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公开(公告)号：CN103895024A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310074643.6
申请日：2013-03-08
申请人： 财团法人工业技术研究院
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/0213 , G05B2219/39487 , G05B2219/39505
摘要： 本发明公开一种夹爪装置及其控制方法，夹爪装置包括至少一夹爪单元，夹爪单元具有相互枢接的一第一连杆及一第二连杆，第一连杆具有相对的第一端及第二端，第二连杆具有相对的第三端及第四端，第三端与第二端相互枢接，在第一连杆与第二连杆枢接处设有一弹性件，弹性件电连接一角度编码器，角度编码器与一控制器电连接，由控制器控制夹爪装置以一第一控制模式移动朝向一物体，由夹爪单元碰触物体并施加一作用力于物体，使弹性件变形，由角度编码器感测弹性件的变形量并产生一力量资讯，再由控制器根据力量资讯将夹爪装置的操作模式切换至一第二控制模式。
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公开(公告)号：CN104942804A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510116563.1
申请日：2015-03-17
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1697 , B25J15/0042 , G05B2219/39476 , G05B2219/39487 , G05B2219/40053 , G05B2219/40583 , G05B2219/40607 , B25J9/1679 , B25J9/0009 , B25J15/08
摘要： 本发明涉及机械臂。该机械臂包括把持物体的手部、和使手部进行动作的控制部，手部具备能够以4点以上的接触点把持物体的手指部，利用手部把持金属感指标为5以上的物体。
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公开(公告)号：CN104889973A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510093422.2
申请日：2015-03-02
申请人： 精工爱普生株式会社 , 国立大学法人东北大学
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39346 , G05B2219/39394 , G05B2219/39483 , G05B2219/39487 , G05B2219/39543 , G05B2219/40583
摘要： 本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。机械手包括手部、以及使手部动作的控制部。控制部基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，来使第1物体相对于第2物体相对移动。
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公开(公告)号：CN104597891A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410592050.3
申请日：2014-10-29
申请人： 佳能株式会社
发明人： 渡边大辅
IPC分类号： G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39476 , G05B2219/39487 , G05B2219/40053 , G05B19/425
摘要： 本发明公开了一种信息处理装置及信息处理方法。获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所述物体的初始位置和初始姿势；以及，基于所述基准姿势和所述初始姿势，决定把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势。
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公开(公告)号：CN104889973B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201510093422.2
申请日：2015-03-02
申请人： 精工爱普生株式会社 , 国立大学法人东北大学
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39346 , G05B2219/39394 , G05B2219/39483 , G05B2219/39487 , G05B2219/39543 , G05B2219/40583
摘要： 本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。机械手包括手部、以及使手部动作的控制部。控制部基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，来使第1物体相对于第2物体相对移动。
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公开(公告)号：CN104597891B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201410592050.3
申请日：2014-10-29
申请人： 佳能株式会社
发明人： 渡边大辅
IPC分类号： G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39476 , G05B2219/39487 , G05B2219/40053
摘要： 本发明公开了一种信息处理装置及信息处理方法。获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所述物体的初始位置和初始姿势；以及，基于所述基准姿势和所述初始姿势，决定把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势。
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公开(公告)号：CN103895024B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310074643.6
申请日：2013-03-08
申请人： 财团法人工业技术研究院
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/0213 , G05B2219/39487 , G05B2219/39505
摘要： 本发明公开一种夹爪装置及其控制方法，夹爪装置包括至少一夹爪单元，夹爪单元具有相互枢接的一第一连杆及一第二连杆，第一连杆具有相对的第一端及第二端，第二连杆具有相对的第三端及第四端，第三端与第二端相互枢接，在第一连杆与第二连杆枢接处设有一弹性件，弹性件电连接一角度编码器，角度编码器与一控制器电连接，由控制器控制夹爪装置以一第一控制模式移动朝向一物体，由夹爪单元碰触物体并施加一作用力于物体，使弹性件变形，由角度编码器感测弹性件的变形量并产生一力量资讯，再由控制器根据力量资讯将夹爪装置的操作模式切换至一第二控制模式。
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公开(公告)号：CN104589306A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410594277.1
申请日：2014-10-29
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1633 , G05B2219/39474 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39505 , G05B2219/39532 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种机器人、机器人系统以及机器人控制装置。该机器人控制装置使末端执行器的第一指部和第二指部靠近，若第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使臂向设置了第一指部的方向移动。
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