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公开(公告)号：CN112162271A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010832426.9
申请日：2020-08-18
申请人： 河北省交通规划设计院 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明公开了一种微波雷达在多场景下的车型识别方法，在确保较高的准确率下，实时分析得到车辆的临时分类结果，并经过多帧融合得出最终车型判定结果；以77GHz为中心频率，相比于24GHz频段，距离分辨率与距离精度更高，在雷达的基本检测信息：距离，速度，角度的基础上增加了车型识别的功能，丰富了雷达的检测功能，有利于路面信息的搜集，替代了目前采用的利用摄像头基于图像处理的车型识别方法，节约摄像头成本，丰富雷达的功能性与便利性。
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公开(公告)号：CN112147611A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010832438.1
申请日：2020-08-18
申请人： 河北省交通规划设计院 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明公开了一种基于77GHz毫米波雷达的远距交通雷达，基于77GHz毫米波雷达技术，级联远距天线板卡、中距天线板卡、近距天线板卡，分别采用不同的下倾安装角度，从而实现25m～550m的远距雷达覆盖范围，打破了传统天线波束覆盖的限制，实现了更远距离的无盲区覆盖，满足当前交通道路的探测要求。
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公开(公告)号：CN112162283A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010832404.2
申请日：2020-08-18
申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 , 河北省交通规划设计院 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明提供了一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹，采用无缝隙组网，可实现1000m全路段范围内，对8车道以及应急车道的车辆、行人速度、类型、位置等信息进行实时监测；采用改进的当前统计模型与卡尔曼滤波算法进行目标跟踪，对通行道路车辆、行人运行轨迹进行实时稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN112162283B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010832404.2
申请日：2020-08-18
申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 , 河北省交通规划设计院 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明提供了一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹，采用无缝隙组网，可实现1000m全路段范围内，对8车道以及应急车道的车辆、行人速度、类型、位置等信息进行实时监测；采用改进的当前统计模型与卡尔曼滤波算法进行目标跟踪，对通行道路车辆、行人运行轨迹进行实时稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN114333297B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111461529.X
申请日：2021-12-02
申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。
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公开(公告)号：CN114333297A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111461529.X
申请日：2021-12-02
申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。
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公开(公告)号：CN117878574A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311757355.0
申请日：2023-12-20
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明提供一种可用于毫米波雷达的脊波导缝隙天线，包括：脊波导天线、波导通道和转接结构；所述波导通道的一端与所述脊波导天线连接，所述波导通道的另一端与所述转接结构连接；所述转接结构用于发送波导信号，同时阻断非必要电磁波信号传输，所述波导信号通过所述波导通道传递到所述脊波导天线。本发明能够满足更远距离的探测需求，可以进行空间立体布置，使得阵列的设计更加灵活；并且波导通道的损耗相比MSL或者SIW更低。相比矩形波导，脊波导截止波长较长，对于相同的工作波长，其尺寸更小，单模工作频带更宽，可以满足高频率波导天线的小型化设计需求。结构简单，易于加工。
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公开(公告)号：CN115542307A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211121356.1
申请日：2022-09-15
申请人： 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法，目标行驶在盲区或量测漏检时，可通过高精度地图进行航迹预测，而通过引入高精度地图这一先验信息，微分拟合出车道线信息，得到在不同位置时车辆的行驶方向信息，就能很大程度上保证航迹不会发散，进而保证车辆的位置、速度信息准确，航迹ID唯一性较高。
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公开(公告)号：CN117832881A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311757412.5
申请日：2023-12-20
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明提供一种变频94GHz天线系统，包括：变频模块和波导缝隙天线；变频模块包括上变频电路、下变频电路和本振电路；上变频电路与外部有源射频组件连接，用于将非94GHz的高频信号变频至94GHz并馈入波导缝隙天线中；下变频电路，用于将波导缝隙天线接收到的94GHz信号变频至外部有源射频组件的工作频带；本振电路，用于为上变频电路和下变频电路提供本振信号；波导缝隙天线采用脊波导缝隙天线，包括多个波导缝隙阵列结构，采用三层功分器馈电网络结构进行无源状态下的单个天线增益或有源调试状态下的辐射增益。本发明能够实现94GHz天线的有源调试，便于与现有射频组件和芯片连接，且实现了高增益天线阵的小型化。
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公开(公告)号：CN115542307B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211121356.1
申请日：2022-09-15
申请人： 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法，目标行驶在盲区或量测漏检时，可通过高精度地图进行航迹预测，而通过引入高精度地图这一先验信息，微分拟合出车道线信息，得到在不同位置时车辆的行驶方向信息，就能很大程度上保证航迹不会发散，进而保证车辆的位置、速度信息准确，航迹ID唯一性较高。
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