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公开(公告)号：CN107797104A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710769967.X
申请日：2017-08-31
申请人： 韩国电子通信研究院
IPC分类号： G01S13/02
CPC分类号： G01S13/526 , G01S7/282 , G01S7/285 , G01S7/2923 , G01S7/4866 , G01S13/12 , G01S13/02
摘要： 提供了一种脉冲雷达装置，包括：TX单元，配置为根据单一TX时钟信号发射TX脉冲；多RX单元，配置为根据多个RX时钟信号接收通过许多RX天线所接收的回波脉冲；脉冲雷达驱动单元，配置为使用参考时钟信号生成所述单一TX时钟信号和所述多个RX时钟信号。该脉冲雷达驱动单元对于所述TX单元和所述多RX单元提供所述单一TX时钟信号和所述多个RX时钟信号。该脉冲雷达驱动单元调整作为所述多个RX时钟信号之间的延迟的RX时钟到时钟延迟，以便调整所述多RX单元的方向性，并且调整所述单一TX时钟信号和所述多个RX时钟信号之间的TX-到-RX延迟，以便调整检测范围。
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公开(公告)号：CN104823071B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201380057652.2
申请日：2013-10-31
申请人： 欧都思影像公司
CPC分类号： G01S7/4866 , G01S7/4863 , G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/107
摘要： 一种距离相机，所述距离相机用于判定预定距离范围内的物件与所述距离相机之间的距离值Rabs，所述距离相机包括至少一个光电元件(9)、用于在时间整合门(30、31)期间启动所述光电元件(9)的触发产生器、用于利用持续时间为Tp的具有预定时间强度分布的光脉冲(28)照明所述物件的光源，以及用于判定到达所述光电元件(9)的所述光脉冲(29)的强度Ip(6)的强度传感器，其中所述整合门(30)具有对光脉冲发射起始时间点的预定延迟，以便捕获从所述物件背反射的所述光脉冲(29)，使得To或To+TP中任一者介于所述整合门的整合起始时间点T1b(20)与所述整合门(30)的整合结束时间点T1e(21)之间，其中To为所述光脉冲(29)到达所述光电元件(9)时的第一时间点，其中所述光电元件(9)适于在所述整合结束时间点T1e(21)处输出信号值U(25)，其中所述信号值U(25)取决于在所述光电元件(9)的启动期间到达其上的所述光脉冲(29)的所述强度Ip(6)和所述持续时间，其中所述相机包括存储器单元,其用于存储针对所述光电元件(9)的显式校正值函数Δ＝f(Ip)(5)的预定参数(10)；以及估算单元,其用于根据所述信号值U(25)和所述强度Ip(6)判定原始距离值Rraw，且将所述原始距离值Rraw与所述校正值Δ(IP)(7)相加以便获得所述距离值Rabs。
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公开(公告)号：CN101861525B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN200880116600.7
申请日：2008-09-22
申请人： VEGA格里沙贝两合公司
CPC分类号： G01S7/2922 , G01S7/414 , G01S7/4866 , G01S7/4873 , G01S7/527
摘要： 说明用于利用细节函数寻找、提取和提供回波的方法和设备。具体地，说明一种用于根据回波函数(100，500，2900，4900)提取回波(109，S1，max1，max2，max3，e1，e2)的回波提取方法。该方法包括接收回波函数(100，500，2900)和将该回波函数分解为至少一个细节函数(D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7，D8，D9)，其中，所述至少一个细节函数(D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7，D8，D9)包括多个第一系数(2902)。所述至少一个细节函数(D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7，D8，D9)中的每个表示回波函数(100，500，2900)的不同的细节的程度，其中，细节的程度与基函数(700，900，1000，1100，1200，1805，2600，2700，3501，3506)的形式相关。此外，该方法包括消除多个第一系数(2902)中的至少一个和应用重构规则或方案，其中，该重构规则或方案根据基函数的形式，生成平滑后的回波函数(2901)。然后，通过平滑后的回波函数(2901)判断出至少一个回波(109，S1，max1，max2，max3，e1，e2)。
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公开(公告)号：CN103217679A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310093476.X
申请日：2013-03-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S7/487
CPC分类号： G01S7/487 , G01S7/4866
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的全波形激光雷达回波数据的高斯分解法，该方法主要由五个步骤构成：回波去噪，初始波峰提取，初始参数估计，波形拟合以及精度判断；当初次拟合的精度满足要求时则不进行第二次拟合，而当精度不满足要求时，则进行迭代拟合，并且在每一次迭代中都通过增加一个高斯分量的方法来提高拟合精度，直到达到停止条件为止；其中使用高斯函数拟合全波形激光雷达的回波数据；采用高斯滤波法滤除全波形激光雷达回波数据的噪声，通过提取峰值点确定初始高斯分量的数量，进行初始参数范围估计，通过遗传算法对全波形激光回波数据进行拟合和精度判断，并且制作了基于遗传算法的回波高斯分解软件系统，简化了回波分解的操作。
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公开(公告)号：CN107978002A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610940112.4
申请日：2016-10-25
申请人： 上海东软医疗科技有限公司
IPC分类号： G06T11/00
CPC分类号： G06T11/006 , G01S7/4866 , G06T11/005 , G06T2207/10104 , G06T11/003
摘要： 本公开提供一种PET图像重建方法和装置，其中方法包括：对于任一多重符合数据，确定对应的多条响应线LOR；将任一多重符合数据，分配到对应的多条LOR，包括：对于任一LOR，根据LOR对应的两个单事件的时间差，获得LOR对应的线积分值；根据多条LOR分别对应的线积分值之间的比例，将多重符合数据在多条LOR进行分配，分配到任一LOR上的多重符合数据为LOR上的多重分配数据；对于任一LOR，将LOR上的二重符合数据与多重分配数据相加，得到响应线数据；根据响应线数据重建得到PET图像。本公开使得多重符合数据在LOR的分配更加准确，根据LOR的符合数据进行重建得到的图像质量也更高。
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公开(公告)号：CN107003392A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580063185.3
申请日：2015-11-17
申请人： 欧都思影像公司
发明人： C·耶茨
CPC分类号： G01B11/026 , G01S7/4818 , G01S7/484 , G01S7/4865 , G01S7/4866 , G01S7/487 , G01S17/10 , G01S17/105
摘要： 本发明涉及一种距离测量设备和用该距离测量设备(14)确定距离的方法，所述方法包括以下步骤：a)用光脉冲(7，8)序列照射物体(22)；b)在其中一个第一集成门(11)内捕获对应于强度Ie，l的一个到达光脉冲(9)，并在第一集成门结束时输出信号值U1；c)在其中一个第二集成门(12)内捕获对应于强度Ie，l的另一到达光脉冲(9)，并在第二集成门(12)结束时输出信号值U2；d)在所述第一集成门(11)内捕获对应于强度Ie，h的一个到达光脉冲(10)，并在另一个第一集成门(11)结束时输出信号值U3；e)在第二集成门(12)内捕获对应于强度Ie，h的另一到达光脉冲(10)，并在另一第二集成门(12)结束时输出信号值U4；f)通过利用信号值U1、U2、U3和U4来计算距离测量设备(14)与物体(22)之间的距离。
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公开(公告)号：CN104793215A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510023339.8
申请日：2015-01-16
申请人： 欧姆龙汽车电子株式会社
发明人： 松浦义朗
IPC分类号： G01S17/93
CPC分类号： G01S17/50 , B60W30/08 , G01S7/4868 , G01S7/487 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S2007/4975 , G01S7/4816 , G01S7/4866
摘要： 激光雷达装置、物体检测方法。激光雷达装置包括：投射器，在预定检测周期期间多次向车辆的前方投射测量光；光接收元件，接收来自在水平方向上具有不同方向的多个检测区域的、测量光的反射光；测量部，选择来自光接收元件的光接收信号中的至少一个，并且通过对所选光接收信号采样来测量光接收值；积分器，对相同的采样时钟时间的来自相同的光接收元件的光接收信号的光接收值积分；检测器，基于所积分的光接收值在各个检测周期中检测障碍物；以及灵敏度控制器，在预定条件下，增加对光接收元件组的至少一部分的光接收值积分的次数。
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公开(公告)号：CN107743638A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201680019856.0
申请日：2016-03-29
申请人： IEE国际电子工程股份公司
CPC分类号： G01S7/4866 , G01S7/493 , G01S17/36 , G01S17/89 , G06T5/002 , G06T5/003 , G06T2207/10028 , G06T2207/20182 , G06T2207/20192 , G06T11/008
摘要： 一种用于对渡越时间(ToF)传感器图像进行实时运动伪影处理和去噪的方法，所述ToF传感器图像对应于在发送经调制的发送信号(s(t))之后由ToF传感器接收到的接收信号(r(t))。所述方法包括：根据所述发送信号(s(t))和所述接收信号(r(t))来计算互相关函数C(T)在多个时间上间隔的位置或相位处的值，从而得到多个相应的互相关值[C(T0),C(T1),C(T2),C(T3)]；根据所述多个互相关值[C(T0),C(T1),C(T2),C(T3)]得到深度图D，所述深度图D具有代表针对每个像素的到所述发送信号(s(t))所入射到的物体的一部分的距离的值；根据所述多个互相关值[c(T0),c(Ti),c(T2),c(T-i)]得到引导图像(I；I’)，所述引导图像(I；I’)为具有良好限定的边缘的图像，以及基于所述深度图D和所述引导图像(I；I’)来生成输出图像D’，所述输出图像D’包括深度图D的边缘保持和平滑的形式，所述边缘保持来自于引导图像(I；I’)。所述方法可以进一步包括：对所述引导图像I进行滤波以生成去噪引导图像t；以及基于所述深度图D和所述去噪引导图像f来生成输出图像D’。所述方法可以进一步包括：基于所述多个互相关值[C(T0),C(T1),C(T2),C(T3)]来生成似真图P，所述似真图P包括针对所述深度图D的每个像素的指示所述像素是否被运动或饱和状态损坏的值；以及基于所述深度图D和所述似真图P并且基于所述引导图像I或所述去噪引导图像f来生成所述输出图像D’。
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公开(公告)号：CN104823071A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201380057652.2
申请日：2013-10-31
申请人： 欧都思影像公司
CPC分类号： G01S7/4866 , G01S7/4863 , G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/107
摘要： 一种距离相机，所述距离相机用于判定预定距离范围内的物件与所述距离相机之间的距离值Rabs，所述距离相机包括至少一个光电元件(9)、用于在时间整合门(30、31)期间启动所述光电元件(9)的触发产生器、用于利用持续时间为Tp的具有预定时间强度分布的光脉冲(28)照明所述物件的光源，以及用于判定到达所述光电元件(9)的所述光脉冲(29)的强度Ip(6)的强度传感器，其中所述整合门(30)具有对光脉冲发射起始时间点的预定延迟，以便捕获从所述物件背反射的所述光脉冲(29)，使得To或To+TP中任一者介于所述整合门的整合起始时间点T1b(20)与所述整合门(30)的整合结束时间点T1e(21)之间，其中To为所述光脉冲(29)到达所述光电元件(9)时的第一时间点，其中所述光电元件(9)适于在所述整合结束时间点T1e(21)处输出信号值U(25)，其中所述信号值U(25)取决于在所述光电元件(9)的启动期间到达其上的所述光脉冲(29)的所述强度Ip(6)和所述持续时间，其中所述相机包括存储器单元,其用于存储针对所述光电元件(9)的显式校正值函数Δ＝f(Ip)(5)的预定参数(10)；以及估算单元,其用于根据所述信号值U(25)和所述强度Ip(6)判定原始距离值Rraw，且将所述原始距离值Rraw与所述校正值Δ(IP)(7)相加以便获得所述距离值Rabs。
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公开(公告)号：CN104280725A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310450456.3
申请日：2013-09-25
申请人： 中国科学院光电研究院
IPC分类号： G01S7/487
CPC分类号： G01S7/4866 , G01S7/487
摘要： 本发明提供了一种全波形激光雷达数据波形分解方法。该方法利用AIC进行组分数估计，采用LM进行遗失组分探测，可快速获取后向散射回波波形中的组分数信息，算法简单，探测效率高，与一般的波形分解方法相比，兼顾模型组分数的初始化准确度和波形分解的完整性。
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