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公开(公告)号：CN113911137A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111324851.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN110303999A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910581155.1
申请日：2019-06-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R16/023 , H04N7/18
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车测试监控系统。该系统包括：车辆控制子系统和监控终端，所述车辆控制子系统，设置于待测车辆内部，与所述监控终端建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至所述监控终端；所述监控终端，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息。该系统可对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。
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公开(公告)号：CN109461320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811561688.5
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网的交叉路口车速规划方法，包括：基于车联网通过V2X设备实时获取车辆规划路径信息中的通信范围内所有信号灯数据；根据车辆规划的路径信息和车辆位置信息对获得的信号灯数据进行筛选，获得对应路口及对应方向上的信号灯数据；根据车辆自身状态和车辆规划的路径信息，针对获得的对应路口对应方向上的信号灯数据，规划不同的车速。根据车辆规划的路径、车辆位置信息筛选通过V2X获取的信号灯数据，然后根据筛选的信号灯数据、车辆状态信息规划出车辆通过该路段的车速，可以规划出最优的行驶速度，提高车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN119428650A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411690118.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法，包括步骤：车载传感器获取自车信息，摄像头，毫米波雷达和角雷达传感器获取前方三车道危险目标信息；根据危险目标信息仲裁判断TTC最小，相对纵向距离最小或相对横向距离最小的危险目标作为主危险目标，并且输出主危险目标的信息；根据自车位置，结合五次多项式和撒点的方法，规划出路径簇，经过碰撞检查，筛选出最优路径；根据自车信息，进行纵向速度规划，规划最优纵向速度曲线；针对最优路径采用远近预瞄点，远点采用稳态横摆角速度增益处理，近点采用PID控制，叠加得到最终的方向盘转角；针对最优纵向速度规划曲线，采用前馈和反馈结合的方法计算得到最终的期望加速度。
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公开(公告)号：CN119305549A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411735146.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急转向方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的技术方案，通过第一车辆的横向速度和横向加速度确定第一车辆的行驶状态，若确定第一车辆出现紧急切出时，控制目标车辆进入预转向状态，减小可能出现的避障横向距离，在确定目标车辆满足紧急切出条件时，对目标车辆的目标轨迹进行规划，控制目标车辆按照目标轨迹行驶进行避障处理，解决了当前方车辆紧急切出时由于距离障碍物过短造成的安全隐患问题，实现了前方车辆紧急切出场景下的目标车辆紧急转向的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106114080A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610608134.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 安阳工学院
IPC: B60C23/00
CPC classification number: B60C23/00
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮脉冲数绝对比较法的胎压监测预警系统，包括：车轮转动脉冲数监测单元，用于产生、接收各车轮转动脉冲数信息；车轮脉冲数运算判别单元，用于根据获得的各车轮脉冲数信息建立车轮标准脉冲数作为比较基准并将各轮实测脉冲数修正后与各自标准脉冲数进行比较，判别胎压是否异常，并向胎压信息显示单元发送判别结果信息。成本低廉，既能判别两轮胎压同时过低和三轮胎压同时过低情况，又能准确识别四轮同时不同程度缺气情况；既能判别前后车轮标准胎压相同的车辆，又能准确识别前后车轮标准胎压不同的车辆。
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公开(公告)号：CN113911137B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111324851.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN112859838B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
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公开(公告)号：CN112859838A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
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公开(公告)号：CN112319473A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011297948.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W40/13 , B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
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