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公开(公告)号:CN1982000A
公开(公告)日:2007-06-20
申请号:CN200610165673.8
申请日:2006-12-12
申请人: 本田技研工业株式会社
CPC分类号: B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要: 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法,使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品,通过抑振控制抑制摇摆并进行运送,可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括:把持位置识别单元,其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置;把持控制单元,其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置,并把持规定位置的控制;以及把持成功与否判定单元,其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。
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公开(公告)号:CN103068535A
公开(公告)日:2013-04-24
申请号:CN201180031364.0
申请日:2011-05-05
申请人: 泽恩机器人技术有限公司
CPC分类号: B25J9/00 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J13/08 , B25J13/085 , G05B2219/39528 , G05B2219/40053 , G05B2219/40571 , Y10S901/09
摘要: 本发明涉及一种方法,其中设备从第一传感器接收第一传感器数据并且从该数据确定目标位置,所述目标位置可以是机器人臂中的夹持器的取向或在空间中的位置。向机器人臂或夹持器发布第一指令以便把夹持器移动到目标位置。从与机器人臂或夹持器关联的力反馈传感器或从所述第一传感器接收力反馈传感器数据。确定在实行第一指令中的失败。从至少一个第一传感器接收第二传感器数据。从第二传感器数据确定对象的成功夹持。响应于确定成功夹持,从至少一个第二传感器接收验证传感器数据;向机器人臂发布第二指令以把臂移动到预定位置从而释放夹持器的夹持。
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公开(公告)号:CN103068535B
公开(公告)日:2016-04-20
申请号:CN201180031364.0
申请日:2011-05-05
申请人: 泽恩机器人技术有限公司
CPC分类号: B25J9/00 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J13/08 , B25J13/085 , G05B2219/39528 , G05B2219/40053 , G05B2219/40571 , Y10S901/09
摘要: 本发明涉及一种方法,其中设备从第一传感器接收第一传感器数据并且从该数据确定目标位置,所述目标位置可以是机器人臂中的夹持器的取向或在空间中的位置。向机器人臂或夹持器发布第一指令以便把夹持器移动到目标位置。从与机器人臂或夹持器关联的力反馈传感器或从所述第一传感器接收力反馈传感器数据。确定在实行第一指令中的失败。从至少一个第一传感器接收第二传感器数据。从第二传感器数据确定对象的成功夹持。响应于确定成功夹持,从至少一个第二传感器接收验证传感器数据;向机器人臂发布第二指令以把臂移动到预定位置从而释放夹持器的夹持。
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公开(公告)号:CN1982000B
公开(公告)日:2011-10-26
申请号:CN200610165673.8
申请日:2006-12-12
申请人: 本田技研工业株式会社
CPC分类号: B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要: 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法,使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品,通过抑振控制抑制摇摆并进行运送,可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括:把持位置识别单元,其从取得源的图像来识别规定规格的运送容器的适于把持的规定位置,该规定规格的运送容器承载要运送的物品;把持控制单元,其进行将机器人掌部驱动到运送容器的规定位置,并把持规定位置的控制;以及把持成功与否判定单元,其基于作用于机器人掌部的来自所述物品的外力判定由双手进行的把持是否成功。
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