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公开(公告)号：CN116079502A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310163800.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及指尖陀螺生产线技术领域，具体为一种基于数字孪生的智能制造装配生产线，包括按照生产线性排列的立库模块、铣削加工模块、压装模块、拧紧模块、激光打标及视觉检测模块、打包模块，通过地磁导航进行工装板在各模块间转运的移载AGV，所述压装模块、拧紧模块、激光打标及视觉检测模块、打包模块上均设置有带有数字孪生软件以进行虚拟仿真实现使用前调试以及故障预测的显示器。本发明通过六轴工业机器人、AGV等设备代替人工进行指尖陀螺的加工、装配及打包，大大降低了产品的生产时间，提高了生产效率，降低了产品的次品率，通过运用数字孪生技术实现虚实联动，可以对产线进行全程监控、故障检测及风险评估。
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公开(公告)号：CN119513573A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411570072.X
申请日：2024-11-01
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G06F18/213 , G01R31/08 , G06N3/0455 , G06N3/094 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开了基于神经网络的机器人电缆故障检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1，分析工业机器人控制电缆的软故障和特征，提取故障中的isum和Pj特征作为输出检验新颖性；步骤S2，提出基于自编码器(AE)的异常检测方法并采用对抗性自编码器(AAE)，使用健康样本训练AAE，将输入及其重构输入投影到训练好的AAE中，得到成对激活值；步骤S3，引入沿投影路径重建模块(RaPP)比较输入和重构输入，还比较隐藏激活和隐藏空间中的相应重构为决策流程提供支持。本发明具有成本效益，其应用不需要额外的传感器和信号发生器，也不需要电缆的物理参数和相关信息，可以有效地诊断健康和故障状况，并适用于在变化和恶劣环境下运行的自动化生产线。
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公开(公告)号：CN116680858A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310352488.3
申请日：2023-04-04
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖藦卡机器人科技有限公司 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及碰撞检测预警技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统及方法，为解决的现有碰撞检测方法成本高、成本高、实时性不足的技术问题。一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警方法，包括以下步骤：获取待检测模型；对动态模型进行分类，区分出各个动态模型的从属关系；创建碰撞空间；创建包络盒；运动仿真；碰撞检测预警。一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统包括初步划分模块；二次划分模块；空间创建模块；包络盒创建模块；运动仿真模块；碰撞检测预警模块。通过基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统，创建碰撞空间、创建包络盒，快速进行运动仿真，及时发出碰撞预警，有效解决现有技术的问题。
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公开(公告)号：CN116300731A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310163822.0
申请日：2023-02-24
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，具体为一种智能制造装配生产线控制系统及控制方法，控制系统包括立体仓库、工装板、出入库六轴机器人、第一接驳输送线，还包括：总控台，所述总控台上包含用于控制整条生产线的控制系统、人机交互触摸屏、运行物联网平台的主机；铆压工作台；打螺丝工作台；激光打标工作台；成品装盒工作台；智能运输AGV；物联网平台；数字孪生系统。智能分配资源，提高生产效率提供基础，根据原料变化和订单变化，本发明实时反馈MES系统调整生产安排，提供更高效率的生产方案，也可以事先通过数字孪生系统的模型结合MES系统累积的数据进行模拟，对之后实际生产的情况和发展有比较清楚的认知，有助于企业的成本核算和规划。
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公开(公告)号：CN115718457A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211450933.1
申请日：2022-11-19
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及汽数字孪生领域，具体是一种机器人装配工作台的数字孪生应用系统，包括：场景模型，针对实际装配工作台的一比一还原建模，实现可视化呈现；通信模块，基于PLC进行传感器信息收集与发送，通过Simens TCP/IP Ethernet协议进行设备之间的第一步通信；控制模块，对比、分析控制指令从而调动相应的通信模块功能进行对用户指定的数据进行定量修改，从而达到精确的远程控制功能；数据模块，在控制模块进行数据解析之后即可调用交互方法实现孪生数据的整合、存储，对于现有方案远程控制的灵活性不足的特点，本发明通过数据模块对所有采集的数据进行更改从而控制设备运行，实现了定点、精确的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116577093A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310393332.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及RV减速器故障检测技术领域，具体为一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，包括以下步骤：步骤(S1)实验设置搭建实验平台，实验平台包括六轴工业机器人、三种不同类型的RV减速器、霍尔传感器、数据收集卡、信号校准函数发生器以及PC电脑；步骤(S2)数据采集；步骤(S3)数据预处理；步骤(S4)特征提取；步骤(S5)特征选择；步骤(S6)分类器模型训练；步骤(S7)性能评估。本发明通过提供一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，节省了空间、成本与系统复杂度，且提高了实时监测性以及故障诊断率，同时电机电流特征分析的使用降低了声发射分析和振动分析中受噪声或外部振动影响带来的故障误差。
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公开(公告)号：CN115796016A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211450139.7
申请日：2022-11-19
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/18 , G06F111/20
Abstract: 本发明涉及数字孪生建模领域，具体是一种数字孪生模型的建立方法，其具体步骤如下：S1、规则与约束模型；S2、属性方法建模；S3、数据模型；S4、实体建模；S5、融合模型；S6、数据孪生模型；通过本发明的属性方法建模对数字孪生建模步骤的划分拆解以提高建模方法的通用性，数字孪生模型建模步骤的拆分更适宜于多人团队的协作和模块化组装模型，提高了建立模型的扩展性和利用率；针对各个建模子环节的评价标准，减少了不同场景建模过程中相似环节的差异，进一步提高了模型的模块化程度。
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公开(公告)号：CN116579133A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310399704.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 安徽工程大学 , 埃夫特智能装备股份有限公司 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/20 , G06Q50/04 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及机器人及其组件维护领域，具体是一种基于数字孪生的工业机器人寿命预测系统及其运维方法，该系统包括真实物理模型、用于完整表征真实状态下的物理特征的孪生模型、用于采集真实状态下的物理模型特征数据的数据收集模块、用于处理大量数据并更新数据至孪生模型仿真的数据综合分析模块、用于得到精准的寿命预测和运维方法的RUL计算及运维模块，其具体步骤如下：S1、构建机器人的孪生模型；S2、搭建虚实模型同步仿真运行机制；S3、收集仿真数据；S4、预测剩余使用寿命RUL；通过模型参数频率更新模块方法，组件的优先级判断，再进行参数比较、调整、确定，参数更新有利于工业机器人数字孪生实现的精度提高。
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公开(公告)号：CN115842968A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211450140.X
申请日：2022-11-19
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: H04Q9/00 , G05B19/418 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及工业化数字监控领域，具体是一种工业生产可视化监控方法，其具体步骤如下：S1、数据采集；S2、数据传输；S3、仿真呈现；S4、实时监控；本发明使用数字孪生技术实现工业生产的可视化监控，通过前期的三维建模与生产状态下的关键生产数据传输实现可视化监控，需要实时传输的数据量极小；由于使用了关键运动数据进行实时传输，因此只通过一次数据采集即可同时实现可视化监控功能与生产状态的量化功能。
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公开(公告)号：CN113798955B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111181091.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小曲率自由曲面仿形打磨装置，包括机架、用于对工件进行定位的第一夹紧定位机构、用于对标准产品进行定位的第二夹紧定位机构、用于对工件进行打磨的打磨执行机构、用于与标准产品相接触且用于确定打磨轨迹的仿形打磨机构以及用于控制第一夹紧定位机构和第二夹紧定位机构在打磨过程中进行位置调节的调节机构，打磨执行机构和仿形打磨机构为可旋转的设置于机架上。本发明的小曲率自由曲面仿形打磨装置，具有驱动元件较少，控制简单，传动功率大，对于复杂零件的自适应能力强，打磨较为稳定等优点，拓展了仿形打磨的应用空间，使机器在面对复杂曲面时能够做出更好的应对。本发明还提供了一种小曲率自由曲面打磨方法。
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