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公开(公告)号：CN110962847B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911170793.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/095 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN112477847A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN108189835B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201711455518.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110962847A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911170793.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/095 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN109143241A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810831204.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867
Abstract: 本发明公开了一种雷达数据和图像数据的融合方法，包括：将雷达数据的采集线程与图像数据的采集线程进行同步处理，实现两类传感器在时间上的融合；通过对雷达与摄像机的联合标定得到雷达坐标系至摄像机像素坐标系的变换矩阵；将雷达所获取的信息经坐标变换投影至像素坐标系中，绘制感兴趣区域；对感兴趣区域内的目标采用深度学习网络对图像进行特征提取，进行识别和分类。将所获取的障碍物信息经转换矩阵投影至图像内，可以得到障碍物的融合信息，绘制出感兴趣区域，减少了图像处理的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107948244A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711018574.1
申请日：2017-10-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: H04L29/08 , B60R16/023
CPC classification number: H04L67/025 , B60R16/023 , H04L67/12 , H04L67/18
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，包括通过无线网络连接的车载终端、通讯服务器和手持终端连接；车载终端，转换为目的地经纬度信息；定时将车辆当前位置经纬度信息和计划行驶路线按照一定格式编制为监控数据，并发送监控数据；根据车辆当前位置信息和目的地经纬度信息，计算计划行驶路线，并将路线下达给无人驾驶汽车的行驶机构；通讯服务器，用于接收和发送数据；手持终端内置有数字地图，将输入的目的地转换为目的地经纬度信息，并按照一定格式编制目的地指令，向通讯服务器发送指令、接收数据；显示车辆当前地理位置、计划行驶路线。可以远程指挥无人驾驶汽车，在汽车行驶过程中的汽车位置、行驶路线进行监控。
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公开(公告)号：CN112644488B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN111661055B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010552869.2
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的换道控制方法，包括：实时获取与本车纵向距离最小的障碍物与本车的相对距离、前车速度；若相对距离小于或等于设定速度阈值或者前车速度小于或等于设定距离阈值，换道触发因子进行累加，当换道触发因子等于设定换道触发阈值时，则判断产生换道动机，否则判断不产生换道动机；若不产生换道动机，则控制本车跟车行驶；若产生换道动机，则判断道路结构信息；计算换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离；判断换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离是否满足预设条件；如果是，则控制换道，否则，控制减速。考虑了换道准确率及驾驶员驾驶特性，引入了换道触发因子及安全换道因子，大大提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN107560615B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710684053.3
申请日：2017-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种用于停车场自动驾驶系统的停车路径规划方法，包括以下步骤：根据停车场内的路网信息对停车场进行数学建模；在停车场道路交叉口以及每个停车位选择对应节点，并进行编号，建立对应的矩阵关系；读取线路信息表中的线路信息，以起点和终点的距离为权值；将路网的节点图构造迪杰斯特拉地图，根据迪杰斯特拉算法计算最优路径。可以快速的规划停车场起点到停车位的最优路径。
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公开(公告)号：CN112644488A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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