反馈装置，包括获取模块、主手控制器、通讯模块、从手控制器、信号处理模块、阵列电极系，所述阵列电极系包括N个贴在操作者手腕的电极片，N个电极片分为若干列排布，每列的电极片均自下而上等间距排布且所有列位于最下方的电极片平齐设置，其中第k列的电极片数量为Qk，满足如下关系：Qk＝Qk‑1+1，其中1≤k≤N，Q1＝1。本发明实现了操作者的力觉感知以及对从机械手的位置信息跟踪，从而实现主从机械手力、位置协同一致的目的，避免了操作者在本地操作过程中对远端操作对象的损坏。
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公开(公告)号：CN111262460A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010094650.2
申请日：2020-02-16
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合电感的五电平整流器滑模PIR控制方法，包括对所述单相五电平PWM整流器进行双闭环控制的电压外环滑模控制算法和电流内环PIR控制算法，电压外环滑模控制算法包括根据单相五电平PWM整流器的d-q同步旋转坐标系下的状态方程设计电压外环滑模控制器，电流内环PIR控制算法包括在内环PI控制器上并联若干个准谐振控制器构成多PIR控制器，该方法利用滑模控制来提升单相五电平PWM整流器的抗干扰能力和鲁棒性，提高系统的动态性能，对于直流侧二次纹波造成的网侧电流中的低次谐波采用PIR控制器进行抑制，进而降低网侧输入电流谐波总谐波畸变含量。
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公开(公告)号：CN106451977B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610841030.4
申请日：2016-09-23
Applicant: 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双定子直驱永磁电机及其并联机器人结构，该电机包括转子、定子、刹车组件和轴承结构；转子包括运动轴和永磁铁，运动轴的中部设置有输出轴，位于永磁铁之间；定子设置于运动轴的两端，包括定子铁心和定子绕组，定子铁心套设于转子的周部，所述定子绕组设置于定子铁心的槽中，所述定子与永磁铁相对并与永磁铁有气隙相隔。该并联机器人结构包括固定平台、从动臂、关节轴承、中轴管、动平台；中轴管通过关节轴承与固定平台、动平台活动连接；固定平台的周部固定连接有三个双定子直驱永磁电机，动平台的周部铰接有三个从动臂，所述从动臂的另一端与输出轴铰接。
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公开(公告)号：CN108427268A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810162383.0
申请日：2018-02-26
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 一种基于知识与数据信息决策的污水处理优化控制方法属于智能控制领域。本发明利用知识信息与数据信息融合进行多目标优化指标的权重决策，保证出水水质达标的前提下，提高污水处理过程优化性能指标。首先，根据用于决策的污水处理知识信息和过程动态数据信息，确定多目标优化性能指标的权重系数分配。其次，利用多目标优化方法，得到优化问题的一组Pareto最优解，并根据获得的权重系数确定一个满意优化解，即溶解氧浓度和硝态氮浓度的优化设定值。最后，由底层控制器实现优化设定值的跟踪任务。该方法在决策方向调整中，考虑了主观层面的知识信息和处理过程的动态数据信息，在保证出水水质达标前提下，能够有效降低污水处理过程能耗和运行成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941227B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310024102.2
申请日：2013-01-23
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明为矿井安全运行提供了一种基于脉宽占空比的矿井人员定位新方法。包括定位原理和固定无线射频终端编号的动态识别方法。其特点是根据在局部坐标系中测量得到的射频信号强度所对应的脉宽占空比及根据占空比特征序列确定人员移动的位置、方向和相应固定无线射频终端的编号，通过齐次坐标变换转换成矿井全局坐标系中的位置和移动的方向。所提供的定位方法具有较强的抗干扰能力，较高定位精度和矿井巷道地形适应性，算法简单，节约成本。
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公开(公告)号：CN107124088A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710515291.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
IPC: H02K99/00
CPC classification number: H02K99/20
Abstract: 本发明公开了一种三自由度平面感应电机，具有：呈“Y”型排布的直线驱动单元和呈“△”排布的旋转驱动单元、圆盘状动子、圆筒状底座。可实现直线、旋转、平面内螺旋多自由度运动。其中，直线驱动单元用于实现平面内任意方向的直线运动，旋转驱动单元用于实现旋转运动。当两组驱动单元同时工作时，可实现平面内螺旋运动。本发明具有：结构简单，动态性能好；零部件少，维护方便；动子质量较小，效率高等特点。
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公开(公告)号：CN104751304A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510205280.4
申请日：2015-04-28
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高等教育专业结构调整预警系统及预警方法，主要包括有关专业的数据采集单元、数据筛选存储单元、数据融合处理单元三部分。数据采集单元采用机架式计算机集群，采集有关专业的就业、招生数据及需求分析数据，进行数据可信度评估和存储，然后把统计数据作为系统数据，把采集网络和新媒体数据作为测量数据，根据系统数据的可信度误差和测量数据的可信度误差，采用Kalman滤波估计进行专业结构调整评估，如果评估出的差值大，则说明需要调整，根据差值的正负来调整扩大还是减小招生规模。由于数据是多维的，即缺少一维数据，也可进行专业结构预警。本发明的优点在于简单易于实现，预警信息更准确和更可靠。
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公开(公告)号：CN103944202A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201310024113.0
申请日：2013-01-23
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及了一种户外移动机器人光伏自动充电方法。包括GPS接收机(1)，电子罗盘(2)，惯性陀螺仪(3)，光强传感器(4)，电源电压测量电路(5)，控制器(6)，直线推杆电机(7)，推杆电机驱动电路(8)，限位保护电路(9)，太阳能光伏板(10)，太阳能充电控制电路(11)，充电电池(12)。当户外移动机器人欠压时，能暂停工作状态，自动控制移动机器人进行方位角调整，并驱动直线推杆，使机载的太阳能光伏板正对阳光进行光伏充电。充电完成后，能自动降下太阳能光伏板，恢复机器人正常运行状态。
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公开(公告)号：CN103683851A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310641393.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种功率变流器直流母排，电容和直流电源在布局上应采用两侧布局；多电容并联时，应采用电容分侧布局；对于都采用电容分侧布局的情况，电容和相母排垂直布局的优势是各相杂散电感比较均衡，而电容和相母排平行布局的优势是多数相可以获得较低的杂散电感。
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