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公开(公告)号：CN105811844B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610273416.X
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统可变惯量控制方法与装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
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公开(公告)号：CN105811844A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610273416.X
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统可变惯量控制方法与装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
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公开(公告)号：CN205725311U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620372385.9
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种伺服控制系统可变惯量装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本实用新型不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
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公开(公告)号：CN106788122A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611163157.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种永磁交流伺服系统电流环带宽扩展方法。根据空间矢量脉宽调制原理，计算零电压矢量的作用时间，通过判断微处理器的计算时间Tcal和零矢量的作用时间阈值Tlim的关系，确定电流采样和PWM占空比更新方式：当计算时间Tcal小于等于零矢量的作用时间阈值Tlim时，采用电流采样计算后即时更新PWM的方式；当计算时间Tcal大于零矢量的作用时间阈值Tlim时，采用双次电流采样双次更新PWM的方式。本发明在不改变功率器件开关频率和不限制电压输出能力的情况下，减小电流环路延时，从而扩展电流环带宽，改善电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN105915121B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610378781.7
申请日：2016-05-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106526483A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611111405.8
申请日：2016-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机可变惯量伺服特性测试系统及方法，包括底座、升降台、夹紧装置、测试电机、第一减速机、支撑杆、丝杠、滑块、固定装置、导电滑环、顶板、加载电机、第二减速机、推力球轴承、中间板、立柱、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制测试电机和第一减速机来驱动支撑杆作水平转动，通过控制加载电机和第二减速机来驱动丝杠旋转从而使滑块作平行移动。利用滑块的位置变化来改变系统的转动惯量，通过加载电机自带的绝对式光电编码器检测滑块的位置和速度，进而计算出系统总的转动惯量及其变化率。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变，同时还可以按照一定的变化规律改变转动惯量。
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公开(公告)号：CN106788122B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201611163157.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁交流伺服系统电流环带宽扩展方法。根据空间矢量脉宽调制原理，计算零电压矢量的作用时间，通过判断微处理器的计算时间Tcal和零矢量的作用时间阈值Tlim的关系，确定电流采样和PWM占空比更新方式：当计算时间Tcal小于等于零矢量的作用时间阈值Tlim时，采用电流采样计算后即时更新PWM的方式；当计算时间Tcal大于零矢量的作用时间阈值Tlim时，采用双次电流采样双次更新PWM的方式。本发明在不改变功率器件开关频率和不限制电压输出能力的情况下，减小电流环路延时，从而扩展电流环带宽，改善电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN106899253A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710124810.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P23/14 , H02P25/022
CPC classification number: H02P23/14 , H02P23/0022 , H02P2207/05
Abstract: 本发明公开了一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。在模型参考自适应惯量辨识中加入误差积分作用，并根据电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线调节。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN106788024B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201611163152.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置及其控制方法，装置包括：永磁同步电机、减速机、磁粉制动器、磁粉离合器、联轴器、推力球轴承、小电机、模组和滑块。通过控制磁粉制动器的激磁电流来控制永磁同步电机输出轴上的负载转矩，实现转矩的突变；通过控制磁粉离合器的脱离和结合实现惯量的突变；通过控制惯量盘内滑块的位置，改变惯量盘的质量分布，实现惯量的多方式渐变。本发明不仅可以实现伺服系统转矩的突变，同时还可以实现惯量的突变和渐变。
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公开(公告)号：CN106526483B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201611111405.8
申请日：2016-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机可变惯量伺服特性测试系统及方法，包括底座、升降台、夹紧装置、测试电机、第一减速机、支撑杆、丝杠、滑块、固定装置、导电滑环、顶板、加载电机、第二减速机、推力球轴承、中间板、立柱、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制测试电机和第一减速机来驱动支撑杆作水平转动，通过控制加载电机和第二减速机来驱动丝杠旋转从而使滑块作平行移动。利用滑块的位置变化来改变系统的转动惯量，通过加载电机自带的绝对式光电编码器检测滑块的位置和速度，进而计算出系统总的转动惯量及其变化率。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变，同时还可以按照一定的变化规律改变转动惯量。
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