公开(公告)号：US20080071288A1

公开(公告)日：2008-03-20

申请号：US11762120

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  David Rosa

发明人： David Larkin ,  David Rosa

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/04

CPC分类号： A61B1/0051 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A guide tube has an oblong cross-sectional shape. A first surgical instrument passes through one end of the oblong shape, and a second surgical instrument passes through the other end of the oblong shape. An imaging system is on the guide tube, in some aspects at the guide tube's distal end. In some aspects the guide tube and the instruments are telemanipulatively controlled.

摘要翻译： 导管具有长方形横截面形状。 第一手术器械穿过长方形的一端，第二手术器械穿过长方形的另一端。 在导管的一些方面，成像系统在导管上。 在某些方面，引导管和仪器是远程控制的。

公开(公告)号：US20080071289A1

公开(公告)日：2008-03-20

申请号：US11762135

申请日：2007-06-13

申请人： Thomas Cooper ,  David Rosa ,  David Larkin ,  Matthew Williams ,  Eugene Duval

发明人： Thomas Cooper ,  David Rosa ,  David Larkin ,  Matthew Williams ,  Eugene Duval

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： Two surgical instruments are inserted through a guide tube. The surgical instruments exit at an intermediate position of the guide tube and are oriented to be substantially parallel to the guide tube's longitudinal axis as they exit. A stereoscopic image capture component is on the guide tube between the intermediate position and the guide tube's distal end. The image capture component's field of view is generally perpendicular to the guide tube's longitudinal axis. The surgical instruments and the guide tube are telemanipulatively controlled.

摘要翻译： 两个手术器械通过导管插入。 手术器械在引导管的中间位置处离开，并且当它们离开时被定向成基本上平行于引导管的纵向轴线。 立体图像捕获部件位于导管之间的中间位置和导管的远端之间。 图像捕获部件的视场大致垂直于导管的纵轴。 手术器械和引导管被远程手术控制。

公开(公告)号：US20080065104A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762161

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  Catherine Mohr ,  David Rosa

发明人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  Catherine Mohr ,  David Rosa

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/0051 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A guide probe is telemanipulatively advanced past an intermediate tissue structure. The guide probe is locked in position and a guide tube is advanced over the guide probe. The guide tube is then locked in position, the guide probe is withdrawn, and a surgical instrument is inserted through the guide tube. In aspects of the invention, the guide tube and the surgical instrument are telemanipulatively controlled.

摘要翻译： 引导探针通过中间组织结构远程手术前进。 引导探针被锁定就位，引导管前进导引探头。 然后将引导管锁定就位，引导探针被抽出，并且外科器械插入通过引导管。 在本发明的方面，引导管和外科器械被远程控制。

公开(公告)号：US20070151389A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：US11613882

申请日：2006-12-20

申请人： Giuseppe Prisco ,  David Rosa ,  David Larkin

发明人： Giuseppe Prisco ,  David Rosa ,  David Larkin

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/45123 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： A medical robotic system has a robot arm holding an instrument for performing a medical procedure, and a control system for controlling movement of the arm and its instrument according to user manipulation of a master manipulator. The control system includes at least one joint controller that includes a controller having programmable parameters for setting a steady-state velocity error and a maximum acceleration error for the joint's movement relative to a set point in response to an externally applied and released force.

摘要翻译： 医疗机器人系统具有握持用于执行医疗程序的仪器的机器人手臂，以及用于根据主操纵器的用户操纵来控制手臂及其乐器的移动的控制系统。 控制系统包括至少一个联合控制器，其包括控制器，该控制器具有用于响应于外部施加和释放的力而设定稳态速度误差和关节相对于设定点的运动的最大加速度误差的可编程参数。

公开(公告)号：US20070093792A1

公开(公告)日：2007-04-26

申请号：US11522852

申请日：2006-09-18

申请人： Christopher Julian ,  Daniel Wallace ,  Frederic Moll ,  Dean Hoornaert ,  David Rosa ,  John Freund ,  John Hill

发明人： Christopher Julian ,  Daniel Wallace ,  Frederic Moll ,  Dean Hoornaert ,  David Rosa ,  John Freund ,  John Hill

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B18/18 ,  A61B1/00149 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/06061 ,  A61B17/062 ,  A61B17/064 ,  A61B17/068 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/32053 ,  A61B17/54 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/00287 ,  A61B2017/00362 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0243 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/294 ,  A61B2017/2946 ,  A61B2034/305 ,  B66C23/48

摘要： Surgical accessories are presented in vivo and used by surgical tools in the surgical site to perform additional tasks without the need to remove the tools from the surgical site for tool change or instrument loading. Examples of in vivo accessories include fastening accessories such as surgical clips for use with a clip applier, single working member accessories such as a blade which can be grasped and manipulated by a grasping tool for cutting, sheath accessories that fit over working members of a tool, flow tubes for providing suction or introducing a fluid into the surgical site, and a retraction member resiliently biased to retract a tissue to expose an area in the surgical site for treatment. The accessories can be introduced into the surgical site by a dedicated accessory introducer, or can be supported on the body of a surgical tool inserted into the surgical site and be manipulated using another surgical tool in the surgical site. The accessory introducer can be resiliently biased to bias the accessories toward a predetermined position in the surgical site.

摘要翻译： 手术附件在体内呈现，并在手术部位使用外科手术工具进行附加任务，而无需从手术部位移除刀具以进行换刀或仪器装载。 体内附件的实例包括紧固附件，例如用于夹子施放器的手术夹子，单个工作构件附件，例如可被抓取工具抓握并操纵的刀片，用于切割，护套附件适合工具的工作构件 用于提供抽吸或将流体引入手术部位的流动管，以及弹性偏压以缩回组织以露出外科手术部位中用于治疗的区域的缩回构件。 附件可以通过专用的辅助引导器被引入外科手术部位，或者可以被支撑在插入手术部位的外科手术工具的主体上，并且使用外科手术部位中的另一外科手术工具进行操作。 附件引导器可以被弹性地偏置以将附件偏压到手术部位中的预定位置。

公开(公告)号：US20060167440A1

公开(公告)日：2006-07-27

申请号：US11043688

申请日：2005-01-24

申请人： Thomas Cooper ,  Stephen Blumenkranz ,  Gary Guthart ,  David Rosa

发明人： Thomas Cooper ,  Stephen Blumenkranz ,  Gary Guthart ,  David Rosa

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/17 ,  Y10S901/18

摘要： A robotic surgery system comprises a mounting base, a plurality of surgical instruments, and an articulate support assembly. Each instrument is insertable into a patient through an associated minimally invasive aperture to a desired internal surgical site. The articulate support assembly movably supports the instruments relative to the base. The support generally comprises an orienting platform, a platform linkage movably supporting the orienting platform relative to the base, and a plurality of manipulators mounted to the orienting platform, wherein each manipulator movably supports an associated instrument.

公开(公告)号：US20050182298A1

公开(公告)日：2005-08-18

申请号：US11071480

申请日：2005-03-03

申请人： Michael Ikeda ,  David Rosa ,  Thomas Cooper ,  S. Anderson

发明人： Michael Ikeda ,  David Rosa ,  Thomas Cooper ,  S. Anderson

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/005 ,  A61B1/008 ,  A61B1/018 ,  A61B17/00 ,  A61B17/42 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61B1/008 ,  A61B1/00142 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/018 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： The present invention is directed to an articulate minimally invasive surgical instrument with a flexible wrist to facilitate the safe placement and provide visual verification of the ablation catheter or other devices in Cardiac Tissue Ablation (CTA) treatments. In one embodiment, the instrument is an endoscope which has an elongate shaft, a flexible wrist at the working end of the shaft, and a vision scope lens at the tip of the flexible wrist. The flexible wrist has at least one degree of freedom to provide the desired articulation. It is actuated and controlled by a drive mechanism located in the housing at the distal end of the shaft. The articulation of the endoscope allows images of hard-to-see places to be taken for use in assisting the placement of the ablation catheter on the desired cardiac tissue. The endoscope may further include couplings to releasably attach an ablation device/catheter or a catheter guide to the endoscope thereby further utilizing the endoscope articulation to facilitate placement of the ablation catheter on hard-to-reach cardiac tissues. In another embodiment, the articulate instrument is a grasper or any other instrument with a flexible wrist and a built-in lumen to allow an endoscope to insert and be guided to the distal end of the instrument.

摘要翻译： 本发明涉及一种具有柔性手腕的关节微创手术器械，以便于安全放置，并提供消融导管或心脏组织消融（CTA）治疗中的其他装置的视觉验证。 在一个实施例中，仪器是具有细长轴，在轴的工作端的柔性腕部和在柔性腕部的尖端处的视力范围透镜的内窥镜。 柔性手腕具有至少一个自由度以提供所需的铰接。 它由位于轴远端的壳体中的驱动机构致动和控制。 内窥镜的关节运动允许观看难看的位置的图像用于辅助将消融导管放置在期望的心脏组织上。 内窥镜还可以包括联接器以将消融装置/导管或导管引导件可释放地附接到内窥镜，从而进一步利用内窥镜关节以便于将消融导管放置在难以到达的心脏组织上。 在另一个实施例中，关节式器械是具有柔性手腕和内置内腔的抓紧器或任何其它器械，以允许内窥镜插入并被引导到器械的远端。