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公开(公告)号：CN115288765A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN115288765B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN116647647A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310686655.8
申请日：2023-06-12
申请人： 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种煤矿井下采煤机全景工况视频拼接方法，包括摄像仪、防尘标牌和视频拼接系统，通过摄像仪获取包含防尘标牌的视频流，利用视频拼接系统包括的流媒体组件、消息接收组件、标识牌检测组件和画面拼接组件，以及动态调整组件对视频流进行识别整理和调整，最终将拼接的视频发送到显示设备中显示。本发明旨在解决煤矿井下采煤机附近预取全景工况感知功能，避免工作人员逐一对监控画面进行观察，影响其全局信息把握，导致缺乏系统层级视觉任务的问题，实现对采煤机附近相邻摄像仪的视频拼接，便于工作人员对采煤机附近工况进行整体的感知，减少突发事件的响应时间，有利于提高井下煤炭开采的安全性，实现高效的开采。
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公开(公告)号：CN116380055A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310388774.5
申请日：2023-04-13
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种综采工作面有轨式巡检机器人的自主定位方法，包括以下步骤：首先获得轨道安装的先验地图，通过对轨道连接件的检测以及巡检机器人初始位置的获取，确定巡检机器人当前所处的轨道位置，从而确定巡检机器人在先验地图上的绝对定位；其中，有轨式巡检机器人的运行轨道包括刚性导轨以及用于柔性连接各刚性导轨的轨道连接件；在每一节轨道上，通过捷联惯导/里程计组合导航的方法实现巡检机器人在轨道上的相对定位；结合巡检机器人所处轨道的绝对定位和相对定位，即可实现巡检机器人的组合定位。本发明方法的定位距离始终控制在一节轨道的长度之内，因此在长距离工作过程中可以更好地达到降低定位误差的效果。
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公开(公告)号：CN111441812B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010202220.8
申请日：2020-03-20
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯导系统的煤矿综采工作面自动调直系统及方法，包括顺槽主控计算机，无线通信基站，用于检测移架距离的行程传感器，设置在采煤机上的惯导系统和采煤机行走编码器。惯导系统将收到的采煤机行走编码器数据后生成采煤机位置信息后通过CAN网传输给顺槽主控计算机。顺槽主控计算机将收到的采煤机位置坐标信息生成采煤机行走轮廓曲线，计算出每个液压支架修正量和液压支架实际移架距离，通过CAN网将移架控制指令发送给每台液压支架上的电液控制器进行移架控制，完成综采工作面自动调直。本发明优点是操作简单、响应快、移架控制准确度高，不受综采工作面复杂环境如光照不足、煤尘大等的影响，抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN109443296A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811307414.3
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于角度积分的采煤工作面起伏曲线测量方法，在采煤机的机身上安装倾角传感器、位置编码器，将倾角传感器和位置编码器的采集数据输出端与采煤工作面服务器数据输入端通信连接；采煤机在割煤过程中，倾角传感器和位置编码器将实时采集的采煤工作面每个采样点位置数据和起伏角度数据发送给采煤工作面服务器，采煤工作面服务器首先对每个采样点位置数据和起伏角度数据进行滤波处理，然后根据每个采样点的位置数据、起伏角度数据进行计算得出起伏高度；最后，采煤工作面服务器将采煤工作面所有采样点的起伏高度连接起来即得到采煤工作面起伏曲线。本发明优点在于计算精度高，得到的采煤工作面起伏曲线与实际起伏曲线一致。
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公开(公告)号：CN113033006A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110346187.0
申请日：2021-03-31
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井下开采工作面三维模型还原方法，S1，通过对采煤机、刮板运输机和液压支架的动作部件进行扫描测量，获取所述采煤机、刮板运输机和液压支架的数字化信息；S2，在仿真软件中，根据实际开采工作面建立三维虚拟空间模型；S3，在液压支架的底座、连杆、尾梁、顶梁以及护帮板上安装倾角传感器，对液压支架姿态信息进行采集；S4，主控计算机和支架控制器实时接收各倾角传感器、红外发射和红外接收装置、压力传感器、位移传感器、轴编码器、位置编码器和电流检测装置所采集的数据；S5，将驱动数据与三维虚拟空间模型中的虚拟设备驱动数据点进行绑定，从而实时反映煤矿井下实际开采工作面的真实状态。
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公开(公告)号：CN111441812A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010202220.8
申请日：2020-03-20
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯导系统的煤矿综采工作面自动调直系统及方法，包括顺槽主控计算机，无线通信基站，用于检测移架距离的行程传感器，设置在采煤机上的惯导系统和采煤机行走编码器。惯导系统将收到的采煤机行走编码器数据后生成采煤机位置信息后通过CAN网传输给顺槽主控计算机。顺槽主控计算机将收到的采煤机位置坐标信息生成采煤机行走轮廓曲线，计算出每个液压支架修正量和液压支架实际移架距离，通过CAN网将移架控制指令发送给每台液压支架上的电液控制器进行移架控制，完成综采工作面自动调直。本发明优点是操作简单、响应快、移架控制准确度高，不受综采工作面复杂环境如光照不足、煤尘大等的影响，抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN109139075A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811307440.6
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明公开了一种液压支架跟机自动推溜方法，1、设定推溜间隔D、斜切段长度范围L、推溜次数N；2、需要跟机推溜时，采煤工作面服务器获取采煤机中心位置，控制位于采煤机中心位置后方第D+1个液压支架作为一组执行推溜的液压支架的起始架位置；3、当步骤2中的采煤机向前采煤推进移动L/N个液压支架宽度后，采煤工作面服务器根据该时刻采煤机中心位置，控制该时刻位于采煤机中心位置后方第D+1个液压支架作为一组执行推溜的液压支架的起始架位置；采煤机每向前采煤推进移动L/N个液压支架宽度，采煤工作面服务器重复上述控制过程。本发明通过工艺参数化调整斜切段长度范围、推溜间隔及推溜次数，达到满足不同综采工作面跟机自动推溜需求。
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公开(公告)号：CN112879097B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110385042.1
申请日：2021-04-09
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种采煤工作面运输机上窜或下滑自动检测方法，S1，在采煤机上安装惯性导航系统、液压支架上安装航向角传感器，每个航向角传感器按照液压支架排列顺序编号；S2，确定误差范围；S3，建立坐标系；S4，坐标点优化；S5，判断运输机是否发生上窜或下滑。本发明操作简单、响应快、实时性好，不仅能够监控运输机整体是否发生上窜或下滑，还能监控局部运输机是否发生弯曲、液压支架是否发生倾，以便及时调整。
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