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公开(公告)号：CN103895658B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410076882.X
申请日：2014-03-04
Applicant: 浙江浙大网新集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种全局故障安全城市轨道交通轨旁运行控制方法，包括以下步骤：轨旁运行控制系统的联锁控制器通过轨旁全局故障安全接口模块实时接收轨道线路、自然灾害、消防环控、牵引供电故障检测信息，对危及行车安全的故障信息，联锁控制器采取关闭信号机、禁止排列进路、禁止开放信号机安全措施；区域控制器接收联锁控制器转发的故障检测信息，对危及行车安全的故障信息，区域控制器采取收回或取消列车移动授权安全措施。本发明具有及时响应意外事故、保证列车运行安全特点。
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公开(公告)号：CN103909939A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410076528.7
申请日：2014-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 浙江浙大网新集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全局故障安全城市轨道交通车载运行控制方法，包括以下步骤：车载运行控制系统通过车载全局故障安全接口模块实时接收列车车辆结构、轨道线路、自然灾害、消防环控、牵引供电故障检测信息；对危及行车安全的故障信息，采取扣车、限速或紧急停车安全措施。本发明具有及时响应意外事故、保证列车运行安全特点。
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公开(公告)号：CN103895658A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410076882.X
申请日：2014-03-04
Applicant: 浙江浙大网新集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种全局故障安全城市轨道交通轨旁运行控制方法，包括以下步骤：轨旁运行控制系统的联锁控制器通过轨旁全局故障安全接口模块实时接收轨道线路、自然灾害、消防环控、牵引供电故障检测信息，对危及行车安全的故障信息，联锁控制器采取关闭信号机、禁止排列进路、禁止开放信号机安全措施；区域控制器接收联锁控制器转发的故障检测信息，对危及行车安全的故障信息，区域控制器采取收回或取消列车移动授权安全措施。本发明具有及时响应意外事故、保证列车运行安全特点。
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公开(公告)号：CN119939960A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510432087.8
申请日：2025-04-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法，包括如下步骤：S1，基于OpenSim仿真软件搭建人机外骨骼耦合模型，获取运动学数据；S2，对人机外骨骼耦合模型的运动学数据进行卡尔曼滤波处理；S3，构造训练集，针对外骨骼机器人的残差动力学项进行高斯过程回归拟合；S4，建立人体膝关节力矩动力学方程并求解；本发明有效解决了人体关节力矩估计的问题，并减少了噪声、干扰等的影响，降低成本，有利于外骨骼技术轻量化与便携化，提升用户的使用舒适度。
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公开(公告)号：CN112948971B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110238940.4
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法。该方法包括：设置磁悬浮列车速度的个体的初始种群及迭代条件限制；计算磁悬浮列车速度的种群中个体适应度值，利用最优个体和最差个体引导种群进化更新；计算进化后种群个体变异参数，产生新变异种群；利用新变异种群和原始种群混合形成新的混合种群；在混合种群中通过随机Q选择算法，选择磁悬浮列车速度的个体的最终的优质种群，获得磁悬浮列车速度曲线。本发明针对磁悬浮列车在线优化问题，在种群变异过程中利用小波变异增加种群多样性，为磁悬浮列车的在线速度曲线优化提供可靠快速的求解优化方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947056B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110239290.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于IGWO‑BP‑PID的磁浮列车位移速度跟踪控制方法。该方法包括：根据列车动力学受力分析建立列车系统模型，根据列车系统模型设计PID控制器；根据列车系统模型的输入输出确立BP神经网络的结构，基于改进的IGWO算法离线训练BP神经网络；根据优化后的BP神经网络模型，得到PID控制器的比例、积分、微分参数并计算出列车系统的牵引输出。本发明基于优化后的网络结构实现PID控制器的实时参数调整，实现列车速度位移的精准跟踪，从而改善列车运行性能。
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公开(公告)号：CN103029710B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210554966.0
申请日：2012-12-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了交通运输控制技术领域中的管轨运输系统（Tube-rail）。管轨运输系统是一种在管道中运行的由直线电机驱动的轮轨运输方式，是介于管道运输与传统轮轨交通之间的一种交通方式，在支承和导向方面与轮轨系统相同，但在驱动方面却采用了直线电机的驱动方式；是有别于铁路、公路、航空、水路、管道交通运输五种运输方式的新型接入运输方式;包括：物理执行层，通信层，数据共享层，控制层，运营层和服务层。本发明实现了煤炭短距离支线运输，解决了煤炭短距离支线运输造成的石油资源过度消耗、污染环境和占用公路、水路空间的问题。
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公开(公告)号：CN101392480A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810223436.1
申请日：2008-09-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B25/34
Abstract: 本发明公开了一种高速磁浮列车道岔，该道岔包括，直道轨道梁由直道前轨道梁(1)、直道中间轨道梁(A)和直道后轨道梁(2)顺序排列；弯道轨道梁由直道前轨道梁(1)、弯道中间轨道梁(B)和弯道轨道梁(3)顺序排列；轨道梁(1)、(2)和(3)均为固定的水泥或钢梁。当车辆沿直道通过时，直道中间轨道梁(A)升起，弯道中间轨道梁(B)降落；当车辆沿弯道通过时，弯道中间轨道梁(B)升起，直道中间轨道梁(A)降落。该道岔无强制弹性形变机械结构及其控制系统简单、可设置横坡、道岔的设置方式及位置不受限制、允许的最大驱动、制动和自由侧向加速度不受限制、机械强度高不存在车梁谐振问题、道岔的使用寿命高。
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公开(公告)号：CN118534771A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410456334.3
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统，属于磁悬浮列车悬浮控制技术领域，建立磁悬浮列车悬浮系统的垂向动力学方程，得到磁悬浮列车悬浮系统的非线性动态模型，根据跟踪目标得到悬浮系统的跟踪误差模型；利用反馈线性化方法，对磁悬浮列车悬浮系统的跟踪误差模型线性化，得到磁悬浮列车悬浮系统线性跟踪误差模型；设计干扰观测器对扰动进行主动补偿；根据受干扰的磁悬浮列车悬浮系统跟踪误差模型，设计管状模型预测控制器，计算鲁棒收紧约束；利用干扰观测器和管状模型预测控制器控制磁悬浮列车的悬浮系统在安全气隙区间内并保持平稳。本发明解决了垂向扰动对磁悬浮列车的影响，并实现磁悬浮列车稳定悬浮在安全区间内。
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公开(公告)号：CN112947056A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110239290.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于IGWO‑BP‑PID的磁浮列车位移速度跟踪控制方法。该方法包括：根据列车动力学受力分析建立列车系统模型，根据列车系统模型设计PID控制器；根据列车系统模型的输入输出确立BP神经网络的结构，基于改进的IGWO算法离线训练BP神经网络；根据优化后的BP神经网络模型，得到PID控制器的比例、积分、微分参数并计算出列车系统的牵引输出。本发明基于优化后的网络结构实现PID控制器的实时参数调整，实现列车速度位移的精准跟踪，从而改善列车运行性能。
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