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公开(公告)号：CN108459624A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810197928.1
申请日：2018-03-12
申请人： 西安应用光学研究所
IPC分类号： G05D3/20
CPC分类号： G05D3/20
摘要： 本发明提出一种用于小角度转动的光电跟踪仪自适应稳定装置，作为伺服系统两轴四框架的测角内环电机，依据感应线形霍尔元器件在磁场中不同位置产生不同的电压，计算出机构转动的角度，通过外部控制器与设定的角度理论值进行比较，输出反馈PWM方波电压至固定在电路板上的两个铜线圈中，在磁场的作用下使机构向反方向转动，使机构稳定在理论值的角度值位置。本装置结构布局精巧，体积小，重量轻，可对伺服系统的精密转动角度进行测量及反馈稳定，很好的应用在两轴四框架的伺服内环结构中，满足了无人机等小型飞行载体中应用光电跟踪仪的设计要求。
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公开(公告)号：CN111665872B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010475775.X
申请日：2020-05-29
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及一种基于等效变换的两轴两框架稳定控制方法，该方法不存在测量及轴系正交传递解算误差，能够实现整个工作角度范围内的系统稳定，同时对于瞄准线能够实现完全补偿。本发明采用三轴一体惯性测量元件与瞄准线直接刚性连接，可降低测量误差及数学变换误差，直接反应瞄准线惯性速度，能有效提高测量精度；且本发明对两框架系统的控制方法进行了数学变换，将影响两框架系统过顶稳定的线性环节和非线性环节区分开来，一方面通过稳定方位电机轴实现两轴系统的全工作范围稳定，另一方面通过前馈形式将方位框转子横滚扰动引起的瞄准线非线性速度扰动进行补偿，两者共同作用能够实现对瞄准线方位的完全稳定控制。
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公开(公告)号：CN108459624B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810197928.1
申请日：2018-03-12
申请人： 西安应用光学研究所
IPC分类号： G05D3/20
摘要： 本发明提出一种用于小角度转动的光电跟踪仪自适应稳定装置，作为伺服系统两轴四框架的测角内环电机，依据感应线形霍尔元器件在磁场中不同位置产生不同的电压，计算出机构转动的角度，通过外部控制器与设定的角度理论值进行比较，输出反馈PWM方波电压至固定在电路板上的两个铜线圈中，在磁场的作用下使机构向反方向转动，使机构稳定在理论值的角度值位置。本装置结构布局精巧，体积小，重量轻，可对伺服系统的精密转动角度进行测量及反馈稳定，很好的应用在两轴四框架的伺服内环结构中，满足了无人机等小型飞行载体中应用光电跟踪仪的设计要求。
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公开(公告)号：CN108254127A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810046778.4
申请日：2018-01-18
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明提出一种大变倍比变焦传感器质心动态控制装置及方法，装置包括滑轨、固定支架、丝杠、电机、配重单元和外部控制器；滑轨固定在传感器机体上，且滑轨方向平行于传感器光轴方向；固定支架固定在传感器机体上，固定支架上开有与传感器光轴方向平行的螺纹孔；丝杠安装在所述固定支架的螺纹孔内；当丝杠转动时，同时能够轴向移动；丝杠一端与电机输出轴同轴固定连接，另一端与配重单元固定连接；电机安装在滑轨上，且电机能够在滑轨上滑动；外部控制器能够采集电机在滑轨上的位置信息，并能够控制电机转动及方向。当大变倍比变焦传感器处于变焦状态时，电机带动丝杆转动，配重单元发生运动并进行传感器质心动态控制补偿。本发明具有结构简单、可移植性强、易实现等优点。
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公开(公告)号：CN104634346B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510078683.7
申请日：2015-02-13
申请人： 西安应用光学研究所
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提出一种基于光纤陀螺的光电平台姿态检测方法，采用正交安装的三只光纤陀螺及正交安装的三只加速度计组成IMU组件，IMU组件安装在光电平台上，且IMU组件能够绕光电平台俯仰轴和方位轴转动上，跟随俯仰轴运动。姿态测量系统通过采样IMU的输出信号，解算得到IMU的空间方位角度、姿态角度。再通过光电稳定平台的方位轴和俯仰轴的测角机构，测出姿态测量系统相对光电稳定平台的相对空间关系，计算获得光电稳定平台的方位角度、姿态角度。
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公开(公告)号：CN103994777B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410193500.1
申请日：2014-05-08
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明公开了一种空投物资组合导航装置用空中快速对准方法，适用于空投物资空投后的快速对准。该方法利用卫星导航模块提供的位置信息、陀螺提供的角速率信息、加速度计提供的加速度信息以及磁航向计提供的航向信息，计算出空投物资载体的俯仰值、横滚值、航向值，进而求出空投物资载体坐标系到导航坐标系的坐标变化矩阵和陀螺漂移值、加速度计的漂移值，并将其送给导航模块。本发明解决了空投物资载体被投放后，组合导航装置在空中加电启动且空投物资载体出现不同程度晃动时的快速对准问题。
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公开(公告)号：CN103994777A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410193500.1
申请日：2014-05-08
申请人： 西安应用光学研究所
CPC分类号： G01C25/005 , G01C21/08 , G01C21/16 , G01S19/53
摘要： 本发明公开了一种空投物资组合导航装置用空中快速对准方法，适用于空投物资空投后的快速对准。该方法利用卫星导航模块提供的位置信息、陀螺提供的角速率信息、加速度计提供的加速度信息以及磁航向计提供的航向信息，计算出空投物资载体的俯仰值、横滚值、航向值，进而求出空投物资载体坐标系到导航坐标系的坐标变化矩阵和陀螺漂移值、加速度计的漂移值，并将其送给导航模块。本发明解决了空投物资载体被投放后，组合导航装置在空中加电启动且空投物资载体出现不同程度晃动时的快速对准问题。
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公开(公告)号：CN108254127B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810046778.4
申请日：2018-01-18
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明提出一种大变倍比变焦传感器质心动态控制装置及方法，装置包括滑轨、固定支架、丝杠、电机、配重单元和外部控制器；滑轨固定在传感器机体上，且滑轨方向平行于传感器光轴方向；固定支架固定在传感器机体上，固定支架上开有与传感器光轴方向平行的螺纹孔；丝杠安装在所述固定支架的螺纹孔内；当丝杠转动时，同时能够轴向移动；丝杠一端与电机输出轴同轴固定连接，另一端与配重单元固定连接；电机安装在滑轨上，且电机能够在滑轨上滑动；外部控制器能够采集电机在滑轨上的位置信息，并能够控制电机转动及方向。当大变倍比变焦传感器处于变焦状态时，电机带动丝杆转动，配重单元发生运动并进行传感器质心动态控制补偿。本发明具有结构简单、可移植性强、易实现等优点。
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公开(公告)号：CN108363449B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810322876.6
申请日：2018-04-12
申请人： 西安应用光学研究所
发明人： 惠渭生 , 海云波 , 刘亚琴 , 刘博 , 徐静 , 雷金利 , 刘召庆 , 王乐 , 舒营恩 , 吴英春 , 王小怡 , 王英 , 周根东 , 康婷颋 , 刘能歌 , 梅甫麟 , 鲁华 , 张夏疆 , 吴青青 , 王敏
IPC分类号： G05F1/625
摘要： 本发明提出一种双系统上电控制电路及其控制方法，在原系统基础上，将两个光电系统相似电子组件集成但又不增加新的电子组件，可以大大的减小了整个系统的体积、重量和成本。本发明采用多级上电系统，第一级采用由APP开关和电磁继电器组成的模拟电路，能够有效的增加供电系统的可靠性和安全性；第二级采用时序上电控制，可以避免上电后因各系统启动时间不同而产生的系统紊乱。第三级采用数字IO控制，操控灵活，可根据执行任务的不同，使系统处于不同的工作状态，给多余电子组件断电，能够有效的降低系统的功耗和系统损耗。本发明上电触发机构采用APP开关，操作简单，有利于广泛推广。
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公开(公告)号：CN104634346A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510078683.7
申请日：2015-02-13
申请人： 西安应用光学研究所
IPC分类号： G01C21/18
CPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提出一种基于光纤陀螺的光电平台姿态检测方法，采用正交安装的三只光纤陀螺及正交安装的三只加速度计组成IMU组件，IMU组件安装在光电平台上，且IMU组件能够绕光电平台俯仰轴和方位轴转动上，跟随俯仰轴运动。姿态测量系统通过采样IMU的输出信号，解算得到IMU的空间方位角度、姿态角度。再通过光电稳定平台的方位轴和俯仰轴的测角机构，测出姿态测量系统相对光电稳定平台的相对空间关系，计算获得光电稳定平台的方位角度、姿态角度。
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