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公开(公告)号：CN115288765A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN115288765B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN113863983A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111150089.6
申请日：2021-09-29
申请人： 鄂尔多斯市昊华红庆梁矿业有限公司 , 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种采煤工作面推进位置的检测装置及方法，包括号码数字牌、球型摄像机、无线通信基站、视频分析服务器和主控计算机。本发明优点在于通过确定巷道内设置的号码数字牌的两个最优值，即“相邻号码牌之间间距的最优值d”和所述球机拍摄时，“广角内被拍摄到的号码牌数量的最优值N”，同时设置所述视频分析服务器优先读取中心位置的拍摄信息，保证了主控中心系统收集的数据始终为球机广角中心所拍摄到的数字信息，减小了定位误差，实现对工作面两巷推进位置的精准检测。
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公开(公告)号：CN113294192A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110296850.0
申请日：2021-03-19
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
IPC分类号： E21D23/26
摘要： 本发明公开了一种基于姿态检测的防咬架控制方法，1，在综采工作面各液压支架的底座、连杆和顶梁上分别设置倾角传感器；2，设定工作面任意一台液压支架的支架控制器编号为A，即控制器A；位于控制器A左侧液压支架的支架控制器编号为B，即控制器B；位于控制器A右侧液压支架的支架控制器编号为C，即控制器C；3，控制器A通过CAN通讯方式获取控制器B和控制器C的姿态信息；4，控制器A通过获取本液压支架的姿态信息；5，控制器A通过获取左右相邻液压支架的姿态信息；6，控制器A以本液压支架的姿态信息作为依据，计算左右相邻两侧液压支架相对于本液压支架的相对偏移信息。本发明实现了动态监测液压支架当前姿态，防止咬架现象发生。
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公开(公告)号：CN110513510A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910903553.0
申请日：2019-09-24
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于薄煤层液压支架的自动反冲洗式电液换向阀，包括阀体，设置在阀体上的阀体进液口、阀体回液口、反冲洗出口和多个电磁先导阀；阀体内设置有多对电液换向阀芯组件、第一和第二反冲洗控制阀芯组件、一个滤芯组件、一个回液断路阀芯组件；每个的电液换向阀芯组件、反冲洗控制阀芯组件、滤芯组件和回液断路阀芯组件分别设置在各自的阀腔中；每个电磁先导阀分别控制一对电液换向阀芯组件动作，以及控制第一和第二反冲洗控制阀芯组件的通断形式，用于对滤芯组件中滤网筒进行反冲洗。本发明优点省去了现有薄煤层液压支架的自动反冲洗过滤器，大大减小了总体布置空间；同时省掉反冲洗过滤器的装配流水线。
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公开(公告)号：CN113936062A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111234203.3
申请日：2021-10-22
申请人： 郑州煤矿机械集团股份有限公司 , 郑州煤机液压电控有限公司 , 智控网联科技(郑州)有限公司
摘要： 本发明公开了一种采煤工作面液压支架护帮板定位方法，包括安装和标定摄像机；建立摄像机与护帮板的相对位置模型，并在模型中为护帮板设置编号；控制摄像机旋转，并获得摄像机的旋转角度及拍摄的图像；从理论上计算在旋转角度下每个护帮板编号对应的理论成像区间；利用计算机识别所述图像中护帮板的实际成像区间；将护帮板的所述实际成像区间与所述理论成像区间一一比对判断，确定护帮板的位置。本发明优点在于采用单目相机，不需要在待检测护帮板设置标识物和机器学习训练，就能够准确的确定护帮板的位置，根除了待测物体对标识物或机器学习的依赖性，不受采煤机的运动和井下作业环境的限制，有效防止采煤机滚筒损坏护帮板。
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公开(公告)号：CN111441812A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010202220.8
申请日：2020-03-20
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯导系统的煤矿综采工作面自动调直系统及方法，包括顺槽主控计算机，无线通信基站，用于检测移架距离的行程传感器，设置在采煤机上的惯导系统和采煤机行走编码器。惯导系统将收到的采煤机行走编码器数据后生成采煤机位置信息后通过CAN网传输给顺槽主控计算机。顺槽主控计算机将收到的采煤机位置坐标信息生成采煤机行走轮廓曲线，计算出每个液压支架修正量和液压支架实际移架距离，通过CAN网将移架控制指令发送给每台液压支架上的电液控制器进行移架控制，完成综采工作面自动调直。本发明优点是操作简单、响应快、移架控制准确度高，不受综采工作面复杂环境如光照不足、煤尘大等的影响，抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN109469484A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811307415.8
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于上位机规划的自动化采煤方法，一、上位机通过工作面三维探测系统获取工作面顶板、底板情况；二、通过采煤机精确定位系统获取采煤机在工作面三维空间中的坐标进行精确定位当前工作推进形状；三、根据工作面三维探测结果和工作面推进形状生成当前和下一刀工作面顶板、底板变化曲线；四、规划曲线修正、确认；五、根据规划曲线生成采煤机上下滚筒高度和采煤机速度参数；六、通过远程控制接口远程调节采煤上下滚筒高度和采煤机速度；七、检测指令执行，根据执行结果对下一指令进行动态调整，实现闭环控制。本发明优点在于操作人员通过图形化方式修改规划曲线，修改后的效果立即呈现在显示界面上，实现整个自动化过程的可视化。
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公开(公告)号：CN109343412A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811307408.8
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0423 , G05B2219/25257
摘要： 本发明公开了一种液压支架电控系统信号耦合器，包括第一、二本安电源输入接口、第一、二本安电源输出接口、第一CAN接口、第一以太网接口、第二CAN接口、第二以太网接口；第一本安电源输入接口与第一本安电源输出接口连接、通过第一电流/电压检测电路与单片机连接，第一CAN接口通过第一CAN信号收发器与单片机连接，第一以太网接口通过车载以太网隔离电路与第二以太网接口连接；第二本安电源输入接口与第二本安电源输出接口连接、通过第二电流/电压检测电路和数字隔离电路与单片机连接，第二CAN接口通过第二CAN信号收发器和CAN信号隔离电路与单片机的CAN接口连接。本发明优点在于提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN102033539A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110004170.3
申请日：2011-01-11
申请人： 郑州煤矿机械集团股份有限公司 , 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种用于爆炸气体环境的隔爆兼本安型中央控制装置，包括电源模块单元、显示模块单元、主控微处理器、存储模块、通信扩展模块、通信隔离模块；电源模块单元由AC/DC开关电源、AC/DC本安电源、DC/DC供电板组成；显示模块单元由显示器驱动板、电连接于所述显示器驱动板输出端的显示器控制板、显示器逆变板和显示器构成；主控微处理器的控制输出端与显示器驱动板输入端电连接；主控微处理器的通信接口分别与通信扩展模块、通信隔离模块和存储模块实现通信连接；通信扩展模块的通信接口与通信隔离模块通信连接。本发明优点在于保证中央控制器输出信号均为本安信号，大大扩展了通信接口的适用范围。
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