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公开(公告)号：CN118962757A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411444077.8
申请日：2024-10-16
申请人： 湖南跨线桥航天科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种GNSS/INS组合导航方法、系统以及设备，其中，方法包括：接收GNSS组件获取的GNSS伪距数据，经过误差校正之后得到GNSS数据；接收INS组件获取的IMU信号，经过处理之后得到INS数据；根据GNSS数据的不同域，将GNSS数据与INS数据集成，得到与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据；将与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据输入至预先构建的卡尔曼滤波模型中，得到至少一组观测数据。由此，本发明通过增强系统的鲁棒性、简化系统的复杂度以及利用卡尔曼滤波提高精度，显著提升了导航系统的整体性能，使其在各种复杂环境中都能提供稳定、可靠的导航信息。
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公开(公告)号：CN118962756A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410937003.1
申请日：2024-07-12
申请人： 中北大学
IPC分类号： G01S19/47 , G01S19/46 , G01S19/39 , G01S13/86 , G01C21/16 , G01C21/20 , G06F17/15 , G06F17/16
摘要： 本发明属于定位导航技术领域，具体涉及一种基于GNSS/SINS/LIDAR车载融合的室内外切换定位方法。为了提高车辆在室内外切换定位、通过隧道和涵洞等复杂环境下精密定位导航能力，室外环境通过GNSS和SINS组合实现车辆定位，室内外过渡通过场景判别进行切换GNSS/SINS和LIDAR/SINS的组合方式实现车辆定位，室内环境通过LIDAR和SINS组合实现车辆定位，还采用卡尔曼滤波算法更新车辆的实时位置。
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公开(公告)号：CN118938280A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411340425.7
申请日：2024-09-24
申请人： 鄂尔多斯市卡尔动力科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于差分处理的车辆定位方法、系统、电子设备及存储介质。依据本申请实施例，响应于第一车辆采集到的定位卫星的卫星信号，从卫星信号中提取卫星定位数据；将卫星定位数据发送至数据计算设备；获取数据计算设备发送的差分全球定位系统数据；将所述差分全球定位系统数据发送至第二车辆的车间通信组件，以供所述第二车辆获得高精度卫星定位数据；所述第二车辆为所述车辆编队中除第一车辆之外的另一车辆。通过引入了RTCM差分定位数据共享给自动驾驶车辆的车辆编队中的其他车辆用于RTK定位，提高了编队内部所有车辆的差分定位一致性，减少了编队内部车辆对于移动通信的依赖性，并且减少了NTRIP账号的使用，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN118936478A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411243997.3
申请日：2024-09-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
摘要： 本申请提供了一种多源数据融合的定位定姿方法、装置和巡检系统，该方法包括：获取多源输入数据并对多源输入数据进行预处理，得到目标输入数据，多源输入数据至少包括GNSS数据、IMU数据和可见光影像，预处理至少包括时间同步；构建锚点优化模型，锚点优化模型用于根据目标输入数据中的GNSS数据进行初步定位，并根据目标输入数据中的IMU数据和可见光图像对初步定位进行修正，得到目标定位信息，目标定位信息至少包括目标对象的位置坐标和位姿朝向；将目标输入数据输入锚点优化模型，得到目标定位信息。该方法解决了现有技术中单一信息源难以满足高精度定位需求的问题。
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公开(公告)号：CN118915107A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN118884502A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410857007.9
申请日：2024-06-28
申请人： 深圳市中孚能电气设备有限公司
IPC分类号： G01S19/47 , G01S19/46 , G01S17/42 , G01S17/89 , G01C21/16 , G01C21/08 , G01S5/20 , H05B47/115 , H05B47/12 , H05B47/165 , G08B21/02 , G08B21/18
摘要： 本发明适用于照明设备技术领域，提供了一种照明灯具的安全逃生方法、系统、存储介质及照明灯具，方法包括实时获取定位系统对当前环境定位的当前位置坐标；接收激光雷达对当前环境进行扫描得到的三维点云数据，并根据三维点云数据构建当前环境的地形图；接收各个次声波传感器对当前环境采集得到的次声波数据，并判断各个次声波数据是否超过设定的预设阈值；若是，则对各个次声波数据计算梯度函数，确定出次声波源的位置及方向；根据当前位置坐标、当前环境的地形图、以及次声波源的位置及方向确定出逃生路径，并发出包括逃生路径的逃生提示信号。本发明解决了现有照明灯具在矿井环境中无法感知环境而导致逃生困难或危险的问题。
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公开(公告)号：CN118882611A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410925526.4
申请日：2024-07-11
申请人： 上海司南导航技术股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种视觉辅助方法、系统、设备及存储介质，所述视觉辅助测量系统包括激光测距模块、导航模块、计算模块和视觉辅助模块，其特征在于，所述方法包括：获取指定点在第一坐标系的坐标，计算得到指定点的像素坐标，通过所述视觉辅助模块获取的环境图像中添加指定点的位置标记，获取激光测距模块和激光照射到之间的距离参数，根据所述激光照射点的像素坐标，通过所述视觉辅助模块获取的环境图像中添加所述激光照射点的位置标记；根据所述激光照射点在环境图像中的位置标记和所述指定点在环境图像中的位置标记调整所述激光测距模块的激光照射点的位置。本申请在放样或测量过程中，增加视觉辅助功能，提高了测量系统的工作性能。
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公开(公告)号：CN118861928A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410910595.8
申请日：2024-07-08
IPC分类号： G06F18/2433 , G01C21/16 , G01S19/47 , G01S19/45 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种车载检测终端数据处理方法及装置，该方法包括：对多台车载检测终端采集的数据进行同步；对列车的车速进行异常值剔除；根据车体加速度和车体角速度，求解不同车载检测终端的时间滞后量，基于所述时间滞后量和剔除异常值的车速，计算多终端振动信号时延估计的车速，并对异常值进行补偿，得到补偿后的车速估计；根据车体点头角度和补偿后的车速估计，进行基于卡尔曼滤波的惯性积分车速修正，获得状态估计矩阵；根据状态估计矩阵和GNSS模块测量的列车的经纬度坐标，进行基于GNSS的里程偏差一次修正；根据基于GNSS的里程修正结果，进行基于曲线台账的里程偏差二次修正，获得基于曲线台账的里程修正结果。
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公开(公告)号：CN118794429A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410790591.0
申请日：2024-06-18
申请人： 中国人民解放军96863部队
摘要： 一种GNSS/INS/VO分布式弹性融合方法，构建GNSS/INS/VO组合导航卡尔曼滤波模型；运用联邦卡尔曼滤波器构建分布式融合算法进行传感器信息的局部更新与全局融合；利用信息序列构建两个卡方分布检验统计量进行子系统故障检测与分类；检出的硬故障直接隔离，检测出的软故障通过构建两级容错措施实现弹性融合；利用新息相对失配度RDOM调整子系观测噪声方差实现传感器层容错；利用传感器故障程度SFD调整各子系统ISF实现决策层容错；基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则，充分利用可获取的观测信息，构建了随机模型和ISF弹性优化模型，分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响，实现了多源信息的弹性融合。
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公开(公告)号：CN109725339B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201811565306.6
申请日：2018-12-20
申请人： 东莞市普灵思智能电子有限公司
IPC分类号： G01S19/47
摘要： 本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。
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