公开(公告)号：US20060078328A1

公开(公告)日：2006-04-13

申请号：US10543574

申请日：2004-01-19

申请人： Uwe Franke ,  Alexander Wuerz-Wessel

发明人： Uwe Franke ,  Alexander Wuerz-Wessel

IPC分类号： G03B19/00 ,  G03B29/00

CPC分类号： B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/802 ,  B60R2300/806 ,  B60R2300/8066

摘要： The invention relates to a vehicle (1) comprising at least one catadioptric camera (2), which is mounted on the vehicle and which has an optical axis (5) and at least one first mirror (6) that is arranged on the optical axis. The optical axis (5) of the camera (2) is slanted relative to a vertical (9).

摘要翻译： 本发明涉及一种车辆（1），其包括至少一个反射折射照相机（2），其被安装在车辆上，并且具有光轴（5）和至少一个第一反射镜（6），其布置在光轴 。 相机（2）的光轴（5）相对于垂直（9）倾斜。

公开(公告)号：US20050002558A1

公开(公告)日：2005-01-06

申请号：US10835130

申请日：2004-04-29

申请人： Uwe Franke ,  Stefan Hahn

发明人： Uwe Franke ,  Stefan Hahn

IPC分类号： B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  G06K9/46 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G08G1/123 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06K9/4604 ,  B60R1/00 ,  G06K9/00798 ,  G06K2209/23 ,  G06T7/74 ,  G08G1/123

摘要： A camera based position recognition system for a road vehicle. The environment in the direction of travel of the vehicle is acquired by a camera. Using the acquired image data, the position of the vehicle in its environment is determined with regard to an optical signature identified in the obtained image data. For determining the position of the vehicle, use is made of the knowledge of the relationship between the environment coordinate system of the optical signature and that of the camera coordinate system. In simplified manner, position determination occurs with regard to the optical signature on the basis of a template matching imposed on the image data. For this, a template or an optical signature recorded in memory is superimposed on the optical signature identified in the image data in the environment of the vehicle (template matching). From the parameters of this template matching (for example linear compression and rotation parameters) recognizing the existing coordinate system, the position of the vehicle relative to the optical signature can be directly deduced.

摘要翻译： 一种用于道路车辆的基于摄像头的位置识别系统。 通过照相机获取车辆行驶方向的环境。 使用所获取的图像数据，根据获得的图像数据中识别的光学特征来确定车辆在其环境中的位置。 为了确定车辆的位置，使用光学签名的环境坐标系与摄像机坐标系的环境坐标系之间的关系的知识。 以简化的方式，基于对图像数据施加的模板匹配，针对光学签名进行位置确定。 为此，记录在存储器中的模板或光学签名叠加在车辆环境中的图像数据中识别的光学签名（模板匹配）上。 根据识别现有坐标系的该模板匹配（例如线性压缩和旋转参数）的参数，可以直接推导出车辆相对于光学签名的位置。

公开(公告)号：US6055467A

公开(公告)日：2000-04-25

申请号：US912690

申请日：1997-08-18

申请人： Steffi Mehring ,  Uwe Franke

发明人： Steffi Mehring ,  Uwe Franke

IPC分类号： B60R1/00 ,  B60W30/00 ,  B62D1/28 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  G05D1/00

CPC分类号： B62D1/28 ,  G05D1/0246 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  G05D2201/0213

摘要： Apparatus for automatic transverse vehicle guidance is provided for the automatic transverse guidance of a vehicle along a traffic lane. The apparatus can be activated in such a way using an activating actuation of an operating element that the actual transverse-position value present at the activation instant serves as a desired transverse-position value for subsequent automatic transverse guidance operation.

摘要翻译： 提供用于自动横向车辆引导的装置，用于沿着行车道的车辆的自动横向引导。 该装置可以以这样的方式使用操作元件的激活致动来激活，即在激活时刻存在的实际横向位置值用作随后的自动横向引导操作的期望的横向位置值。

公开(公告)号：US5485378A

公开(公告)日：1996-01-16

申请号：US313981

申请日：1994-09-27

申请人： Uwe Franke ,  Stefan Hahn ,  Avshalom Suissa

发明人： Uwe Franke ,  Stefan Hahn ,  Avshalom Suissa

IPC分类号： B62D6/00 ,  B60W30/00 ,  B62D1/28 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/09 ,  G06F165/00

CPC分类号： B62D15/025 ,  G05D1/0246 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  G05D2201/0213

摘要： A device for steering and maintaining the course of a vehicle contains, in addition to a device for detecting the position of the vehicle, and a steering control device which acts on a steering angle adjustment device, a preselectable limitation of the steering angle setting requested by the control. A steering angle setting requested by the control is combined with the steering angle setting requested by the driver, and the steering angle adjustment device sets the steering angle in accordance with this combination.

摘要翻译： 用于转向和保持车辆路线的装置除了用于检测车辆位置的装置和作用在转向角调节装置上的转向控制装置之外，还包括由 控制。 由控制器请求的转向角度设定与驾驶员要求的转向角度设定相结合，转向角调节装置根据该组合设定转向角度。

公开(公告)号：US09042639B2

公开(公告)日：2015-05-26

申请号：US14237590

申请日：2012-07-21

申请人： Uwe Franke ,  David Pfeiffer

发明人： Uwe Franke ,  David Pfeiffer

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06K9/00201 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/593

摘要： A method for environmental representation, in which two images of an environment (U) are taken respectively and a disparity image is determined by means of stereo image processing. An unobstructed free space (F) is identified in the disparity image, in that each pixel of the disparity image is allocated either to the unobstructed ground surface (B) or to one of several segments (S11 to Snu) depending on disparity values of the respective pixel. Segments (S11 to Snu) of the same width are formed from pixels of the same or similar distance to an image plane. An object (O1 to Ok) located outside of the free space (F) is modelled in the environment (U) using one segment (S11 to Snu) or several segments (S11 to Snu).

摘要翻译： 一种用于环境表示的方法，其中分别采用环境（U）的两个图像，并且通过立体图像处理来确定视差图像。 在视差图像中识别出无阻碍的自由空间（F），因为视差图像的每个像素被分配给无障碍地面（B）或者分配给若干段（S11至Snu）中的一个，取决于视差图 各自的像素。 具有相同宽度的段（S11至Snu）由与像平面相同或相似距离的像素形成。 位于自由空间（F）外的物体（O1〜Ok）利用一个段（S11〜Snu）或多个段（S11〜Snu）在环境（U）中建模。

公开(公告)号：US08548229B2

公开(公告)日：2013-10-01

申请号：US13201241

申请日：2010-02-04

申请人： Hernan Badino ,  Uwe Franke

发明人： Hernan Badino ,  Uwe Franke

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00805

摘要： A method for detecting objects, wherein two images of a surrounding (1) are taken and a disparity image is determined by means of stereo image processing, wherein a depth map of the surrounding (1) is determined from the determined disparities, wherein a free space delimiting line (2) is identified, delimiting an unobstructed region of the surrounding (1), wherein outside and along the free space delimiting line (1) the depth card is segmented by segments (3) of a suitable width formed by pixels of the same or similar distance to an image plane, wherein a height of each segment (3) is estimated as part of an object (4.1 to 4.6) located outside of the unobstructed region in a way, such that each segment (3) is characterized by the two-dimensional position of the base (for example the distance and angle to the longitudinal axis of the vehicle) and the height thereof.

摘要翻译： 一种用于检测物体的方法，其中拍摄周围（1）的两个图像，并且通过立体图像处理来确定视差图像，其中根据确定的差异确定周围（1）的深度图，其中， 空间限定线（2）被识别，限定周围（1）的无障碍区域，其中在自由空间限定线（1）的外部和沿着自由空间限定线（1），深度卡由具有适当宽度的段（3） 与图像平面相同或相似的距离，其中每个段（3）的高度被估计为位于无障碍区域外侧​​的对象（4.1至4.6）的一部分，使得每个段（3）被表征 通过基座的二维位置（例如，与车辆的纵向轴线的距离和角度）及其高度。

公开(公告)号：US20090297036A1

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：US11993398

申请日：2006-01-03

申请人： Hernan Badino ,  Uwe Franke ,  Stefan Gehrig ,  Clemens Rabe

发明人： Hernan Badino ,  Uwe Franke ,  Stefan Gehrig ,  Clemens Rabe

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/00805 ,  G06K9/00818 ,  G06T7/215 ,  G06T7/277

摘要： The invention relates to a method for detecting objects on a pixel plane. Said movable object detection is frequently possible only by tracking the pre-segmented objects or the parts thereof. in this relation, the spatially adjacent objects often provoke problems, in particular in the case when a camera system or more precisely an observer is movable. The inventive method consists in determining a two-dimensional position of the relevant pixels inside a first image and in determining an associated remote value for each relevant pixel. Said pixels are tracked and localized on two ore more successive images, wherein the two-dimensional position or the pixel offset and the associated remote value are again determined for each pixel. The position and movement of the relevant pixels are also determined with the aid of a suitable filter. Finally, the relevant pixels are combined into objects under predefined conditions with respect to the position, moving direction and motion ratio thereof.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于检测像素平面上的物体的方法。 所述可移动物体检测通常仅通过跟踪预分割对象或其部分而成为可能。 在这种关系中，空间相邻的物体经常引起问题，特别是在照相机系统或更精确地观察者是可移动的情况下。 本发明的方法在于确定第一图像内的相关像素的二维位置并确定每个相关像素的相关联的远程值。 所述像素被跟踪并定位在两个更连续的图像上，其中再次针对每个像素确定二维位置或像素偏移和相关联的远程值。 相关像素的位置和移动也借助于合适的滤波器来确定。 最后，相关像素在相对于其位置，移动方向和运动比的预定条件下组合成对象。

公开(公告)号：US07586402B2

公开(公告)日：2009-09-08

申请号：US10586502

申请日：2005-03-21

申请人： Edgar Bihler ,  Ingo Dudeck ,  Uwe Franke ,  Axel Gern ,  Reinhard Janssen ,  Carsten Knoeppel ,  Frank-Werner Mohn ,  Rainer Moebus ,  Volker Oltmann ,  Uwe Regensburger ,  Helmut Schittenhelm ,  Reinhold Schoeb ,  Avshalom Suissa ,  Bernd Woltermann ,  Zoltan Zomotor

发明人： Edgar Bihler ,  Ingo Dudeck ,  Uwe Franke ,  Axel Gern ,  Reinhard Janssen ,  Carsten Knoeppel ,  Frank-Werner Mohn ,  Rainer Moebus ,  Volker Oltmann ,  Uwe Regensburger ,  Helmut Schittenhelm ,  Reinhold Schoeb ,  Avshalom Suissa ,  Bernd Woltermann ,  Zoltan Zomotor

IPC分类号： B60Q1/00

CPC分类号： E05B77/12 ,  B60Q9/008 ,  B60R21/0134 ,  E05C17/006

摘要： The opening of vehicle doors often leads to collisions with stationary obstacles that are not visible to the occupants or with moving obstacles that approach the vehicle without being noticed. Thus to avoid collisions when vehicle doors are opened, the aim of the invention is to take any modifications to the environmental situation of the vehicle as a result of a movement of the vehicle and the detected objects into consideration. This allows a collision of the vehicle doors with the objects to be reliably avoided. To achieve this, in a first step the probable trajectory of a vehicle is determined. In an additional step, the objects in the vicinity of the vehicle are detected and probable trajectories of said detected objects are determined. Respective probability ranges are then defined both for the vehicle and the pivoting zone of the vehicle doors and for the detected objects. The probability ranges of the pivoting zones of the vehicle doors are respectively compared with the individual probability ranges of the objects, in order to determine whether they overlap. If an overlap is identified, a response; signal that indicates the risk of a collision is generated.

摘要翻译： 车门的打开通常导致与固定的障碍物的碰撞，对于乘客而言，或者在没有被注意到的情况下接近车辆的移动障碍物是不可见的。 因此，为了避免车门打开时的碰撞，本发明的目的是考虑到车辆和检测对象的移动，对车辆的环境状况进行任何修改。 这允许车门与要被可靠地避免的物体碰撞。 为了实现这一点，在第一步骤中，确定车辆的可能轨迹。 在附加步骤中，检测车辆附近的物体，并且确定所检测物体的可能的轨迹。 然后，对于车辆门和车门的枢转区域以及检测到的对象，都定义了各自的概率范围。 将车门的枢转区域的概率范围分别与对象的单个概率范围进行比较，以便确定它们是否重叠。 如果确定重叠，则应答; 产生指示碰撞风险的信号。

公开(公告)号：US20070147660A1

公开(公告)日：2007-06-28

申请号：US10546509

申请日：2004-02-20

申请人： Emrullah Durucan ,  Uwe Franke ,  Axel Gern ,  Stefan Hahn ,  Carsten Knoeppel ,  Michael Smuda Von Trzebiatowski

发明人： Emrullah Durucan ,  Uwe Franke ,  Axel Gern ,  Stefan Hahn ,  Carsten Knoeppel ,  Michael Smuda Von Trzebiatowski

IPC分类号： G06K9/00 ,  G01C22/00

CPC分类号： B60K35/00 ,  B60K2370/21 ,  B60K2370/828 ,  B60W2050/146 ,  G08G1/16

摘要： An image processing system for a motor vehicle, includes a camera system, an image processing module having a data interface for receiving image data produced by the camera system, a memory unit for storing an image processing program, an image processor unit for processing the image data, a display unit for displaying the processed image data, and a miniature computer. At least one of the image processor unit and the display unit are disposed in the miniature computer.

摘要翻译： 一种用于机动车辆的图像处理系统，包括相机系统，具有用于接收由相机系统产生的图像数据的数据接口的图像处理模块，用于存储图像处理程序的存储单元，用于处理图像的图像处理器单元 数据，用于显示处理后的图像数据的显示单元和微型计算机。 图像处理器单元和显示单元中的至少一个设置在微型计算机中。

公开(公告)号：US06292752B1

公开(公告)日：2001-09-18

申请号：US09187530

申请日：1998-11-06

申请人： Uwe Franke ,  Zoltan Zomotor

发明人： Uwe Franke ,  Zoltan Zomotor

IPC分类号： G06G778

CPC分类号： G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01S3/7864 ,  G01S13/723 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9339 ,  G01S2013/9353 ,  G06K9/00805

摘要： A device for acquiring data indicative of the path of a lane is provided. The device incorporates a lane detection sensing circuit, an object position sensing circuit that detects at least the distance of an object located in front of the vehicle and its directional angle relative to the direction of vehicle motion, and a sensing circuit for the vehicle's own motion. An estimating device is provided that is supplied with lane recognition measurement data, object position measurement data, and measurement data on the vehicle's own motion. As a function of the vehicle's own motion, the estimating device determines the lane curvature and/or the transverse position of an object ahead of the vehicle relative to the lane by estimation, using a presettable estimation algorithm including a dynamic vehicle motion model. The device preferably includes a Kalman filter for this purpose, and is used, for example, in road vehicles.

摘要翻译： 提供了一种用于获取指示车道路径的数据的装置。 该装置包括车道检测感测电路，物体位置检测电路，其至少检测位于车辆前方的物体的距离及其相对于车辆运动方向的方向角，以及用于车辆自身运动的感测电路 。 提供了一种估计装置，其提供车辆识别测量数据，对象位置测量数据和关于车辆自身运动的测量数据。 作为车辆自身运动的函数，估计装置使用包括动态车辆运动模型的预设的估计算法，通过估计来确定车辆在车辆前方相对于车道的车道曲率和/或横向位置。 该装置优选地包括用于此目的的卡尔曼滤波器，并且例如用于道路车辆中。