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公开(公告)号：CN117669232A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311698235.8
申请日：2023-12-12
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种基于样条插值法的综采工作面数字系统孪生刮板仿真方法，获取与刮板机一一对应的工作面推移数据，从端头数据开始剔除错误数据，数据被后用空数据代替，利用样条插值法计算出合适的数据来取代空数据，从而形成新的推移数据，使用卡尔曼滤波算法将新刮板推移数据进行过滤，结合地形数据计算出刮板的三维坐标，根据每个刮板的三维坐标算出每个刮板的航向角，刮板三维坐标结合地形再得出其俯仰角和横滚角，结合惯导数据校准每个刮板的三维坐标。使用常规的支架的推移行程传感器与惯导系统数据，在不额外增加传感器的基础上对刮板机位置与姿态进行模拟仿真，真正实现工作面刮板机位置与倾角的还原，进一步提高无人开采模拟仿真可靠性。
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公开(公告)号：CN116624200A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310586233.3
申请日：2023-05-23
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿工作面及液压支架高压供液管路的紧急截止卸荷系统及方法包含地面集控中心、井下集控中心、井下环网、控制器、电控截止卸荷阀和液压支架，其中电控截止卸荷阀由电磁先导和截止卸荷部分组成，截止卸荷部分与工作面主进、主回管路连接，控制器及集控中心远程控制电磁先导，通过电磁先导控制截止卸荷部分的动作，从而实现井下高压供液管路的远程紧急截止和卸荷。本发明优点在于能够对工作面主进回路或单个液压支架进行紧急快速截止卸荷，又能满足远程控制工作面及液压支架紧急快速截止或卸荷，安全可靠，方便应对矿用工作面及液压支架的突发状况，亦可对单个液压支架的紧急情况进行主管路截止卸荷，保障煤矿井下安全。
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公开(公告)号：CN115288765B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN117386429A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311525857.0
申请日：2023-11-16
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种综采工作面安装于液压支架的定位装置及自动调直系统，定位装置包括MEMS陀螺仪和调直解算板，调直系统包括定位装置、支架控制器、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：调直解算板通过连接器与液压支架推移千斤顶的行程传感器相连接，实时获取行程值，同时与MEMS陀螺仪相连接，将行程数据发送给MEMS陀螺仪，MEMS陀螺仪通过组合导航的模式计算液压支架的当前位置，并将位置数据发送给调直解算板，调直解算板解析位置数据并将位置发送给支架控制器。顺槽主控计算机根据当前工作面支架的偏移情况计算调直参数，下发给支架控制器，支架控制器根据调直参数控制液压支架进行自动移架，实现对工作面的调直。
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公开(公告)号：CN118732652A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410752102.2
申请日：2024-06-12
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种通用机载设备电控系统测试开发试验台，包括：多功能IO接口模块、传感器集成模块、模块化开发模块和通用API接口模块，采用模块化开发策略和通用API接口，实现系统组件的灵活配置、快速搭建和高度适配性，增强了系统的扩展性和智能化水平，多功能IO接口模块集成有多个控制接口，传感器集成模块集成有多种传感器，模块化开发模块将整个电控系统按照预设标准划分为多个独立的模块，并根据特定的开发和测试需求对每个电控系统的模块进行开发测试，集成了模块化硬件、智能传感器和通用软件接口，实现了快速部署、高适配性、智能化操作，有效解决了定制化成本高和通用性不足的问题。
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公开(公告)号：CN118605251A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410632085.9
申请日：2024-05-21
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种带有前馈控制的自适应LQR无人车辆横向控制方法，涉及无人车辆驾驶技术领域，包括步骤一、根据车辆二自由度动力学模型、轮胎侧偏角公式及坐标变换，推导出简化后基于误差的状态空间方程、步骤二、设计模糊控制器，得到权重矩阵；步骤三、设计自适应LQR横向控制器，并利用所述自适应LQR控制器计算横向控制反馈控制量；步骤四、计算前馈控制量，同时计算合成最终的控制量；步骤五、终点判断与控制停止，并规划下一采样时间内无人车辆的横向控制量。该方法使横向控制器能够在车辆行驶环境的变化时做出适应。在不同的行驶条件下，能够动态地输出评价函数的权重矩阵，适应各种环境。
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公开(公告)号：CN115314770B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210919718.5
申请日：2022-08-02
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种综采工作面成套装备分布式数据传输系统，包括云侧、边侧和端侧构成的分布式软硬件架构，所述云侧用于部署大数据服务中心，所述边侧包括井上设备，所述端侧包括井下设备，所述云侧和边侧通过专网或互联网数据互通，所述边侧和端侧通过以太网数据互通；在云侧、边侧和端侧分别部署基于服务发现的分布式数据库服务和相应的核心计算机，形成基于服务发现的分布式数据库集群，用于共享配置和服务发现，云侧、边侧和端侧的各个设备通过RPC服务注册到所述的分布式数据库服务上。该系统利用分布式软硬件架构，提高各级数据传输的效率，使各个节点设备之间可高效的互通互联。
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公开(公告)号：CN115314770A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210919718.5
申请日：2022-08-02
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种综采工作面成套装备分布式数据传输系统，包括云侧、边侧和端侧构成的分布式软硬件架构，所述云侧用于部署大数据服务中心，所述边侧包括井上设备，所述端侧包括井下设备，所述云侧和边侧通过专网或互联网数据互通，所述边侧和端侧通过以太网数据互通；在云侧、边侧和端侧分别部署基于服务发现的分布式数据库服务和相应的核心计算机，形成基于服务发现的分布式数据库集群，用于共享配置和服务发现，云侧、边侧和端侧的各个设备通过RPC服务注册到所述的分布式数据库服务上。该系统利用分布式软硬件架构，提高各级数据传输的效率，使各个节点设备之间可高效的互通互联。
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公开(公告)号：CN115288765A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN113821917B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111015475.4
申请日：2021-08-31
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司 , 北京工业大数据创新中心有限公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种综采设备作业过程中已采区顶底板形状的估算方法，所述方法包括以下步骤：依次计算每个支架对应的基线高度；获取左、右滚筒高度数据，结合每个支架对应的基线高度，计算每个支架对应的顶板坐标和底板坐标，计算每个支架对应的顶板坐标和底板坐标；按支架排列顺序，将各个支架的顶板坐标顺次连接以形成完整刀顶板线，将各个支架的底板坐标顺次连接以形成完整刀底板线；重复执行上述步骤，直至获得已采区对应的一系列完整刀顶板线和完整刀底板线；将各个完整刀顶板线顺次连接以获得已采区的顶板线，将各个完整刀底板线顺次连接以获得已采区的底板线；基于已采区的顶板线和底板线，构建已采区的空间几何形状。
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